物料搬运车辆的自适应加速度的制作方法

技术特征：
1.一种用于操作物料搬运车辆的方法，包括：由控制器监视在操作者对车辆的第一手动操作期间的第一车辆驾驶参数；由控制器监视在操作者对车辆的第二手动操作期间的第一车辆驾驶参数；在车辆的第一手动操作和车辆的第二手动操作之后，由控制器接收实现半自动驾驶操作的请求；由控制器基于在车辆的第一手动操作期间监视到的第一车辆驾驶参数和在车辆的第二手动操作期间监视到的第一车辆参数计算第一加权平均值；以及至少部分地基于计算出的第一加权平均值，由控制器控制半自动驾驶操作的实现。2.如权利要求1所述的方法，其中计算第一加权平均值包括：通过将第一权重值应用于与在车辆的第一手动操作期间监视到的车辆参数相关的第一处理值来计算第一加权平均值的第一分量；通过将第二权重值应用于与在车辆的第二手动操作期间监视到的车辆参数相关的第二处理值来计算第一加权平均值的第二分量；以及基于计算出的第一分量和第二分量计算第一加权平均值。3.如权利要求2所述的方法，其中第一权重值与第二权重值不同。4.如权利要求2或3中的任一项权利要求所述的方法，其中第二权重值大于第一权重值。5.如权利要求1-4中的任一项权利要求所述的方法，其中车辆的第二手动操作比第一手动操作在时间上更接近于接收实现半自动驾驶操作的请求而发生。6.如权利要求1-5中的任一项权利要求所述的方法，其中监视到的第一车辆参数与车辆的第一行驶方向对应。7.如权利要求6所述的方法，包括：由控制器同时监视在操作者对车辆的第一手动操作和第二手动操作期间与不同于第一行驶方向的第二方向对应的第二车辆驾驶参数。8.如权利要求7所述的方法，包括：由控制器基于在车辆的第一手动操作期间监视到的第二车辆驾驶参数和在监视到的车辆的第二手动操作期间监视到的第二车辆参数计算第二加权平均值。9.如权利要求8所述的方法，其中第一车辆驾驶参数包括在第一方向上的加速度并且第二车辆驾驶参数包括在第二方向上的加速度。10.如权利要求7-9中的任一项权利要求所述的方法，其中第一方向和第二方向基本上彼此正交。11.如权利要求8-10中的任一项权利要求所述的方法，还包括：当计算出的第二加权平均值落在预定义的中间范围之外时，基于计算出的第二加权平均值修改计算出的第一加权平均值。12.如权利要求11所述的方法，还包括：基于修改后的第一加权平均值，由控制器控制半自动驾驶操作的实现。13.如权利要求1-12中的任一项权利要求所述的方法，其中控制半自动驾驶操作的实现包括限制车辆的最大加速度。14.一种用于操作物料搬运车辆的系统，包括：存储可执行指令的存储器；以及与所述存储器通信的处理器，其中所述处理器对所述可执行指令的执行使所述处理器：监视在操作者对车辆的第一手动操作期间的第一车辆驾驶参数；监视在操作者对车辆的第二手动操作期间的第一车辆驾驶参数；在车辆的第一手动操作和车辆的第二手动操作之后，接收实现半自动驾驶操作的请求；基于在车辆的第一手动操作期间监视到的第一车辆驾驶参数和
在车辆的第二手动操作期间监视到的第一车辆参数计算第一加权平均值；以及至少部分地基于计算出的第一加权平均值来控制半自动驾驶操作的实现。15.如权利要求14所述的系统，其中计算第一加权平均值包括：通过将第一权重值应用于与在车辆的第一手动操作期间监视到的车辆参数相关的第一处理值来计算第一加权平均值的第一分量；通过将第二权重值应用于与在车辆的第二手动操作期间监视到的车辆参数相关的第二处理值来计算第一加权平均值的第二分量；以及基于计算出的第一分量和第二分量计算第一加权平均值。16.如权利要求15所述的系统，其中第一权重值与第二权重值不同。17.如权利要求15或16所述的系统，其中第二权重值大于第一权重值。18.如权利要求14-17中的任一项权利要求所述的系统，其中车辆的第二手动操作比第一手动操作在时间上更接近于接收实现半自动驾驶操作的请求而发生。19.如权利要求14-18中的任一项权利要求所述的系统，其中监视到的第一车辆参数与车辆的第一行驶方向对应。20.如权利要求19所述的系统，其中所述处理器对所述可执行指令的执行使所述处理器：同时监视在操作者对车辆的第一手动操作和第二手动操作期间与不同于第一行驶方向的第二方向对应的第二车辆驾驶参数。21.如权利要求20所述的系统，其中所述处理器对所述可执行指令的执行使所述处理器：基于在车辆的第一手动操作期间监视到的第二车辆驾驶参数和在监视到的车辆的第二手动操作期间监视到的第二车辆参数计算第二加权平均值。22.如权利要求21所述的系统，其中第一车辆驾驶参数包括在第一方向上的加速度并且第二车辆驾驶参数包括在第二方向上的加速度。23.如权利要求20-22中的任一项权利要求所述的系统，其中第一方向和第二方向基本上彼此正交。24.如权利要求21-23中的任一项权利要求所述的系统，其中所述处理器对所述可执行指令的执行使所述处理器：当计算出的第二加权平均值落在预定义的中间范围之外时，基于计算出的第二加权平均值修改计算出的第一加权平均值。25.如权利要求24所述的系统，其中所述处理器对所述可执行指令的执行使所述处理器：基于修改后的第一加权平均值，控制半自动驾驶操作的实现。26.如权利要求14-25中的任一项权利要求所述的系统，其中控制半自动驾驶操作的实现包括限制车辆的最大加速度。

技术总结
操作物料搬运车辆包括：由控制器监视在操作者对车辆的第一手动操作期间的第一车辆驾驶参数；由控制器监视在操作者对车辆的第二手动操作期间的第一车辆驾驶参数；在车辆的第一手动操作和车辆的第二手动操作之后，由控制器接收实现半自动驾驶操作的请求；由控制器基于在车辆的第一手动操作期间监视到的第一车辆驾驶参数和在车辆的第二手动操作期间监视到的第一车辆参数计算第一加权平均值；以及至少部分地基于计算出的第一加权平均值，由控制器控制半自动驾驶操作的实现。控制半自动驾驶操作的实现。控制半自动驾驶操作的实现。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：克朗设备公司
技术研发日：2021.03.15
技术公布日：2022/7/9