用于监视应答器的功能的方法以及适用于此的读取装置与流程

1.本发明涉及一种用于监视应答器的功能的方法，其中，利用读取装置经由第一接口读取由应答器发出的至少一个应答器信号，并且在第二接口处输出，以进行进一步处理。此外，本发明涉及一种用于应答器的读取装置以及安装有这种读取装置的车辆。最后，本发明涉及一种计算机程序产品以及用于这种计算机程序产品的提供设备，其中，计算机程序产品配备有程序指令，用于执行所述方法。


背景技术：

2.欧洲应答器(eurobalisen)和ker应答器(ker-balisen)用于将信息(位置信息、制动曲线、信号状态等)传输到定义的位置处的列车。这种应答器的故障可能干扰运行，因为丢失的或者受干扰的数据传输可能导致相关列车的强制制动。车辆为了进行读取而配备有应答器读取装置，应答器读取装置集成在应答器车载单元(balisen-onboardunit)、即应答器obu中。这种应答器读取装置由天线和电子单元(btm＝balise transmission module(应答器传输模块))构成。应答器天线连续发射27.095mhz的电磁信号，以激活应答器。一旦天线经过应答器，并且向天线供应足够的能量，那么应答器以其4.2mhz(欧洲应答器)或者4.5mhz(ker应答器，作为欧洲应答器的前身系统，其仍在使用)的回答信号进行回答。在[subset-036]中规定了欧洲应答器上行链路信号。在[subset-100]中规定了ker应答器的上行链路信号。为了避免列车故障时间，希望及早对路线侧的应答器进行故障识别。该功能应当尽可能由安装在车辆中的应答器读取装置来提供。
[0003]
应答器的所谓的预测性维护的方向上的已知解决方案由ertms solutions提供。在互联网中在www.ertmssolutions.com/balise-lifecheck-automate-balise-maintenance中对这种解决方案进行了描述。ertms solutions提供完整的应答器读取装置，其仅具有诊断功能。其优选在专门的维护列车中使用。但是这意味着，总是仅在使用维护列车时，才能够确定关于应答器的功能能力的消息。然而，出于成本原因，并且也出于遵守行车时刻表的原因，这仅能够在有限的范围内实现。


技术实现要素：

[0004]
本发明要解决的技术问题在于，给出一种用于监视应答器的功能的方法，其能够可靠地执行监视，并且在实现时是成本低廉的。此外，本发明要解决的技术问题是，给出一种用于应答器的读取装置以及具有这种读取装置的车辆，能够利用其来执行所提到的方法。最后，本发明要解决的技术问题是，给出一种计算机程序产品以及用于这种计算机程序产品的提供设备，其被设置为用于执行所述方法。
[0005]
根据本发明，上述技术问题通过如下方式利用开头给出的权利要求主题(方法)来解决，即，在车辆中与车辆应答器天线同时运行读取装置，其中，
[0006]
·
车辆应答器天线经由第三接口利用激活信号激活应答器，
[0007]
·
激活的应答器发出应答器信号，
[0008]
·
读取装置读出应答器信号。
[0009]
根据本发明的方法的设计方案具有以下优点，即，可以与应答器obu的车辆应答器天线并行地布置读取装置。在本发明的意义上，并行布置应当理解为，除了(具有车辆应答器天线的)应答器obu的功能单元之外，读取装置也是自己的功能单元。换言之，这两个功能单元彼此独立地运行，并且在必要时经由接口彼此通信。
[0010]
这种并行布置的一个大的优点是，不需要修改根据规定的标准工作的应答器和应答器obu的功能。由此有利地避免了重新批准程序。经由车辆的应答器或者应答器天线原本提供的接口来确保读取装置的功能。这也有利地使得能够对根据现有技术已经在车辆上配备有用于与安装在路线中的应答器通信的应答器天线的车辆进行改装，因为与应答器天线和/或与应答器车载单元相比，读取装置是自给自足的功能单元。然而，该功能单元通过接口、优选无线电接口与应答器天线和/或应答器车载单元连接。
[0011]
在此，根据本发明，附加地解决以下问题：
[0012]
a)为了尽早识别应答器的故障，需要详细分析应答器的回答信号。这些分析可以由专门用于该技术问题的根据本发明的读取装置来执行。
[0013]
b)应答器的回答信号的一些参数与安装条件有关(例如回答信号的水平是安装高度的函数)，并且这些参数可能随时间波动(例如由于温度波动和天气影响(应答器上的雪或者水)，并且也与车辆天线的动态变化的位置(例如回弹))有关。根据本发明的读取装置可以减轻这些影响，因为其可以专门用于读取任务。例如，可以使用更灵敏的天线，以便也能够可靠地接收微弱的信号。此外，有意义的是，通过更多次数的经过对参数进行评估(统计评估)。由此，可以在测量值产生中检测并且考虑波动。在此，可以在云中执行静态评估的一部分，因为在此存在多个阅读装置的一般的以及异常的数据。与通过观察一个读取装置相比，可以通过评估多个读取装置来更快地发现异常的应答器。
[0014]
c)关于异常的信息可以被迅速引导至路线维护站(streckenwartung)。这可以通过如下方式来保证，即，根据本发明的读取装置具有通向云或者控制中心的直接的接口，从而可以通过为此设置的连接立即转发可能的错误通知。
[0015]
d)读取装置的预处理还用于减少要传输到云的数据量。
[0016]
除非在下面的描述中另有说明，否则术语“建立”、“计算”、“运算”、“确定”、“产生”、“配置”、“修改”等优选涉及改变和/或产生数据和/或将数据转换为其它数据的动作和/或过程和/或处理步骤。在此，数据特别是作为物理参量而存在，例如作为电脉冲或者也作为测量值。所需要的命令/程序指令作为软件结合在计算机程序中。此外，术语“接收”、“发出”、“读入”、“读出”、“传输”等涉及各个硬件部件和/或软件部件通过接口的相互作用。接口可以通过硬件技术、例如以有线方式或者作为无线电连接来实现，和/或可以通过软件技术、例如作为一个或多个计算机程序的各个程序模块或者程序部分之间的交互来实现。
[0017]
结合本发明，“计算机辅助的”或者“计算机实现的”例如可以理解为如下的方法的实现，在该方法中，一个计算机或者多个计算机执行该方法的至少一个方法步骤。表述“计算机”应作广义解释，其涵盖所有具有数据处理特性的电子装置。因此，计算机例如可以是以计算机辅助的方式处理数据的个人计算机、服务器、手持计算机系统、便携式pc装置、移动无线电装置以及其它通信装置、处理器以及用于数据处理的其它电子装置，其优选也可以一起连接成网络。结合本发明，“存储单元”例如可以理解为随机存取存储器(英语：
random-access memory，ram)或者数据存储器(例如硬盘或者数据载体)形式的计算机可读的存储器。
[0018]“云”应当理解为用于“云计算”的环境(德语：rechnerwolke(计算机云)或者datenwolke(数据云))。这意为使得能够通过网络、例如互联网提供的it基础设施。云通常包括存储空间、计算能力或者应用软件来作为服务，而不需要将它们安装在使用云的本地计算机上。在此，这些服务的提供和使用仅通过技术接口和协议、例如借助网络浏览器来进行。在云计算的过程中提供的服务的范围包括整个信息技术领域，尤其是包含基础设施、平台和软件。
[0019]
结合本发明，“处理器”例如可以理解为诸如用于产生测量值的传感器或者电子电路的设备。处理器特别是可以是主处理器(英语：central processing unit(中央处理单元),cpu)、微处理器或者微控制器、例如专用集成电路或者数字信号处理器，其可能与用于存储程序指令的存储单元等组合。处理器例如也可以是ic(集成电路，英语：integrated circuit)、特别是fpga(英语：field programmable gate array(现场可编程门阵列))或者asic(专用集成电路，英语：application-specific integrated circuit)或者dsp(数字信号处理器，英语：digital signal processor)。处理器也可以理解为虚拟化的处理器或者软cpu。其例如也可以是配备有用于执行计算机辅助的方法的配置的可编程的处理器。
[0020]
根据本发明的一个设计方案设置为，通过第一接口s1接收应答器信号的第一计算机c1作为应答器信号来至少对应答器的上行链路信号进行分析，并且确定上行链路信号的特征参数，特别是还搜索车辆和路线的电磁干扰。
[0021]
应答器的上行链路信号应当理解为应答器向车辆发送的信号，其中，该信号通过车辆天线来接收。该上行链路信号尤其是包含应答器标识，应答器标识尤其是给出关于车辆刚好位于哪个位置的说明(即应答器的位置是已知的)。因此，特别重要的是，在传输上行链路信号时不出现错误，因为以这种方式在经过应答器期间将无法确保车辆的明确的定位。
[0022]
可以附加地搜索电磁干扰，因为车辆和路线(如果它们引起电磁干扰)也可能干扰应答器和车辆之间的传输。
[0023]
根据本发明的一个设计方案设置为，读出以下应答器信号中的至少一个：
[0024]
·
上行链路水平，
[0025]
·
启动时间，
[0026]
·
fsk频率，
[0027]
·
数据速率，
[0028]
·
位错误。
[0029]
上行链路水平是应答器信号的水平。其必须足够高，以便部分以高速度行驶经过应答器的车辆可以接收到应答器的相关信号。监视上行链路水平因此有利地提供估计发送的上行链路信号无法被车辆天线接收到的概率的可能性。
[0030]
启动时间是应答器被供应以足够的能量之后的应答器的反应时间。因为该时间点在车辆侧是未知的，因此可以根据由下行链路和上行链路产生的对称性来估计该时间。该检查标准允许检查如下的消息，即，激活应答器之后应答器的反应时间是否足以及时发送上行链路信号，从而车辆天线仍然可以接收到该上行链路信号。
[0031]
fsk频率是应答器信号的频率。应答器通过3.9mhz的信号传输位0，并且通过4.5mhz的信号传输位1。必须遵守频率，以便能够可靠地识别上行链路信号。在频率有偏差时，在有疑问时该目标就不再得到确保。
[0032]
数据速率是应答器信号的数据速率。遵守数据速率保证要传输的内容可以在可用的时间内传输到车辆。如果数据速率与额定值有大的偏差，那么应答器obu可能不再能够正确地接收到应答器的信息。即接收器的数据速率窗口是有限的。
[0033]
位错误是应答器信号中有缺陷的位的数量或者份额。可以在评估上行链路信号时通过设置冗余的信号以及通过纠错机制来进一步维持特定的错误率。然而，在超过一定的阈值时，存在在传输和评估信号时错误地解释信号的风险。为了避免这一点，读取装置可以在需要时输出相应的错误。
[0034]
根据本发明的一个设计方案设置为，利用读取装置还通过第四接口s4来读出激活信号。
[0035]
读出激活信号也使得能够有利地确定由于应答器车载单元而出现的错误。在此，可以排除应答器的错误工作间接地由实际上源于车辆的错误引起。在这种情况下，需要对车辆进行维修，并且可以由读取装置通过第二接口输出该维修。
[0036]
根据本发明的一个设计方案设置为，读取装置至少将应答器信号通过第七接口传输到布置在车辆外部的第一计算机或者通过第二接口传输到云。
[0037]
通过向外传输，确保可以立即在上级单元(例如控制中心)中处理所确定的数据。同时，可以将传输的数据与其它车辆发出的数据进行比较。由此可以排除错误的传输也可能由有缺陷的车辆或者有缺陷的读取装置引起。由此，因此也整体上针对对测量结果的错误解释给出更大的安全性。
[0038]
根据本发明的一个设计方案设置为，通过第二接口的传输根据移动无线电标准、特别是gprs和/或iot传输标准、特别是lte-m和/或nb-iot来进行。
[0039]
使用已经存在的移动无线电标准具有以下优点，即，可以使用已经作为基础设施安装的移动无线电网络。在此，次要的是，这些移动无线电网络可能使得不能在任意时间点传输数据。由于读取装置确定的数据对铁路网络中(轨道上)的车辆的功能没有直接影响，因此一旦在所选择的无线电网络中存在无线电连接，就可以评估数据。
[0040]
根据本发明的一个设计方案设置为，在传输之前，将应答器信号临时存储在第一存储装置中。
[0041]
将数据(应答器信号)存储在第一存储装置中，使得能够在读取装置运行期间比较应答器在不同的时间点记录的数据。由此，可以显示并且发现相关应答器的行为的缓慢变化。这对于预测性维护(predictive maintenance)是特别有利的，其中，可以在其最终不起作用之前更换应答器或者其部件。最后，在这些情况下，通过读取装置，不输出“不工作”，而是已经通过第二接口输出“不良工作”。
[0042]
根据本发明的一个设计方案设置为，在集成在读取装置中的第一计算机中对应答器信号进行处理或者至少进行预处理，并且对预处理后的或者处理后的应答器信号进行临时存储，和/或将其通过第二接口输出。
[0043]
这有利地使得能够对记录的数据进行快速处理。其尤其是与通过第二接口的数据传输无关，如已经说明的，其可能受所使用的无线电网络中的传输质量影响。
[0044]
根据本发明的一个设计方案设置为，通过第二接口仅输出确定与预期结果有偏差的预处理后的和/或处理后的应答器信号。此外，通过进行预处理，可以减小传输网络中的负荷。例如，可以仅在已经确定了不工作或者不良工作时，通过第二接口发送信号。因为仅在这种情况下才产生维护或者更换应答器的动作需求。第二接口所属的传输系统于是将不再收到应答器正常工作的报告。
[0045]
根据本发明的一个设计方案设置为，从传输的应答器信号和/或预处理后的应答器信号和/或处理后的应答器信号推导出需要采取措施，并且为此将这些措施存储在第二存储装置中。
[0046]
本发明的该方案是特别有利的，因为可以在第一计算机(其已经使得能够在读取装置中对数据进行预处理)和例如控制中心中的(替换地云中的)第二计算机之间进行工作分配。有利地，第二计算机可以对数据进行最终处理，特别与读取装置的更早的发送信号中的已经存在的数据进行比较。由此保证以下优点的组合，即，一方面使得能够对读取装置记录的数据进行尽可能有效的预处理，并且另一方面使得能够与(可能还有同样通过接口向控制中心发送了数据的其它读取装置的)测量历史进行比较。
[0047]
替换地，根据本发明，所提到的技术问题还通过如下方式利用开头给出的权利要求主题(读取装置)来解决，即，读取装置被构造为用于与车辆应答器天线并行地安装在车辆中，其中，第四接口被设置为用于接收针对应答器发出的车辆应答器天线的激活信号。
[0048]
上面已经提到了读取装置和车辆应答器天线(其可以是应答器车载单元的一部分，或者可以理解为应答器车载单元本身)的并行安装的内容。这意味着，彼此独立地构建这两个装置，从而读取装置不会产生损害应答器车载单元和应答器的功能的效果。例如，可以将应答器车载单元和读取装置安置在两个彼此分离的壳体中或者容纳在一个壳体的两个彼此分离的壳体空间中。
[0049]
替换地，根据本发明，所提到的技术问题还通过如下方式利用开头给出的权利要求主题(车辆)来解决，即，读取装置与车辆应答器天线并行地安装在车辆中，其中，第四接口被设置为用于接收针对应答器发出的车辆应答器天线的激活信号。
[0050]
根据本发明的一个设计方案设置为，读取装置或者具有读取装置的车辆被配置为用于执行根据上面针对方法提到的权利要求中的任一项所述的方法。
[0051]
关于与根据本发明的读取装置、根据本发明的车辆以及上面提到的方法在根据本发明的读取装置和根据本发明的车辆中的使用相关的其它优点，在此不再次对其进行讨论。请参考关于方法说明的特性和优点。
[0052]
此外，请求保护一种计算机程序产品，其具有程序指令，用于执行所提到的根据本发明的方法和/或其实施例，其中，可以借助计算机程序产品来相应地执行根据本发明的方法和/或其实施例。
[0053]
此外，请求保护一种用于存储和/或提供计算机程序产品的提供设备。提供设备例如是存储和/或提供计算机程序产品的数据载体。替换地和/或附加地，提供设备例如是优选以数据流的形式存储和/或提供计算机程序产品的网络服务、计算机系统、服务器系统、特别是分布式计算机系统、基于云的计算机系统和/或虚拟计算机系统。
[0054]
例如作为程序数据块和/或指令数据块形式的下载，优选作为完整的计算机程序产品的文件，特别是作为下载文件，或者作为数据流，特别是作为下载数据流，来进行提供。
然而，这种提供例如也可以作为部分下载来进行，其由多个部分构成，并且特别是通过对等网络来下载，或者作为数据流来提供。例如使用数据载体形式的提供设备将这种计算机程序产品读入系统，并且这种计算机程序产品执行程序指令，从而使得在计算机上执行根据本发明的方法，或者配置创建装置，使得创建装置产生根据本发明的工件。
附图说明
[0055]
下面，借助附图来描述本发明的其它细节。相同的或者对应的附图元素分别配设有相同的附图标记，并且仅在各个附图之间存在差异的情况下进行多次说明。
[0056]
下面说明的实施例是本发明的优选实施方式。在这些实施例中，所描述的实施方式的部件分别是视为彼此独立的本发明的各个特征，它们也分别彼此独立地扩展本发明，因此也单独或者以与所示出的组合不同的组合视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也可以通过已经描述的本发明的其它特征来补充。
[0057]
图1以示意性的横截面图示出了根据本发明的车辆的实施例，其具有根据本发明的读取装置的实施例，
[0058]
图2示出了根据本发明的读取装置的实施例，其中，作为框图以点划线示出了根据本发明的车辆的实施例。可以根据图1来设计读取装置的布置，其中，在该布置中使用根据本发明的方法的实施例，
[0059]
图3作为流程图示出了根据图2执行的根据本发明的方法的实施例，其中，以点划线绘出了该布置的根据本发明的部件。
具体实施方式
[0060]
在图1中示出了车辆fz，车辆fz利用其车轮rd直立在具有钢轨si和轨枕sw的轨道gl上。具有应答器天线bla的应答器bl布置在轨道中。应答器bl可以通过应答器天线bla与应答器车载单元bobu通信。为此，应答器车载单元bobu具有车载应答器天线fzba。此外，读取装置lg安置在车辆fz上，读取装置lg具有读取装置应答器天线lgba。读取装置lg同样可以通过该读取装置应答器天线lgba与应答器bl通信。在此，应答器bl同样使用应答器天线bla。
[0061]
此外，在图1中示出了云cld，在云cld中提供运行应答器车载单元bobu和读取装置lg的服务。这些服务也可以同时由控制中心lz使用。为此，控制中心lz配备有第二计算机c2和第二存储装置se2。为了与云cld通信，读取装置lg配备有读取装置天线lga，并且控制中心配备有控制中心天线lza(替换地，控制中心lz也可以配备有线缆连接，因为其是位置固定的)。下面，针对图2描述所述方法的流程的细节。
[0062]
从图2中可以看到各个部件之间的功能关系。因此，可以借助应答器天线bla，经由第三接口s3，通过车辆应答器天线fzba，来激活应答器bl(应答器车载单元bobu经由第三接口s3传输的无线电信号足够强，以便为应答器bl供应电力)。应答器bl同样经由第三接口s3向应答器车载单元bobu发送应答器信号，在那里，例如可以由第三计算机c3对应答器信号进行处理。
[0063]
读取装置lg具有读取装置应答器天线lgba，并且例如可以通过由应答器车载单元bobu发出的激活信号经由接口s4来激活。替换地，可以进行外部电力供应，因为读取装置lg
可以由车辆fz供应电力。在任何情况下，激活的读取装置lg同样可以经由接口s1评估由应答器bl借助应答器天线bla发出并且由读取装置应答器天线lgba接收的信号。为此，读取装置lg具有计算机c1，其中，可以将计算结果以及测量值存储在第一存储装置se1中。
[0064]
根据图2，不仅应答器车载单元bobu经由车辆天线fza，而且读取装置lg经由读取装置天线lga，与云cld通信，其中，读取装置天线lga使用接口s2，并且车辆天线fza使用接口s5。替换地(未示出)，读取装置lg也可以经由车辆天线fza和接口s5发送信号。
[0065]
此外，示出了控制中心lz可以经由云cld调用经由铁路网络中的不同的应答器收集的数据。在此，控制中心lz使用控制中心天线lza，其使用通向云cld的接口s6。
[0066]
作为云解决方案的替换，部件也可以直接相互通信。例如，示出了读取装置天线lga和控制中心天线lza之间的第七接口s7。
[0067]
根据图3更详细地示出了方法的流程。所述方法以激活信号act开始，激活信号act由车辆应答器天线fzba发出。激活信号act不仅在应答器bl中、而且在读取装置lg中导致启动过程start1、strart2，可以说，利用启动过程start1、strart2来唤醒这两个装置。为此使用接口s3和接口s4。
[0068]
然后，应答器bl执行发送步骤send1，在发送步骤send1中，应答器bl将其识别标识发送到车辆应答器天线fzba，由此可以对车辆fz进行准确的定位。为此使用接口s3，其中，应答器车载单元bobu在记录步骤rec3中接收该识别信号。
[0069]
同时，也通过发送步骤send1，经由接口s1向读取装置，并且经由接口s3向应答器obu，发送应答器bl的识别信号，并且在那里分别触发记录步骤rec1以及rec3。
[0070]
现在，不仅应答器车载单元bobu执行计算步骤cal2，并且读取装置lg执行计算步骤cali。在此对信号进行处理。在读取装置lg中，处理例如可以是对应答器bl的功能的检查。
[0071]
在接下来的步骤中，应答器车载单元bobu在发送步骤send2(该步骤是可选的)中，并且读取装置lg在发送步骤send3中，分别经由接口s5和s2，将计算或者记录的数据发送到云cld。替换地，所提到的步骤也可以使用接口s7、s8，将数据同时发送到控制中心lz。替换地，控制中心lz可以从云cld获取这些数据，其中，为此使用第六接口s6。在此，第四记录步骤rec4由控制中心lz执行。随后，控制中心lz可以执行第三计算步骤cal3，其中，对数据进行处理。
[0072]
在图3中没有详细示出第一存储装置se1和第二存储装置se2对数据的存储。但是可以在任何时间作为中间存储步骤执行这些存储步骤，以便在处理数据之前或者之后保存数据。
[0073]
附图标记列表
[0074]
fz
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车辆
[0075]
rd
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮
[0076]
bobu
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
应答器车载单元
[0077]
fzba
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车辆应答器天线
[0078]
gl
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
轨道
[0079]
si
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
钢轨
[0080]
sw
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
轨枕
[0081]
bl
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
应答器
[0082]
bla
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
应答器天线
[0083]
lg
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
读取装置
[0084]
lga
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
读取装置天线
[0085]
lgba
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
读取装置应答器天线
[0086]
s1
…
s7
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
接口
[0087]
se1
…
se2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储装置
[0088]
c1
…
c3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算机
[0089]
cld
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
云
[0090]
lz
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
控制中心
[0091]
lza
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
控制中心天线
[0092]
act
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
激活信号
[0093]
strart1
…
strart2
ꢀꢀ
启动过程
[0094]
send1
…
send2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
发送步骤
[0095]
rec1
…
rec4
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
记录步骤
[0096]
cal1
…
cal3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算步骤