自动驾驶车辆的制作方法

1.本发明涉及一种以自动驾驶模式和手动驾驶模式作为驾驶模式的自动驾驶车辆。


背景技术：

2.传统上，自动驾驶车辆已知能够执行自动驾驶。自动驾驶表示计算机执行包括车辆的转角控制(转向控制)和车速控制的至少一部分的驾驶控制的驾驶，并且通常表示车辆的行驶控制是在没有诸如驾驶员的操作者的操作的情况下执行的驾驶。
3.即使能够执行自动驾驶的自动驾驶车辆通常也具有手动驾驶模式，因为操作者应该根据情况手动地执行车辆的驾驶控制。
4.日本未审查专利申请公开第2019-206257号(jp 2019-206257 a)公开了在到达自动驾驶的计划结束地点的情况下或车辆故障的情况下，驾驶模式从自动驾驶控制切换为手动驾驶控制。此外，在jp 2019-206257 a中，当在驾驶员无意中执行了从自动驾驶控制向手动驾驶控制的切换时，考虑到车辆行驶的路面的最大摩擦系数，在一个驱动轮的驱动力等于或高于预定力的情况下(超过最大摩擦力)，将一个驱动轮的驱动力分配到另一个驱动轮。


技术实现要素：

5.jp 2019-206257 a的目的为在驾驶员无意中执行了从自动驾驶控制向手动驾驶控制的切换的情况下，防止车辆因驾驶员用力踩下加速踏板而打滑。打滑容易在转向时发生，并且在自动驾驶模式下，车辆被控制成使得不会因转向而发生打滑。另一方面，在手动驾驶模式下，经常对转向没有限制，并且容易发生打滑。
6.根据本发明的自动驾驶车辆具有包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的至少两种驾驶模式，所述自动驾驶模式执行车辆的行驶的自动控制，所述手动驾驶模式响应于乘坐在所述车辆上的操作者的操作来控制所述车辆的所述行驶，当所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，所述自动驾驶车辆将所述手动驾驶模式中的上限车速设定为低于所述自动驾驶模式中的上限车速的车速。
7.所述手动驾驶模式包括多种类型的手动驾驶模式，并且当所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，可以从所述多种类型的手动驾驶模式中选择所述手动驾驶模式中的所述上限车速低于所述自动驾驶模式中的所述上限车速的手动驾驶模式类型。
8.在所述手动驾驶模式下的行驶期间，对所述手动驾驶模式的所述类型的选择可以是根据关于所述车辆所行驶的道路的环境信息进行控制的。
9.利用本发明，能够抑制手动驾驶模式下打滑等的发生。
附图说明
10.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，
其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
11.图1是根据实施例的自动驾驶车辆10的外观视图；
12.图2是根据实施例的驾驶控制装置20的功能性框图；
13.图3是示出显示在触摸面板22上并且示出在自动驾驶模式下停车时的状态的示例性画面的图；
14.图4是示出显示在触摸面板22上并且示出在自动驾驶模式下行驶时的状态的示例性画面的图；
15.图5是实施例中的机械操作单元24的立体图；以及
16.图6是示出手动驾驶模式下的类型选择按钮的示例性显示的图。
具体实施方式
17.以下将基于附图描述本发明的实施例。本发明不限于这里描述的实施例。
18.整体配置
19.图1是根据本实施例的自动驾驶车辆10的外观视图。在图中，“前(fr)”和“后”表示车辆前后方向上的“前”和“后”，“左(fr)”和“右”表示当自动驾驶车辆10面向前方时的“左”和“右”，并且“上(up)”和“下”表示车辆上下方向上的“上”和“下”。
20.自动驾驶车辆10具有大致长方体形状并且具有几乎前后对称的形状，并且外部设计也具有前后对称的形状。在平面图中，在自动驾驶车辆10的四个角处设置有在上下方向上延伸的柱12。车轮14设置在柱12的下方。透明或半透明的面板16部分地设置在自动驾驶车辆10的前后左右侧壁的各个侧壁上。面板16可以是显示面板，并且显示面板上可以显示文字等。
21.作为左侧面的一部分的面板是可滑动的门18，并且门18滑动并打开，使得乘员能够上下自动驾驶车辆10。尽管图1中未示出，但是能够放入和拿出的斜坡收纳在门18的下方。例如，当轮椅中的人上下自动驾驶车辆10时，使用斜坡。
22.自动驾驶车辆10是多个且不特定的乘员乘坐的共乘车辆。多个且不特定的乘员包括执行自动驾驶车辆10的控制(包括驾驶控制)的操作者。在本实施例中，自动驾驶车辆10用作在特定场所中沿规定路线行驶的同时运输乘客的公共汽车。因此，假设自动驾驶车辆10以相对高频率重复地停车和起动。此外，假设自动驾驶车辆10以相对较低的速度(例如，30km/h以下)行驶。
23.本说明书中公开的自动驾驶车辆10的使用形式能够在适当的时候进行改变。例如，自动驾驶车辆10可以用作能够移动的商业空间，或可以用作诸如展示和销售各种产品的零售店的商店以及烹饪和提供食品和饮料的餐厅等。作为另一种形式，自动驾驶车辆10可以用作执行文书工作、与客户会面等的办公室。自动驾驶车辆10的使用场景不限于商业，并且例如，自动驾驶车辆10可以用作个人移动装置。此外，自动驾驶车辆10的行驶模式可以在适当的时候进行改变。
24.本实施例中的自动驾驶模式10是包括从电池接收电力供应的驱动电动机作为原动机的电动车辆。电池是可充电和放电的二次电池，并且定期通过外部电源充电。自动驾驶车辆10不限于电动车辆，并且可以采用其他类型的车辆。例如，自动驾驶车辆10可以是配备有发动机作为原动机的发动机车辆，或可以是配备有发动机和驱动电动机作为原动机的混
合动力车辆。此外，自动驾驶车辆10可以是使用由燃料电池生成的电力来驱动驱动电动机的氢燃料车辆。
25.自动驾驶车辆10是能够执行自动驾驶的车辆。具体地，自动驾驶车辆10能够在包括自动驾驶模式、半自动驾驶模式和手动驾驶模式的多种驾驶模式下行驶。
26.功能块
27.图2是根据本实施例的驾驶控制装置20的功能性框图。在本实施例中，驾驶控制装置20中包括的各个单元配备在自动驾驶车辆10中。
28.触摸面板22被配置为包括诸如液晶显示器和有机电致发光显示器的平面显示器以及检测对显示器的触摸的触摸传感器。触摸面板22可以在车辆中设置于操作者的座椅附近，使得乘坐自动驾驶车辆10的操作者能够适当地操作触摸面板22。
29.操作者手动地操作机械操作单元24，使得执行自动驾驶车辆10的驾驶控制。机械操作单元24通过由操作者进行操作而机械地动作。与传统汽车中设置的加速踏板和制动踏板不同，机械操作单元24通过手来操作。因此，机械操作单元24至少设置在操作者的座椅的座面的上侧上。为了操作者能够容易地通过手来操作机械操作单元24，优选将机械操作单元24设置在放置操作者的手臂的扶手上。
30.当由操作者操作机械操作单元24时，从机械操作单元24向稍后描述的控制单元34发送指示操作内容(例如，操作方向)和操作量的操作信息。基于操作信息，由控制单元34执行自动驾驶车辆10的各种驾驶控制。在本实施例中，能够通过机械操作单元24执行自动驾驶车辆10的车速控制和转角控制。
31.机械操作单元24主要用于自动驾驶车辆10的驾驶模式是手动驾驶模式的情况下。然而，即使在自动驾驶车辆10的驾驶模式是自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，也可以允许采用能够通过机械操作单元24执行驾驶控制的配置。在自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，来自机械操作单元24的驾驶控制指令具有优先于来自管理中心的驾驶控制指令或基于自动驾驶车辆10中包括的各种传感器(例如，相机或lidar等)的检测结果的驾驶控制的优先级。
32.返回到图2，例如，范围测量传感器26被配置为包括拍摄车辆的周围(前后左右侧)的相机，或测量到位于车辆的周围的障碍物的距离的lidar。范围测量传感器26是检测自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域的尺寸的传感器。可行驶区域是自动驾驶车辆10能够行驶的区域。例如，能够根据由作为范围测量传感器26的相机拍摄的图像检测自动驾驶车辆10正行驶的道路的道路宽度。此外，能够通过作为范围测量传感器26的相机或lidar测量到自动驾驶车辆10的前侧、后侧、右侧和左侧上的障碍物(侧壁等)的距离。
33.gps接收器28是从卫星接收信号并且检测当前位置的装置，并且可以使用其他全球导航卫星系统(gnss)等。
34.通信单元30能够通过例如互联网与管理中心等进行通信，并且能够得到行驶所需的信息(驾驶控制指令)等。例如，当导航装置工作时，使用地图数据库32，地图数据库32中存储有关于自动驾驶车辆10能够行驶的区域的地图信息。此外，在地图数据库32中，还存储有关于自动驾驶车辆10行驶的道路的环境信息作为地图信息。环境信息包括诸如道路的曲率和道路宽度的道路信息以及诸如周围是否存在学校的信息的设施信息。
35.控制单元34被配置为包括中央处理单元(cpu)、只读存储器(rom)、随机存取存储
器(ram)或嵌入式多媒体卡(emmc)。控制单元34执行驾驶控制装置20中所需的各种运算处理，并且执行加速-减速控制、转向控制等。在控制单元34中，设置有上限车速存储单元36，并且控制单元34通过存储在上限车速存储单元36中的上限车速限制行驶期间的车速。上限车速包括自动驾驶模式下的上限车速和手动驾驶模式下的上限车速，并且手动驾驶模式下的上限车速包括对应于多个行驶类型的多个上限车速。
36.触摸面板的配置
37.图3和图4是示出在触摸面板22上显示的示例性画面的图。图3示出车辆在自动驾驶模式下停车时的状态，并且图4示出在自动驾驶模式下行驶时的状态。附图示出自动驾驶模式下的状态，并且选择并显示“自动”(砂状显示)作为驾驶模式(驾驶)。在手动驾驶模式的情况下，选择并显示“手动”。
38.在触摸面板22上显示有各种按钮，并且操作者能够通过触摸面板22上显示的按钮向自动驾驶车辆10输入驾驶控制指令。特别地，操作者能够通过操作图3中示出的触摸面板22上显示的行进按钮40使自动驾驶车辆10起动。在自动驾驶车辆10的驾驶模式是自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，在自动驾驶车辆10因行进按钮40的操作而起动之后开始自动驾驶。在这种情况下，在自动驾驶车辆10起动后，如图4中所示，在触摸面板22上显示用于使自动驾驶车辆10减速的减速按钮42以及加速按钮44来代替行进按钮40。通过操作减速按钮42，即使在自动驾驶期间操作者也能够执行自动驾驶车辆10的减速控制。此外，在车速等于或低于自动驾驶中的上限车速的情况下，能够通过加速按钮44执行加速控制。在自动驾驶车辆10的驾驶模式是手动驾驶模式的情况下，操作者通过在操作行进按钮后操作后述的机械操作单元24来驾驶自动驾驶车辆10。在能够通过后述的机械操作单元24执行加速和减速的情况下，可以禁止减速按钮42和加速按钮44的操作。
39.机械操作单元的配置
40.图5是本实施例中的机械操作单元24的立体图。在本实施例中，机械操作单元24具有在上下方向上延伸的棒状。具体地，机械操作单元24被配置为包括具有在上下方向上延伸的形状的握持部24a，以及位于握持部24a的上侧上的开关基部24b。操作者在握持握持部24a的同时能够执行机械操作单元24的杠杆操作。具体地，机械操作单元24能够在下端用作枢轴点的同时，在向前、向后、向右和向左的方向上按下。在操作者失去对机械操作单元24的操作者的握持的情况下，即，在操作者不操作机械操作单元24的情况下，机械操作单元24自动地返回到握持部24a的延伸方向与竖直方向一致的状态(在本说明书中称为“中立状态”)。
41.当在向前、向后、向右和向左的任一方向上按下机械操作单元24时，向控制单元34发送操作信息，该操作信息指示作为操作内容的按下方向和作为操作量的按下角度。在本实施例中，当向前按下机械操作单元24时，自动驾驶车辆10加速，当向后按下机械操作单元24时，自动驾驶车辆10减速，当向右按下机械操作单元24时，自动驾驶车辆10在向右的方向上转弯(即，自动驾驶车辆10的转角在向右的方向上变大)，并且当向左按下机械操作单元24时，自动驾驶车辆10在向左的方向上转弯(即，自动驾驶车辆10的转角在向左的方向上变大)。
42.开关基部24b设置有用于使方向指示器动作的方向指示器开关24c以及用于使喇叭动作的喇叭开关24d。由此，通过机械操作单元24，除驾驶控制之外，还能够执行设置在自
动驾驶车辆10中的设备(方向指示器和喇叭)的控制。
43.在本实施例中，如在图5中所示，机械操作单元24以可使用的状态位于放置操作者的手臂的扶手50上。通过在可使用的状态下向下推，能够将机械操作单元24收纳在扶手50中设置的收纳部52中。优选地，收纳部52设置有盖54。当不使用机械操作单元24时，机械操作单元24被收纳到收纳部52中，从而防止机械操作单元24被错误地操作。
44.除机械操作单元24之外，自动驾驶车辆10不包括机械地动作以用于自动驾驶车辆10的驾驶控制的操作单元。例如，自动驾驶车辆10没有设置用于输入车速控制指令的脚操纵踏板，例如设置在传统车辆等中的加速踏板和制动踏板。
45.至于机械操作单元24的操作量(向右或向左按下的量)与转角之间的关系，在操作量大的区域中，变化量大，而不是线性关系。此外，上述关系可以根据行驶环境改变。
46.驾驶模式
47.自动驾驶车辆10的驾驶模式包括三种驾驶模式：自动驾驶模式、半自动驾驶模式和手动驾驶模式。
48.自动驾驶模式是自动驾驶车辆10中配备的计算机(控制单元34)执行大部分驾驶控制的驾驶模式。在本说明书中，驾驶控制是包括变速控制、车速控制或转向控制(即，自动驾驶车辆10的转角控制)的概念。车速控制是包括自动驾驶车辆10的起动控制、停车控制和加速-减速控制的概念。自动驾驶车辆10能够与管理和控制多个自动驾驶车辆10的管理中心进行通信，并且在自动驾驶模式下，自动驾驶车辆10通过来自管理中心的控制，沿先前确定的道线行驶。在自动驾驶模式下，由计算机根据来自管理中心的驾驶控制指令执行驾驶控制。然而，可以响应于操作者的操作执行停车状态下的起动控制。此外，在自动驾驶模式下的自动驾驶期间，操作者能够使自动驾驶车辆10加速或减速。由操作者执行的控制可以限于减速，并且可以根据由驾驶控制装置20执行的控制进行加速。
49.在自动驾驶模式下，由控制单元34控制车速。自动驾驶车辆10在自动驾驶模式下的上限车速能够在上限车速存储单元36中设定，并且例如，上限车速可以设定为19km/h。根据行驶环境、自动驾驶车辆10的规格等，可以将上限车速设定为期望值而不限于19km/h，并且例如，设定为30km/h。由此，在车速超过作为通过考虑到前方车辆、路面状况、限速等的优化计算得到的车速而存储的上限车速的情况下，车速被限制为该上限车速。此外上限车速可以被改变以降低。由此，能够在不改变优化计算本身的情况下，针对各个车辆设定上限车速。
50.与自动驾驶模式类似，半自动驾驶模式是驾驶控制装置20执行自动驾驶车辆10的大部分驾驶控制的驾驶模式。在半自动驾驶模式下，在不根据来自管理中心的驾驶控制指令，驾驶控制装置20基于自动驾驶车辆10中包括的各种传感器(例如，相机或lidar等)的检测结果执行驾驶控制。同样在半自动驾驶模式下，可以通过操作者的操作执行停车状态下的起动控制。此外，即使在半自动驾驶模式下的自动驾驶期间，操作者也能够使自动驾驶车辆10减速。上限车速的设定可以与自动驾驶模式下的相同。
51.手动驾驶模式是自动驾驶车辆10不执行自动驾驶并且操作者执行自动驾驶车辆10的驾驶控制的模式。例如，手动驾驶模式包括以下描述的三种类型的手动驾驶模式。
52.(i)默认类型：上限车速是7km/h，并且禁止静止转向(stationary steering)(停车状态下的转向操作)。
53.(ii)狭窄道路类型：上限车速是7km/h，并且允许静止转向。操作能够执行的转角比默认类型中的大。
54.(iii)高速类型：上限车速是19km/h，并且禁止静止转向。能够将上限车速改变为自动驾驶模式下的上限车速。
55.如上所述，当自动驾驶车辆10在特定场所中沿规定路线行驶时，自动驾驶车辆10基本上在自动驾驶模式下行驶。例如，手动驾驶模式用于自动驾驶车辆10从等待地点移动到规定路线时、自动驾驶车辆10从规定路线移动到等待地点时、或发生诸如通信失效或紧急停车的异常时。例如，半自动驾驶模式用于由于通信失效等而未从管理中心发送指令的情况下。
56.驾驶模式的切换
57.如图3和图4中所示，在触摸面板22上显示用于自动驾驶模式的“自动”，用于半自动驾驶模式的“半自动”以及用于手动驾驶模式的“手动”。因此，通过操作他们，能够切换驾驶模式。然而，可以限制模式切换的时机，并且仅在能够执行切换时，可以通过上述显示按钮的操作切换驾驶模式。
58.行驶控制
59.例如，当系统在自动驾驶车辆10在车库中等待的状态下被激活时(当电源和点火装置开启且自动驾驶车辆10是允许行驶的状态时)，系统首先作为手动驾驶模式(默认类型)被激活。在这种情况下，盖54可以被自动地打开，并且机械操作单元24可以变成机械操作单元24处于直立的操作状态。然后，通过操作者的操作，自动驾驶车辆10移动到等待地点以用于进入规定路线。
60.然后，在进入等待地点中，自动驾驶车辆10变成自动驾驶模式的等待状态，并且响应于来自管理中心的进入指令，自动驾驶车辆10进入规定路线并且开始在自动驾驶模式下行驶。
61.之后，自动驾驶车辆10根据从管理中心发送的指令以指定车速沿规定路线行驶。在自动驾驶车辆10是固定路线公共汽车等的情况下，在车站执行停车程序或起动程序，使得执行停车或起动。在本实施例中，在自动驾驶车辆10在车站等停车的情况下，自动驾驶车辆10响应于操作者对触摸面板22上的行进按钮40的操作而起动。
62.当根据时间表在自动驾驶模式下的行驶结束时，自动驾驶车辆基于通过执行退出程序的自动驾驶控制进入车库中的退出等待地点并停车。由此，自动驾驶模式结束，并且驾驶模式转换为手动驾驶模式(默认类型)。在这种情况下，盖54可以被自动地打开，并且机械操作单元24可以是机械操作单元24处于直立的操作状态。然后，通过操作者的操作，自动驾驶车辆10在车库中期望的驻车位置处驻车，并且为下一次行驶做准备(如充电)。
63.在以自动驾驶模式行驶期间发现障碍物的情况下，在按下紧急停车按钮的情况下，或者在其他情况下，执行紧急停车程序，使得自动驾驶车辆10立即停车或在诸如路边的安全地点处停车。在这种情况下，驾驶模式切换为手动驾驶模式(默认类型)。
64.在半自动驾驶模式的情况下，当操作者操作触摸面板22上的行进按钮40并且控制单元34从触摸面板22接收到起动指令时，控制单元34使自动驾驶车辆10起动。之后，控制单元34基于自动驾驶车辆10中包括的各种传感器的检测结果执行车速控制和转角控制。
65.从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换
66.在一些情况下，即使在自动驾驶模式下的行驶期间，也会出于任何原因期望切换为手动驾驶模式。这些情况的示例包括尽管自动驾驶车辆10正在安全地行驶，但是自动驾驶车辆10基于来自管理中心的信息需要执行除规定行驶之外的行驶的情况。在那种情况下，通过操作者的操作，使机械操作单元24置于可操作状态。由此，触摸面板22上的用于手动驾驶模式的“手动”按钮变成可操作状态，使得能够改变驾驶模式。当操作了手动驾驶模式的“手动”按钮时，驾驶模式转换为手动驾驶模式(默认类型)。
67.以这种方式，在从自动驾驶模式转换为手动驾驶模式的情况下，驾驶模式基本上转换为默认类型。默认类型中的上限驾驶速度设定为低于自动驾驶模式下的上限车速。此外，在以自动驾驶模式行驶期间驾驶模式切换到手动驾驶模式的情况下，可允许采用仅在驾驶模式转换到默认类型一次以后才能执行切换到高速类型的配置。由此，在由于操作者的错误操作而选择了高速类型的情况下，能够防止驱动轮的驱动力变得过高。
68.在自动驾驶模式下，通过驾驶控制单元20执行车速控制和转向控制两者。因此，能够防止驱动轮的驱动力因转向而超过最大摩擦力，使得能够防止引起打滑的行驶。另一方面，在手动驾驶模式下，转向也是手动地执行的，并且因此，驱动轮的驱动力可以超过最大摩擦力，导致引起打滑的行驶。在本实施例中，将手动驾驶模式下的上限车速设定为低于自动驾驶模式下的上限车速的车速。由此，能够抑制因转向而发生打滑。
69.向其他驾驶模式的切换
70.在手动驾驶模式结束的情况下，自动驾驶车辆10可以返回到车库一次并且之后在普通的进入等待地点处驾驶模式可以转换为自动驾驶模式。例如，在紧急停车后，有时期望在那个位置返回到自动驾驶。在这种情况下，自动驾驶车辆10可以被置于等待状态一次，并且响应于来自管理中心的指示，驾驶模式可以返回到自动驾驶模式。
71.在以自动驾驶模式行驶期间发生通信失效等的情况下，驾驶模式转换为半自动驾驶模式。在以半自动驾驶模式行驶的情况下，自动驾驶车辆10可以通过沿规定路线行驶而返回到车库一次。此外，在以半自动驾驶模式行驶期间通信恢复的情况下，基于来自管理中心的指令，驾驶模式可以再次变为自动驾驶模式。
72.手动驾驶模式下的行驶
73.如上所述，手动驾驶模式包括多种(三种)类型：(i)默认类型、(ii)狭窄道路类型、以及(iii)高速类型。例如，在选择了手动驾驶模式的情况下，可以在触摸面板22上适当的位置处显示类型(例如，在没有显示的位置处显示类型，或代替减速按钮或加速按钮显示)。图6是示出手动驾驶模式下的类型选择按钮的示例性显示的图。可以根据显示位置采用竖直长形式、水平长形式等作为显示形式。
74.操作者选择上述按钮中的一个，并且由此，能够选择手动驾驶模式的类型，使得在所选择的类型下执行驾驶控制。
75.手动驾驶模式的类型的选择能够被如下地控制。
76.(i)基于行驶环境自动地选择手动驾驶模式的类型，驾驶环境例如为自动驾驶车辆10行驶的道路，到目的地的设定路线的道路宽度和周围设施(例如学校)。
77.(ii)基于上述行驶环境限制类型的选择。例如，在弯道上禁止选择高速类型。
78.利用机械操作单元的控制
79.无论自动驾驶车辆10的驾驶模式为何，控制单元34都响应于机械操作单元24的操
作执行自动驾驶车辆10的驾驶控制。
80.具体地，控制单元34基于机械操作单元24在向右或向左的方向上的操作量来控制自动驾驶车辆10的(车轮14的)转角。此外，控制单元34基于机械操作单元24在向前或向后的方向上的操作量控制驱动电动机、发动机或制动装置，并且由此，执行自动驾驶车辆10的车速控制。以这种方式，控制单元34用作车速控制单元。更具体地，控制单元34随着机械操作单元24在向前的方向上被按下而使自动驾驶车辆10加速，并且随着机械操作单元24在向后的方向上被按下而使自动驾驶车辆10减速。
81.在本实施例中，在自动驾驶车辆10的驾驶模式是手动驾驶模式，自动驾驶车辆10正在行驶并且机械操作单元24未由操作者操作(机械操作单元24处于中性状态)的情况下，控制单元34控制自动驾驶车辆10使得自动驾驶车辆10减速。由此，在自动驾驶车辆10的驾驶模式是手动驾驶模式，自动驾驶车辆10正在行驶并且操作者出于任何原因无法操作机械操作单元24的情况下，可以防止自动驾驶车辆10继续行驶。也就是说，能够确保自动驾驶车辆10的安全。
82.此外，在自动驾驶车辆10的驾驶模式是手动驾驶模式，自动驾驶车辆处于停车状态并且机械操作单元24未由操作者操作的情况下，控制单元34控制自动驾驶车辆10使得自动驾驶车辆10被维持在停车状态。更具体地，控制单元34维持自动驾驶车辆10处于停车状态，从而避免自动驾驶车辆10因蠕动现象(creep phenomenon)而向前移动，或从而避免在自动驾驶车辆10在斜坡道路上停车的情况下，自动驾驶车辆10因倾斜而下滑。
83.作为用于将自动驾驶车辆10维持在停车状态的控制，可以控制制动装置使得自动驾驶车辆10被制动，或可以控制驱动电动机或发动机从而生成允许维持停车状态的转矩。
84.机械操作单元的其他配置
85.在上述实施例中，机械操作单元24具有棒状，并且能够在向前、向后、向右和向左的方向上被按下。然而，机械操作单元24不限于此。例如，机械操作单元24可以是能够在向前、向后、向右和向左的方向上移动的滑动旋钮。在这种情况下，机械操作单元24的操作量是滑动旋钮在向右或向左的方向上的移动量，并且控制单元34作为转角控制单元根据选择转角特性和滑动按钮在向右或向左的方向上的移动量控制自动驾驶车辆10的转角。
86.机械操作单元24可以是游戏控制器中包括的箭头键(由对应于向前、向后、向右和向左方向的四个按钮组成的复合按钮)。在这种情况下，机械操作单元24的操作量是箭头键的左或右按钮被持续按下的时间，并且控制单元34作为转角控制单元根据选择转角特性和箭头键的左或右按钮被持续按下的时间来控制自动驾驶车辆10的转角。
87.在上述实施例中，驾驶控制装置20的各个单元配备在自动驾驶车辆10中，并且由乘坐自动驾驶车辆10的操作者操作机械操作单元24。然而，机械操作单元24可以设置在自动驾驶车辆10的外部。例如，机械操作单元24可以设置在管理多个自动驾驶车辆10的管理中心中。