一种车辆冗余制动方法及车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆冗余制动方法及车辆。


背景技术：

2.目前，对于汽油车上的全自动泊车系统apa(auto parking asist)来说，泊车过程中的制动主要通过车辆的电子稳定控制系统esc(electronic stability controller)的线控制动功能来实现，一旦泊车过程中面临安全风险，esc可根据apa的控制命令或关联控制器的状态信息，进行制动，刹停车辆。esc可以刹停车辆的前提条件为esc系统工作正常，若esc发生失效，就等于泊车辅助系统的制动功能丧失，此时泊车系统将失去刹停车辆的能力。而远程遥控泊车辅助系统rpa(remote parking asist)是在apa自动泊车技术的基础之上发展而来的，车载传感器的配置方案与第一代类似。它的诞生解决了停车后难以打开自车车门的尴尬场景，比如在两边都停了车的车位，或在比较狭窄的停车房。
3.然而，对于全自动泊车apa系统来说，驾驶员始终处于车内，即使esc发生失效，驾驶员仍然可以通过自己踩踏板刹停车辆。但对于遥控泊车rpa、自学习泊车、代客泊车等功能，泊车过程中驾驶员处于车外，如果行车制动系统发生故障时，驾驶员无法第一时间接管车辆并处理事故，即驾驶员将无法通过踩踏板及时刹停车辆，即使泊车系统给车外的用户发送故障提示并请求接管车辆，但是由于用户的接管能力不足或接管时间不够、亦或用户忽视了提醒，均可导致严重事故；同理，如果驻车失效，即使行车制动器将车辆刹停，但无法正常驻车，如车辆停在坡道时亦会发生溜坡风险。
4.为解决以上问题，目前存在两种典型的制动冗余执行方案：
5.方案1：esp(电子稳定控制系统) ibooster(机电伺服助力机构) p挡锁止机构制动冗余执行机构，其架构如图1所示。
6.其具体工作流程为：泊车控制器park ecu通过can发送剩余距离和目标车速给到esp；esp计算体积流量(qtarget)和目标扭矩(mprop)；ibooster执行esp发送的流量需求；发动机/驱动电机(vcu)执行驱动扭矩；epbi(electrical park brake，电子驻车制动系统)和p挡锁止机构执行驻车请求；can2仅用于esp和ib之间的合理性校验。
7.其中ibooster作为行车制动主制动执行器，esp作为行车制动辅执行器，只要ibooster未发生无法主动建压的失效，由ibooster完成行车制动，只有当ibooster发生无法主动建压的失效以后才由esp完成行车制动任务。epb和p挡锁止机构互为驻车冗余机构。
8.方案2：esp p挡锁作为制动冗余方案
9.其中esp作为主行车制动执行器，p挡锁止机构作为辅助行车制动执行器，只有esp彻底失效无法主动建压后由p挡锁止机构完成行车制动任务。epbi和p挡锁止机构互为驻车冗余机构。
10.然而，上述2种方案存在以下缺点：
11.对于方案1：p挡锁增加整车布置难度和成本，机构冗余庞大，成本较高，影响产品竞争力；再有，供应商技术捆绑，选用其泊车产品，强制适配其制动冗余方案；
12.对于方案2：通过p挡锁止机构作为行车备份制动，由于p挡锁止机构工作的车速范围要求较小(一般v《3kph，一般rpa要求车速范围v《10kph，而自学习泊车/代客泊车工作车速要求更高)，不利于功能拓展；p挡锁止机构作为行车备份制动机构能力比较弱，存在速度超调等无法挂入和损坏p挡锁止机构的风险。
13.因此，亟需设计一种新型的泊车制动策略，以解决上述遥控泊车中制动冗余执行方案所存在的问题。


技术实现要素：

14.本发明目的在于，为解决上述遥控泊车中制动冗余执行方案所存在的问题，从系统设计层面考虑，制动系统的行车制动和驻车制动都有必要作冗余设计考虑，提供一种车辆冗余制动方法及车辆，以确保制动系统发生单点失效时，仍有能力刹停车辆，并确保车辆能够完成驻车。
15.本发明实施例提供的一种车辆冗余制动方法，包括：
16.在遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求时，制动系统监控模块发送制动控制请求至泊车冗余制动系统；
17.所述泊车冗余制动系统在接收到所述制动控制请求后，控制设置在所述泊车冗余制动系统的冗余液压动力源与制动系统的制动轮缸回路上的进液开关阀开启，以使所述冗余液压动力源中的制动液注入所述制动轮缸，进而使所述车辆刹停。
18.本发明实施例提供的一种车辆，应用于上述实施例中的车辆冗余制动方法，所述车辆包括制动系统和泊车冗余制动系统；所述制动系统包括制动系统监控模块和制动器总成模块，所述制动器总成模块包括制动轮缸；所述泊车冗余制动系统包括冗余液压动力源；
19.所述制动系统监控模块用于在遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求时，发送制动控制请求至所述泊车冗余制动系统；
20.所述泊车冗余制动系统用于在接收到所述制动控制请求后，控制设置在所述冗余液压动力源与所述制动轮缸回路上的进液开关阀开启，以使所述冗余液压动力源中的制动液注入所述制动轮缸，进而使所述车辆刹停。
21.本发明实施例中的车辆冗余制动方法及车辆，通过优化制动冗余执行机构设计，以制动系统监控模块作为备份执行器，在遥控泊车或自动泊车过程中，若车辆触发紧急制动请求，则由系统监控模块发送制动控制请求至泊车冗余制动系统，泊车冗余制动系统进行冗余制动，可大大减少制动执行器数量和ecu控制器数量，为整车节约了大量成本，也简化了系统的复杂程度，降低系统出错概率。因此，本发明实施例中的车辆冗余制动方法及车辆，可以应用于遥控泊车、自学习泊车、代客泊车等场景中制动系统失效以后的冗余制动，满足低速自动驾驶需求。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是现有的esp(电子稳定控制系统) ibooster(机电伺服助力机构) p挡锁止机
构制动冗余执行机构示意图；
24.图2是本发明某一实施例提供的车辆冗余制动的结构示意图；
25.图3是本发明另一实施例提供的车辆冗余制动的结构示意图；
26.图4是本发明某一实施例提供的车辆冗余制动方法的流程示意图；
27.图5是本发明某一实施例提供的在遥控泊车场景中车辆冗余制动方法的具体流程示意图；
28.图6是本发明某一实施例提供的车辆中的冗余液压动力源架构示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。
31.应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
32.术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
33.术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
34.请参阅图2和图3，本发明实施例提供一种车辆，包括制动系统和泊车冗余制动系统。制动系统包括制动系统监控模块和制动器总成模块，制动器总成模块包括制动轮缸。泊车冗余制动系统包括冗余液压动力源。
35.制动系统监控模块用于在遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求时，发送制动控制请求至泊车冗余制动系统。
36.泊车冗余制动系统用于在接收到制动控制请求后，控制设置在冗余液压动力源与制动轮缸回路上的进液开关阀开启，以使冗余液压动力源中的制动液注入制动轮缸，进而使车辆刹停。
37.请参阅图4，本发明实施例还提供一种车辆冗余制动方法，可应用于本发明实施例中的车辆，该方法包括以下步骤：
38.s10、在遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求时，制动系统监控模块发送制动控制请求至泊车冗余制动系统。
39.s20、泊车冗余制动系统在接收到制动控制请求后，控制设置在泊车冗余制动系统的冗余液压动力源与制动系统的制动轮缸回路上的进液开关阀开启，以使冗余液压动力源中的制动液注入制动轮缸，进而使车辆刹停。
40.本发明的车辆冗余制动方法及车辆应用于低速场景，例如遥控泊车、自学习泊车、代客泊车等场景中。其中，遥控泊车的车速要求为v《10kph，而自学习泊车及代客泊车工作
车速要求更高，因此，本发明可以应用于车速要求低于10kph的泊车制动场景中。
41.在正常情况下，在遥控泊车或自动泊车过程中，若车辆触发紧急制动请求，由制动系统的主制动执行器ecu发送制动控制请求至制动系统的制动器总成模块，以刹停车辆，并拉起电子驻车制动系统(electrical park brake,epb)完成驻车。
42.在具体的实施例当中，如图2所示，制动器总成模块还包括分别设置在车辆的前左轮fl、前右轮fr、后左轮rl以及后右轮rr上的制动盘和制动卡钳，制动盘是通过轮毂轴承单元装配并和转向节间接联接到车辆上，制动卡钳总成通过转向节联接到车辆上。制动盘和制动卡钳总成组成一副摩擦副，通过摩擦副的工作使车辆的各个车轮获得制动力，进而使车辆减速或者停车，而制动轮缸的作用是将从制动主缸输入的液压能转变为机械能，以使制动盘和制动卡钳进入工作状态，实现车辆刹停。
43.而电子驻车制动系统epb将行车时的制动和停车时的制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动。具体的，电子驻车制动系统epb通过电信号的传递来实现电子手刹功能，并通过自带ecu发出指令来驱动制动器总成模块的制动盘和制动卡钳进行相关动作。
44.在异常情况下，制动系统出现故障，例如制动系统的主制动执行器ecu失效，制动系统无法正常制动，容易导致严重事故。
45.为解决上述问题，本发明实施例将制动系统监控模块被配置为车辆的备份执行器，制动系统监控模块用于在制动系统失效时，控制车辆的冗余制动，从而保证了主制动执行器ecu失效以后车辆的安全性能。
46.具体的，在遥控泊车或自动泊车过程中，若车辆触发紧急制动请求，则制动系统监控模块发送制动控制请求至泊车冗余制动系统，泊车冗余制动系统在接收到制动控制请求后，控制设置在冗余液压动力源与制动轮缸回路上的进液开关阀开启。当进液开关阀开启后，冗余液压动力源中的制动液注入制动轮缸，进而使车辆刹停。
47.本发明实施例中的车辆冗余制动方法及车辆，通过优化制动冗余执行机构设计，以制动系统监控模块作为备份执行器，在遥控泊车或自动泊车过程中，若车辆触发紧急制动请求，则由系统监控模块发送制动控制请求至泊车冗余制动系统，泊车冗余制动系统进行冗余制动，可大大减少制动执行器数量和ecu控制器数量，为整车节约了大量成本，也简化了系统的复杂程度，降低系统出错概率。因此，本发明实施例中的车辆冗余制动方法及车辆，可以应用于遥控泊车、自学习泊车、代客泊车等场景中制动系统失效以后的冗余制动，满足低速自动驾驶需求。
48.在某一具体的实施例当中，请结合图2，制动系统还包括主制动执行器ecu，车辆还包括遥控泊车系统(remote parking asist,rpa)或自动泊车系统，主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统通信连接。
49.制动系统监控模块用于在监控到主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间的连接中断时间超过中断时间阈值时，获取制动系统监控模块对主制动执行器的监控信息；以及，在根据监控信息判断主制动执行器ecu失效时，触发紧急制动请求。
50.对应的，遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求，具体为：
51.在制动系统监控模块监控到主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间的连接中断时间超过中断时间阈值时，获取制动系统监控模块对主制动执行器的监
控信息；
52.在根据监控信息判断主制动执行器ecu失效时，触发紧急制动请求。
53.在本发明实施例中，自动泊车系统包括自学习泊车系统(home-zone parking asist,hpa)和自动代客泊车系统(automated valet parking,avp)。遥控泊车系统或自动泊车系统均包括泊车控制器park ecu(如图3所示)，主制动执行器ecu和泊车控制器park ecu通信连接，泊车控制器park ecu用于接收主制动执行器ecu发送的泊车请求。
54.在遥控泊车或自动泊车开始之前，首先建立车辆的主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间的连接，并将车辆的泊车请求发送至遥控泊车系统rpa或自动泊车系统，以使遥控泊车系统rpa或自动泊车系统根据泊车请求进行泊车。
55.请结合图5，以遥控泊车场景为例，在找到泊车车位，驾驶员刹停车辆，选择车位、按下泊车按键p，遥控泊车系统rpa的park ecu与车辆的主制动执行器ecu建立握手。握手成功后，rpa开始工作，进入guidance环节，主制动执行器ecu根据rpa发送的距离、车速等信息进行整车纵向控制。
56.同理，在自学习泊车场景和代客泊车场景中，自动泊车系统的park ecu与车辆的主制动执行器ecu建立握手。握手成功后，自动泊车系统开始工作，进入guidance环节，主制动执行器ecu根据自动泊车系统发送的距离、车速等信息进行整车纵向控制，在此过程中，无需人为监控。
57.进一步地，请参阅图3，遥控泊车系统rpa或自动泊车系统还包括电动助力转向系统(electric power steering,eps)、电动汽车整车控制器(vehicle control unit,vcu)、动力控制系统(power control unit,pcu)和电子驻车制动系统(electrical park brake,epb)，泊车控制器park ecu分别与电动助力转向系统eps、电动汽车整车控制器vcu和动力控制系统pcu通信连接。在泊车环节，泊车控制器park ecu通过can发送剩余距离和目标车速给到电动助力转向系统eps；eps计算体积流量(qtarget)和目标扭矩(mprop)；park ecu执行eps发送的流量需求；电动汽车整车控制器vcu驱动发动机/驱动电机执行驱动扭矩；电子驻车制动系统epbi和p挡锁止机构执行驻车请求。
58.本发明实施例通过简单增加硬件设计(不单独增加ecu和制动执行器)和相关监控逻辑即可实现制动备份功能，并且其备份制动性能优于现有设计方案。
59.具体的，制动系统监控模块被配置于实时监控主制动执行器ecu是否失效，同时制动系统监控模块还作为车辆的备份执行器，用于在主制动执行器ecu失效时，控制车辆的冗余制动，从而保证了主制动执行器ecu失效以后车辆的安全性能。
60.若在遥控泊车或自动泊车过程中，制动系统监控模块监控到主制动执行器ecu由于自身原因(例如通过监控信息判断主制动执行器ecu失效)，而需中断与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间的握手，且连接中断时间超过中断时间阈值时，请求紧急制动，从而通过整车通讯网络(包括但不限于控制器局域网(controller area network，can)总线)发出紧急制动请求。同时，制动系统监控模块发送制动控制请求至泊车冗余制动系统，以实现车辆刹停。
61.进一步地，在遥控泊车或自动泊车场景中，根据监控信息判断主制动执行器ecu失效，具体为：
62.在制动系统监控模块根据监控信息判断主制动执行器ecu发生主动增压故障时，
判断主制动执行器ecu失效。
63.可以理解，在正常情况下，主制动执行器ecu未发生主动增压故障，由主制动执行器ecu刹停车辆，并拉起电子驻车制动系统(electrical park brake,epb)完成驻车。
64.而当主制动执行器ecu发生主动增压故障时，主制动执行器ecu无法继续刹停车辆。此时，制动系统监控模块监控到主制动执行器ecu失效，直接发送制动控制请求至泊车冗余制动系统，以实现车辆刹停。
65.请继续参阅图3，在某一具体的实施例当中，制动系统监控模块包括设置在主制动执行器ecu上的看门狗(watch dog)电路。
66.本发明在硬件电路设计层面，在主制动执行器ecu的电路中增加“watch dog”电路，用来监控主制动执行器ecu的μc主芯片是否失效；在系统及软件层面，在该“watch dog”中植入“特殊安全逻辑”，一旦监控到μc失效后，触发“safe stop”逻辑，实现安全停车。
67.具体的，看门狗电路为一个定时器电路(watchdog timer,wdt)，包括一个输入端，叫喂狗端(kicking the dog/service the dog)，一个输出到主制动执行器ecu的rst端，主制动执行器ecu正常工作的时候，每隔一段时间输出一个信号到喂狗端，给wdt清零，如果超过规定的时间不喂狗(一般在程序跑飞时)，wdt定时超过，就会给出一个复位信号到主制动执行器ecu，使主制动执行器ecu复位。如此，看门狗电路定时向主制动执行器ecu发送信号并通过是否接收到反馈的信号，从而能够实时监控主制动执行器ecu是否失效。
68.在其他实施例中，制动系统监控模块还可以为其他能够监控主制动执行器ecu是否失效的设备或电路，在此不做具体限定。
69.请参阅图2，在某一具体的实施例当中，泊车冗余制动系统还包括冗余液压控制单元，冗余液压控制单元与制动系监控模块通信连接，冗余液压控制单元用于在接收到制动控制请求后，控制进液开关阀开启。
70.本发明实施例通过设置冗余液压控制单元，实现自动化冗余控制。
71.请参阅图6，在某一具体的实施例当中，冗余液压动力源包括高压蓄能器，高压蓄能器包括储液罐、减压阀、蓄压器、单向阀和气泵；储液罐内存储有高压制动液，储液罐的输入端通过减压阀与蓄压器的输出端相连，储液罐的输出端与制动轮缸相连，蓄压器的输入端通过单向阀与气泵相连。
72.本发明实施例采用高压蓄能器作为动力源。其中，储液罐内储备一定容量的高压制动液(160～200bar)，正常情况下可以满足5次左右的制动需液量。
73.结合到遥控泊车场景或自动泊车场景中，在正常情况下，主制动执行器ecu未失效时，由主制动执行器ecu刹停车辆，并拉起电子驻车制动系统epb完成驻车。
74.而在主制动执行器ecu失效时，则由制动系统监控模块根据紧急制动请求，向冗余液压控制单元发送制动控制请求。如图6所示，制动系统监控模块通过马达继电器连续作用于高压蓄能器的气泵，以使气泵产生高压并通过单向阀注入至蓄压器，蓄压器作用于活塞，使得蓄压器与储液罐的输入端之间回路增压，从而使储液罐中的制动液产生压力，并通过储液罐的输出端排出。此时，冗余液压控制单元在接收到制动控制请求后，控制设置在冗余液压动力源与制动轮缸回路上的进液开关阀开启，减压阀由关闭状态切换为打开状态，使得储液罐中的高压制动液通过液压传输管道注入制动轮缸，实现车辆刹停。
75.由于马达继电器的电磁阀开启是毫秒级响应，储液罐的高压制动液能迅速打入到
制动轮缸(在一具体实施例中，打入时间《100ms)，响应快、制动距离短，此外，由于高压蓄能器与车辆的制动轮缸相连，同时实现保压驻车功能。
76.进一步地，为提高本实施例的可行性和可靠性，请参阅图2，车辆还包括主供电模块和冗余供电模块，主供电模块分别与主制动执行器ecu以及冗余液压动力源连接，冗余供电模块与制动系统监控模块连接。
77.主供电模块通过power supply 1线为主制动执行器ecu提供电源，冗余供电模块通过power supply 2线为制动系统监控模块以及冗余液压动力源提供电源，以防在主供电模块的供电出现故障时，也能保证制动系统监控模块正常监控主制动执行器ecu是否失效，同时实现冗余制动。
78.因此，无论是主制动执行器ecu失效或供电失效，还是高压蓄能器马达供电失效，都能达到将车辆刹停的目的。
79.在某一具体的实施例当中，车辆冗余制动方法还包括以下步骤：
80.s30、在制动系统监控模块监控到主制动执行器与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间在中断时间阈值内恢复连接时，主制动执行器继续发送泊车请求发送至遥控泊车系统rpa或自动泊车系统，以使遥控泊车系统rpa或自动泊车系统根据泊车请求进行泊车。
81.其中，主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间的连接中断原因包括：主制动执行器ecu由于自身原因而中断握手、遥控泊车系统rpa或自动泊车系统由于自身原因或外界原因而主动中断握手。
82.请结合图5，继续以遥控泊车场景为例，若主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间的中断属于不可恢复中断，即主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统的连接中断时间超过中断时间阈值后，二者也无法恢复握手，则根据制动系统监控模块对主制动执行器ecu的监控信息进一步判断中断原因，以确认主制动执行器ecu是否失效，例如判断主制动执行器ecu是否发生无法主动增压故障。若故障失效，则制动系统监控模块向整车通讯网络发送紧急制动请求，并执行步骤s10。
83.若主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa之间的中断属于可恢复中断，即主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统在中断时间阈值内，二者可恢复握手，则执行步骤s30，即主制动执行器ecu继续发送泊车请求发送至遥控泊车系统或自动泊车系统，以使遥控泊车系统rpa或自动泊车系统根据泊车请求进行泊车，车辆再次进入rpa或自动泊车guidance环节，实现安全泊车。
84.进一步地，为提高本实施例的可行性和可靠性，本发明实施例中的车辆冗余制动方法还包括以下步骤：
85.制动系统监控模块根据监控信息判断主制动执行器ecu的失效时间是否超过失效时间阈值。
86.则遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求，进一步具体为：
87.在制动系统监控模块根据监控信息判断所述主制动执行器的失效时间超过失效时间阈值时，触发紧急制动请求。
88.若主制动执行器ecu的失效时间未超过失效时间阈值，则主制动执行器ecu继续发送泊车请求发送至遥控泊车系统rpa或自动泊车系统，以使遥控泊车系统rpa或自动泊车系统根据泊车请求进行泊车。
89.请结合图5，在某一具体的实施例当中，遥控泊车或自动泊车过程中车辆触发紧急制动请求，还具体为：
90.在制动系统监控模块根据监控信息判断主制动执行器未失效时，获取用于表征遥控泊车系统或自动泊车系统是否失效的监控信息；
91.在根据监控信息判断遥控泊车系统或自动泊车系统失效时，触发紧急制动请求；
92.则本发明实施例中的车辆冗余制动方法，还包括以下步骤：
93.s40、主制动执行器根据紧急制动请求，发送制动控制请求至制动系统的制动器总成模块，以使车辆刹停，并发送驻车请求至车辆的电子驻车制动系统，以使电子驻车制动系统在接收到驻车请求后，完成驻车。
94.请结合图5，继续以遥控泊车场景为例，若主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统之间的中断属于不可恢复中断，即主制动执行器ecu与遥控泊车系统rpa或自动泊车系统的连接中断时间超过中断时间阈值后，二者也无法恢复握手，则制动系统监控模块进一步判断遥控泊车系统rpa或自动泊车系统是否由于自身原因或外界原因而主动中断握手，其中，外界原因包括遥控泊车系统rpa或自动泊车系统的通讯网络异常。
95.若遥控泊车系统rpa或自动泊车系统故障失效，则制动系统监控模块向整车通讯网络发送紧急制动请求，并执行步骤s40，如此，以确保车辆的安全。
96.综上，本发明实施例中的车辆冗余制动方法及车辆，通过优化制动冗余执行机构设计，以制动系统监控模块作为备份执行器，可大大减少制动执行器数量和ecu控制器数量，为整车节约了大量成本，也简化了系统的复杂程度，降低系统出错概率。同时，通过改进增压原理设计，实现主制动执行器ecu和备份执行器(制动系统监控模块)双重快速建压，提高建压能力，并提升了响应速率和制动性能、缩短制动距离，从而保证了主制动执行器ecu失效以后车辆的安全性能。因此，本发明的车辆冗余制动方法及车辆可以应用于遥控泊车、自学习泊车、代客泊车等场景中主制动执行器ecu失效以后，将车辆刹停并保压一段时间，满足低速自动驾驶需求。
97.可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
98.本发明中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
99.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
100.以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。