回环检测方法、相关设备以及装置与流程

1.本发明涉及计算机视觉领域，特别是涉及回环检测方法、相关设备以及装置。


背景技术：

2.slam技术目前是实现精确建图和定位的一种重要方法和技术，它主要应用在一些没有gps信号或者gps信号无法准确提供准确定位信息的情况下，如室内或者洞穴。
3.回环检测是的slam技术中非常重要的一个模块(slam:simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)，其是指检测判断激光雷达是否经过曾经到过的区域附近，一旦回环检测成功，就可以通过后端优化来减小累积误差。
4.但是目前大部分的回环检测方法的很难在保证准确性的同时保证回环检测的实时性。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种回环检测方法、相关设备以及装置，以解决回环检测方法的很难在保证准确性的同时保证回环检测的实时性的问题。
6.为解决上述技术问题，本发明提供一种回环检测方法，包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。
7.其中，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，包括：基于完整历史关键链中各历史关键帧对应的点云数据构建子区域的局部地图，并将局部地图与当前关键帧对应的点云数据进行匹配。
8.其中，将局部地图与当前关键帧对应的点云数据，包括：分别将当前关键帧对应的点云数据的各点坐标与局部地图对应的点云数据的各点坐标进行比对；响应于当前关键帧对应的点云数据的点坐标与局部地图的点云数据的点坐标之间的重合度超过预设阈值，确定完整历史关键链与当前关键帧匹配成功。
9.其中，响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，包括：响应于当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测；其中，多条完整历史关键链之间存在对应关系，对应关系为多条完整历史关键链之间匹配成功后构建的。
10.其中，响应于当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测，包括：响应于多条完整历史关键链之间存在至少一种对应关系，将每种对应
关系对应的完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配；响应于完整历史关键链与当前关键帧匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，构建当前关键帧与完整历史关键链之间的对应关系。
11.其中，响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于完整历史关键链与当前关键帧匹配成功，基于完整历史关键链对应的位置信息对当前关键帧的位置信息进行更新。
12.其中，响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功，还包括：响应于与当前关键帧匹配成功的完整历史关键链对应的子区域存在非完整历史关键链，将当前关键帧合并到非完整历史关键链中；响应于与当前关键帧匹配成功的完整历史关键链对应的子区域不存在非完整历史关键链，基于当前关键帧新建子区域对应的非完整历史关键链。
13.其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的，包括：基于单次回环检测的区域尺寸对目标区域进行划分，得到多个阵列排布的子区域；以及确定各子区域的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域的步骤包括：基于当前关键帧的位置信息以及各子区域的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域。
14.其中，基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，包括：基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所在的子区域；响应于当前关键帧所在的子区域存在完整历史关键链，将当前关键帧所在的子区域作为当前关键帧所对应的子区域响应于当前关键帧所在的子区域不存在完整历史关键链，获取与当前关键帧所在的子区域相邻的子区域，并将与当前关键帧所在的子区域相邻的子区域作为当前关键帧所对应的子区域。
15.其中，基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所在的子区域，还包括：响应于当前关键帧所在的子区域与上一关键帧所在的子区域不同，将上一关键帧确定为上一关键帧所在的子区域对应的非完整历史关键链的最后一帧，以得到上一关键帧所在的子区域的完整历史关键链。
16.其中，回环检测方法还包括：响应于当前关键帧所对应的子区域不存在完整历史关键链，或当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链且完整历史关键链与当前关键帧匹配失败，回环检测失败；将当前关键帧更新到当前关键帧所在的子区域对应的非完整历史关键链或基于当前关键帧新建非完整历史关键链。
17.为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电子设备，电子设备包括：相互耦接的存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述任一项的回环检测方法。
18.为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现如上述任一项的回环检测方法。
19.本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过将目标区域进行划分，得到子区域，从而能够直接基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，进而在当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链时，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配以进行回环检测，能够缩减与当前关键帧进行匹配的区域范围并利用完整历史关键链减少当前关键帧与子区域下相似历史关键帧的重复匹配，节省了回环检测的时间，
从提高回环检测的实时性。且通过将当前关键帧与连续的至少一帧历史关键帧构成的完整历史关键链进行匹配能够提高回环检测的准确性与鲁棒性。从而在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。
附图说明
20.图1是本发明提供的回环检测方法一实施例的流程示意图；
21.图2是本发明提供的回环检测方法另一实施例的流程示意图；
22.图3是图2实施例中划分目标区域一实施方式的示意图；
23.图4是本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图；
24.图5是本发明提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.请参阅图1，图1是本发明提供的回环检测方法一实施例的流程示意图。
27.步骤s11：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息。
28.在激光slam建图过程中，通过激光雷达或机器人获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息。其中，当前关键帧为关键的点云数据帧。
29.在一个具体的应用场景中，可以利用激光雷达按照预设频率在目标区域内依次获取各帧点云数据，当获取到的一帧点云数据满足预设条件，将该帧点云数据确定为当前关键帧。
30.其中，预设条件可以包括获取到的一帧点云数据与上一关键帧之间的时间差距超过预设时间，和/或获取到的一帧点云数据与上一关键帧之间的位置差距超过预设距离。预设条件可以包括其他能够保证相邻的当前关键帧之间存在一定差异的条件，以减少各关键帧之间的无效重复，具体基于实际情况进行设置，在此不做限定。
31.在一个具体的应用场景中，当预设时间为10秒，预设距离为1米时，获取到的一帧点云数据与上一关键帧之间的时间差距为11秒且与上一关键帧之间的位置差距为1.1米时，将获取到的一帧点云数据作为当前关键帧。
32.其中，当前关键帧的位置信息可以为激光雷达或机器人的位置信息，即激光雷达或机器人的坐标信息，其可以直接基于激光雷达或机器人本身进行获取得到。
33.步骤s12：基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的。
34.基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的。
35.目标区域为激光slam建图前所确定的区域范围，而激光slam建图过程就为给整个目标区域构建栅格地图或者点云地图。
36.将目标区域划分成多个子区域，以确定各子区域的位置范围，从而能够基于当前
关键帧的位置信息与各子区域的位置范围对比，进而确定当前关键帧所对应的子区域。
37.在一个具体的实施方式中，可以将目标区域均匀地划分，得到多个面积相同且阵列排布的子区域。在另一个具体的实施方式中，也可以按照目标区域自身的特征将其划分为多个子区域。具体的划分方式在此不做限定。
38.步骤s13：响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成。
39.判断当前关键帧所对应的子区域中是否存在完整历史关键链，如果存在，则将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配。其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成。而子区域中的完整历史关键链即为在这个子区域范围内连续的至少一帧历史关键帧构成完整历史关键链。其中，历史关键帧也满足当前关键帧的预设条件。即完整历史关键链中包括的多个历史关键帧为同一子区域下，内容存在一定差异的多帧点云数据。
40.本实施例的完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成后，其不再新增任何当前关键帧或其他帧的点云数据，其处于封闭状态。
41.步骤s14：响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。
42.当当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，则确定激光雷达或机器人曾到达过该子区域并收集过该子区域的点云数据，则确定回环检测成功。
43.通过上述步骤，本实施例的回环检测方法通过将目标区域进行划分，得到子区域，从而能够直接基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，进而在当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链时，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配以进行回环检测，能够缩减与当前关键帧进行匹配的区域范围并利用完整历史关键链减少当前关键帧与子区域下相似历史关键帧的重复匹配，节省了回环检测的时间，从提高回环检测的实时性。且通过将当前关键帧与连续的至少一帧历史关键帧构成的完整历史关键链进行匹配能够提高回环检测的准确性与鲁棒性。从而在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。
44.请参阅图2，图2是本发明提供的回环检测方法另一实施例的流程示意图。
45.步骤s21：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息。
46.本步骤与前述实施例的步骤s11相同，请参阅前文，在此不再赘述。
47.步骤s22：基于当前关键帧的位置信息以及各子区域的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域。
48.在本次激光slam建图前，基于单次回环检测的区域大小对目标区域进行划分，得到多个阵列排布的子区域，并确定各子区域的位置信息。其中，单次回环检测的区域大小以及目标区域的具体位置和大小都可以基于实际情况进行设置，例如：单次回环检测的区域大小为1m
×
1m，目标区域的大小为8m
×
10m等。
49.在一个具体的应用场景中，可以基于目标区域的边缘和/或关键点构建坐标系，进而确定各子区域的位置信息。关键点可以包括目标区域的角点、中心点或其他点。在另一个具体的应用场景中，也可以通过其他方式确定各子区域的位置信息，在此不做限定。
50.请参阅图3，图3是图2实施例中划分目标区域一实施方式的示意图。
51.本实施例的目标区域100被划分为多个子区域111。每个子区域111的大小都相同，均为单次回环检测的区域大小，且阵列地排布在目标区域100内。
52.本实施例以目标区域100左上角的顶点为原点并以左上角的顶点接触的两边缘分别为x轴与y轴构建目标区域100的坐标系。其中，每相邻的两子区域之间的划分线即为坐标系的单位距离。
53.在一个具体的应用场景中，还可以按照多个子区域111的排列顺序依次对各子区域111进行编号，例如：位于目标区域100左上角的子区域111编号为0号子区域，0号子区域右侧相邻的子区域111为1号子区域，0号子区域下侧相邻的子区域111为10号子区域.....依次类推直至给所有子区域111进行编号，从而便于对子区域进行确定和管理。
54.在一个具体的应用场景中，当获取到当前关键帧的坐标信息为[3.1，2.4]时，按照上述坐标信息去坐标系中查找即可确定其对应的子区域为23号子区域。
[0055]
通过上述设置即可基于当前关键帧的位置信息以及各子区域的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域。
[0056]
本实施例的当前关键帧所对应的子区域可以包括当前关键帧所在的子区域和/或与当前关键帧所对应的子区域相邻的子区域。其中，本实施例的相邻可以包括边相邻和斜角相邻。例如：与23号子区域边相邻的24号子区域、与23号子区域斜角相邻的34号子区域。
[0057]
在一个具体的实施方式中，可以先基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所在的子区域，响应于当前关键帧所在的子区域存在完整历史关键链，将当前关键帧所在的子区域作为当前关键帧所对应的子区域，进而进行后续匹配步骤。
[0058]
而如果当前关键帧所在的子区域不存在完整历史关键链，则获取与当前关键帧所在的子区域相邻的子区域，并将与当前关键帧所在的子区域相邻的子区域作为当前关键帧所对应的子区域，进而进行后续匹配步骤。
[0059]
即本实施例中当前关键帧所对应的子区域可以基于当前关键帧所在的子区域中完整历史关键链的有无进行适当调整，从而将当前关键帧的位置信息存在误差的情况纳入考量，通过将与当前关键帧所在的子区域相邻的子区域作为当前关键帧所对应的子区域来扩大匹配范围，以避免因当前关键帧的位置信息存在误差而导致匹配不准确的情况发生，提高回环检测的鲁棒性和可靠性。
[0060]
在一个具体的应用场景中，当当前关键帧所在的45号子区域内不存在完整历史关键链，获取与当前关键帧所在的子区域相邻的子区域—34、35、36、44、46、54、55、56号子区域，并将34、35、36、44、46、54、55、56号子区域作为当前关键帧所对应的子区域。
[0061]
当确定了当前关键帧所在的子区域后，判断当前关键帧所在的子区域与上一关键帧所在的子区域是否相同，响应于当前关键帧所在的子区域与上一关键帧所在的子区域不同，将上一关键帧确定为上一关键帧所在的子区域对应的非完整历史关键链的最后一帧，以得到上一关键帧所在的子区域的完整历史关键链。
[0062]
其中，本实施例的完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成后，其不再新增任何当前关键帧或其他帧的点云数据，其处于封闭状态。而本实施例的非完整历史关键链同样由连续的至少一帧历史关键帧构成，但其可以新增关键帧或其他帧的点云数据，其处于开放状态。
[0063]
步骤s23：响应于当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测；其中，多条完整历史关键链之间存在对应关系，对应关系为多条完整历史
关键链之间匹配成功后构建的。
[0064]
判断当前关键帧所对应的子区域是否存在多条完整历史关键链，当当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测。其中，多条完整历史关键链之间存在对应关系，对应关系为多条完整历史关键链之间匹配成功后构建的。
[0065]
在一个具体的实施方式中，完整历史关键链与当前关键帧进行匹配的具体步骤可以包括：基于完整历史关键链中各历史关键帧对应的点云数据构建子区域的局部地图，并将局部地图与当前关键帧对应的点云数据进行匹配。通过将完整历史关键链中各历史关键帧对应的点云数据构建子区域的局部地图，从而便于点云数据进行统一匹配，避免重复匹配各历史关键帧中相似或重复的区域，提高匹配的效率。
[0066]
在一个具体的实施方式中，完整历史关键链与当前关键帧进行匹配的具体步骤可以包括：基于完整历史关键链中各历史关键帧对应的点云数据构建子区域的局部地图，再分别将当前关键帧对应的点云数据的各点坐标与局部地图对应的点云数据的各点坐标进行比对；响应于当前关键帧对应的点云数据的点坐标与局部地图的点云数据的点坐标之间的重合度超过预设阈值，确定完整历史关键链与当前关键帧匹配成功。其中，由于点云数据是由多个点组成的，当激光雷达向前方发射激光，若前方存在障碍物，则会反射激光回激光雷达处，障碍物在点云数据中便会通过对应的点进行指代，当当前关键帧对应的点云数据的点坐标与局部地图的点云数据的点坐标之间的重合度超过预设阈值则说明当前关键帧内的障碍物与局部地图内的障碍物的相似度超过一定阈值，激光雷达曾经采集过该处数据，则回环检测成功。其中，预设阈值可以为80％、90％或其他数值，具体可以基于实际需求进行设置，在此不做限定。后续步骤中完整历史关键链与当前关键帧之间的匹配方式均与本实施方式相同，后续不再赘述。
[0067]
上述匹配方式只需利用点云数据的点坐标进行比对即可进行回环检测，避免通过更高维度的特征(例如线、面、描述子等)进行匹配，降低了对点云数据的特征丰富度要求，提高了回环检测效率。
[0068]
在其他具体的实施方式中，完整历史关键链与当前关键帧进行匹配的具体步骤也可以包括其他方式，在此不做限定。
[0069]
在一个具体的实施方式中，当将多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配时，若多条完整历史关键链之间存在至少一种对应关系，则将每种对应关系对应的完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配。例如：当当前关键帧所对应的子区域中存在20条完整历史关键链，而20条完整历史关键链之间存在2种对应关系，即15条完整历史关键链之间存在对应关系，另外5条完整历史关键链之间存在对应关系，则将2种对应关系对应的完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的2条完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配。
[0070]
在一个具体的应用场景中，当当前关键帧所对应的子区域存在单条完整历史关键链，则将该条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测。在另一个具体的应用场景中，当当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，但多条完整历史关键链之间不存在对应关系，则分别将多条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回
环检测。在另一个具体的应用场景中，当当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，但多条完整历史关键链中部分完整历史关键链存在对应关系，而另一部分完整历史关键链之间不存在对应关系，则分别将存在对应关系的部分完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配，而另一部分完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测。
[0071]
其中，多条完整历史关键链之间存在多种对应关系的情况可以由在确定了历史关键链中历史关键帧所在的子区域后，却因算法、硬件或其他误差原因导致该历史关键帧未能与对应的完整历史关键链匹配成功，则无法与对应的完整历史关键链构建对应关系，而是以该历史关键帧新建历史关键链，并进行后续匹配的情况所导致的。
[0072]
通过将建立有对应关系的多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配，既能够与建立有对应关系的多条完整历史关键链形成较大的闭环，提高回环检测的准确率，又只和与对应关系数量相同的完整历史关键链进行匹配，从而大大减少回环检测的计算量，简化回环检测的计算复杂度，进而提高回环检测的效率和实时性。
[0073]
步骤s24：响应于完整历史关键链与当前关键帧匹配成功，基于完整历史关键链对应的位置信息对当前关键帧的位置信息进行更新。
[0074]
当完整历史关键链与当前关键帧匹配成功，则确定回环检测成功，并基于完整历史关键链对应的位置信息对当前关键帧的位置信息进行更新，从而消除当前关键帧的位置误差。
[0075]
且响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，构建当前关键帧与完整历史关键链之间的对应关系。
[0076]
在一个具体的应用场景中，响应于完整历史关键链与当前关键帧匹配成功，将当前关键帧与对应完整历史关键链中的历史关键帧建立对应关系并进行后端优化，最后根据后端优化后的新位置信息更新当前关键帧的位置信息及其所在的子区域以及对应的关键链。其中，当基于当前关键帧所在子区域相邻的其他子区域中的完整关键链匹配成功后，该当前关键帧在后端优化之后，其位置会变到该相邻的子区域内，因此也需要更新当前关键帧所在的子区域以及对应的关键链。
[0077]
其中，后端优化是指基于当前关键帧的位置信息以及完整历史关键链对应的位置信息利用构建的代价函数进行非线性求解以消除误差，从而进行位置更新。
[0078]
且响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，构建当前关键帧与完整历史关键链之间的对应关系。其中，步骤s23中所利用的对应关系与本步骤所建立的对应关系性质相同。
[0079]
在完整历史关键链与当前关键帧匹配成功后，响应于与当前关键帧匹配成功的完整历史关键链对应的子区域存在非完整历史关键链，将当前关键帧合并到非完整历史关键链中，而响应于与当前关键帧匹配成功的完整历史关键链对应的子区域不存在非完整历史关键链，基于当前关键帧新建子区域对应的非完整历史关键链。
[0080]
在一个具体的应用场景中，响应于当前关键帧所在的子区域以及相邻的子区域中均没有不存在完整历史关键链，或当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链且完整历史关键链与当前关键帧匹配失败，则说明激光雷达或机器人第一次到达该区域，则不存
在回环检测，但依旧进行激光slam建图，则将当前关键帧更新到当前关键帧所在的子区域对应的非完整历史关键链中或基于当前关键帧新建非完整历史关键链，但不构建对应关系。
[0081]
通过上述步骤，本实施例的回环检测方法通过在激光slam建图前，基于单次回环检测的区域大小将目标区域划分层多个子区域，并通过构建坐标系的方式确定每个子区域的位置信息，从而能够基于当前关键帧的位置信息直接确定当前关键帧所对应的子区域，即无需对点云数据进行额外的运算，就可以快速定位到与回环检测区域大小对应的子区域内，减少了与无关关键帧数据匹配的时间，简化了回环检测的复杂度，提高回环检测的效率和实时性。本实施例通过子区域的划分与定位大大降低了回环检测的误匹配率，相似区域的点云数据因为子区域的限制不会进入到回环检测进程与当前关键帧进行匹配。本实施例利用当前关键帧所对应的子区域存在的多条完整历史关键链与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，能够利用时间最接近的一条完整历史关键链减少当前关键帧与子区域下相似历史关键帧的重复匹配，节省了回环检测的时间，从提高回环检测的实时性。且通过将建立有对应关系的多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配，既能够与建立有对应关系的多条完整历史关键链形成较大的闭环，提高回环检测的准确率。且本实施例还基于当前关键帧所在的子区域中完整历史关键链的有无进行适当调整，从而将当前关键帧的位置信息存在误差的情况纳入考量，通过将与当前关键帧所在的子区域相邻的子区域作为当前关键帧所对应的子区域来扩大匹配范围，以避免因当前关键帧的位置信息存在误差而导致匹配不准确的情况发生，提高回环检测的鲁棒性和可靠性。
[0082]
基于同样的发明构思，本发明还提出了一种电子设备，该电子设备能够被执行以实现上述任一实施例的回环检测方法，请参阅图4，图4是本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图，电子设备包括处理器41以及存储器42。
[0083]
处理器41用于执行存储器42中存储的程序指令，以实现上述任一回环检测方法实施例或图像回环检测方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备可以包括但不限于：微型计算机、服务器，此外，电子设备还可以包括笔记本电脑、平板电脑等移动设备，在此不做限定。
[0084]
具体而言，处理器41用于控制其自身以及存储器42以实现上述任一实施例的步骤。处理器41还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器41可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器41还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器41可以由集成电路芯片共同实现。
[0085]
上述方案，能够在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。
[0086]
基于同样的发明构思，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，请参阅图5，图5是本发明提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。计算机可读存储介质50中存储有至少一个程序数据51，程序数据51用于实现上述任一方法。在一个实施例中，计算机可读存储介质50包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器
(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0087]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0088]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
[0089]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0090]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中。
[0091]
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。