加工期间的在线多力适配的制作方法

技术特征：
1.一种用于操作数控机器（110）的方法，包括：接收控制命令序列，当由数控机器（110）执行时，所述控制命令序列使得数控机器（110）加工工件（120）以获得预定工件几何形状，其中所述控制命令序列包括：关于由支撑点（232
……
262）的序列定义的离散化工具路径（230）的信息，描述了数控机器的工具（111）与工件针对每个支撑点（232
……
262）的交互的第一交互参数的模拟值（m
simulated
）的信息，描述了数控机器（110）的工具（111）与工件针对每个支撑点的交互的至少第二交互参数的模拟值（f
xsimulated
、f
ysimulated
、f
zsimulated
）的信息，当基于接收到的控制命令序列来加工工件（120）时，测量针对工具（111）的第一位置的第一交互参数的值（m
measured
），将针对工具（111）的第一位置的第一交互参数的测量值（m
measured
）与针对工具（111）的第一位置的第一交互参数的模拟值（m
simulated
）进行比较，基于所述比较的结果（δm）来确定针对工具（111）的随后位置的第二交互参数的适配值（f
xadapted
、f
yadapted
、f
zadapted
）。2.根据权利要求1所述的方法，其中每个支撑点（232
……
262）指示由数控机器的工具（111）执行的到下一支撑点（232
……
262）的移动轨迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中测量针对工具的第一位置的第一交互参数的值（m
measured
）包括测量电流。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中第一交互参数是数控机器（110）的工具（111）所经受的扭矩。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中第二交互参数是数控机器（110）的工具（111）所经受的力。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中基于所述比较的结果来确定针对工具的随后位置的第二交互参数的适配值（f
xadapted
、f
yadapted
、f
zadapted
）包括：基于所述比较的结果（δm）和随后位置的第一交互参数的模拟值（f
xsimulated
、f
ysimulated
、f
zsimulated
）来确定针对工具的随后位置的第二交互参数的适配值（f
xadapted
、f
yadapted
、f
zadapted
）。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述控制命令序列包括用于确定第二交互参数的适配值的信息。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述信息是数学公式、常数或算法中的至少一个。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中数控机器（110）是机器人。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中所述方法包括：测量针对工具的若干个后续位置的第一交互参数的值；将针对工具的所述后续位置的第一交互参数的测量值与针对工具的所述后续位置的
第一交互参数的模拟值进行比较；对所述比较的结果进行滤波；基于所述比较的经滤波的结果来确定针对工具的随后位置的第二交互参数的适配值。11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中所述方法包括：测量针对工具的若干个后续位置的第一交互参数的值；对第一交互参数的测量值进行滤波；将针对工具的所述后续位置的第一交互参数的滤波值与针对工具的所述后续位置的第一交互参数的模拟值进行比较；以及基于所述比较的结果来确定针对工具的随后位置的第二交互参数的适配值。12.根据权利要求10或11的方法，其中所述滤波包括使用低通滤波器。13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其中所述滤波包括使用被适配于所述预定工件几何形状的特征的滤波器。14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括：由控制器来控制数控机器；量化针对工具（111）的第一位置的第一交互参数的测量值（m
measured
）与针对工具（111）的第一位置的第一交互参数的模拟值（m
simulated
）之间的差异（δm）；取决于所述差异（δm）来连续地确定第二交互参数的适配值（f
xadapted
、f
yadapted
、f
zadapted
）；借助于第二交互参数的适配值来控制数控机器；将第一交互参数的测量值（m
measured
）反馈给控制器，从而建立闭合控制环路，其中第一交互参数的测量值作为过程变量，第一交互参数的模拟值作为参考变量，并且所述差异作为控制误差。15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中第一交互参数的模拟值、第一交互参数的测量值、以及第二交互参数的适配值之间的函数依赖性取决于工具的位置、工具磨损和/或工件的材料性质而改变。16.根据权利要求15所述的方法，其中取决于工具的位置来适配所述函数依赖性的变化率。17.一种用于数控机器的控制单元（520），其中所述控制单元（520）被配置用于执行根据权利要求1至16中任一项所述的方法。18.一种包括指令的计算机程序，当由计算机执行时，所述指令使得所述计算机执行根据权利要求1至16中任一项所述的方法。

技术总结
提出了一种用于操作数控机器的方法，包括：接收控制命令序列，当由数控机器执行时，所述控制命令序列使得数控机器加工工件以获得预定工件几何形状，其中所述控制命令序列包括关于由支撑点的序列定义的离散化工具路径的信息、关于描述了数控机器的工具与工件针对每个支撑点的交互的第一交互参数的模拟值的信息、关于描述了数控机器的工具与工件针对每个支撑点的交互的至少第二交互参数的模拟值的信息，当基于接收到的控制命令序列来加工工件时，测量针对工具的第一位置的第一交互参数的值，将针对工具的第一位置的第一交互参数的测量值与针对工具的第一位置的第一交互参数的模拟值进行比较，基于所述比较的结果来确定针对工具的随后位置的第二交互参数的适配值。对工具的随后位置的第二交互参数的适配值。对工具的随后位置的第二交互参数的适配值。


技术研发人员：D
受保护的技术使用者：西门子股份公司
技术研发日：2020.11.18
技术公布日：2022/7/9