回环检测方法、相关设备以及装置与流程

技术特征：
1.一种回环检测方法，其特征在于，包括：获取到点云数据的当前关键帧以及所述当前关键帧的位置信息；基于所述当前关键帧的位置信息确定所述当前关键帧所对应的子区域，其中，所述子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配；其中，所述完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于所述当前关键帧与所述完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。2.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，所述将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，包括：基于所述完整历史关键链中各历史关键帧对应的点云数据构建所述子区域的局部地图，并将所述局部地图与所述当前关键帧对应的点云数据进行匹配。3.根据权利要求2所述的回环检测方法，其特征在于，所述将所述局部地图与所述当前关键帧对应的点云数据，包括：分别将所述当前关键帧对应的点云数据的各点坐标与所述局部地图对应的点云数据的各点坐标进行比对；响应于所述当前关键帧对应的点云数据的点坐标与所述局部地图的点云数据的点坐标之间的重合度超过预设阈值，确定所述完整历史关键链与所述当前关键帧匹配成功。4.根据权利要求1-3任一项所述的回环检测方法，其特征在于，所述响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，包括：响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将所述多条完整历史关键链中与所述当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，以进行回环检测；其中，所述多条完整历史关键链之间存在对应关系，所述对应关系为多条完整历史关键链之间匹配成功后构建的。5.根据权利要求4所述的回环检测方法，其特征在于，所述响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将所述多条完整历史关键链中与所述当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，以进行回环检测，包括：响应于所述多条完整历史关键链之间存在至少一种对应关系，将每种对应关系对应的完整历史关键链中与所述当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与所述当前关键帧进行匹配；所述响应于所述完整历史关键链与所述当前关键帧匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于所述当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，构建所述当前关键帧与所述完整历史关键链之间的对应关系。6.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，响应于所述当前关键帧与所述完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于所述完整历史关键链与所述当前关键帧匹配成功，基于所述完整历史关键链对
应的位置信息对所述当前关键帧的位置信息进行更新。7.根据权利要求1或6所述的回环检测方法，其特征在于，响应于所述当前关键帧与所述完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功，还包括：响应于与所述当前关键帧匹配成功的完整历史关键链对应的子区域存在非完整历史关键链，将所述当前关键帧合并到所述非完整历史关键链中；响应于与所述当前关键帧匹配成功的完整历史关键链对应的子区域不存在非完整历史关键链，基于所述当前关键帧新建所述子区域对应的非完整历史关键链。8.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，所述子区域是将目标区域进行划分后得到的，包括：基于单次回环检测的区域尺寸对所述目标区域进行划分，得到多个阵列排布的子区域；以及确定各所述子区域的位置信息；所述基于所述当前关键帧的位置信息确定所述当前关键帧所对应的子区域的步骤包括：基于所述当前关键帧的位置信息以及各所述子区域的位置信息确定所述当前关键帧所对应的子区域。9.根据权利要求1或8所述的回环检测方法，其特征在于，所述基于所述当前关键帧的位置信息确定所述当前关键帧所对应的子区域，包括：基于所述当前关键帧的位置信息确定所述当前关键帧所在的子区域；响应于所述当前关键帧所在的子区域存在所述完整历史关键链，将所述当前关键帧所在的子区域作为所述当前关键帧所对应的子区域响应于所述当前关键帧所在的子区域不存在所述完整历史关键链，获取与所述当前关键帧所在的子区域相邻的子区域，并将与所述当前关键帧所在的子区域相邻的子区域作为所述当前关键帧所对应的子区域。10.根据权利要求9所述的回环检测方法，其特征在于，所述基于所述当前关键帧的位置信息确定所述当前关键帧所在的子区域，还包括：响应于所述当前关键帧所在的子区域与上一关键帧所在的子区域不同，将所述上一关键帧确定为上一关键帧所在的子区域对应的非完整历史关键链的最后一帧，以得到上一关键帧所在的子区域的完整历史关键链。11.根据权利要求9所述的回环检测方法，其特征在于，所述回环检测方法还包括：响应于当前关键帧所对应的子区域不存在完整历史关键链，或当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链且完整历史关键链与所述当前关键帧匹配失败，回环检测失败；将所述当前关键帧更新到所述当前关键帧所在的子区域对应的非完整历史关键链或基于所述当前关键帧新建非完整历史关键链。12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求1至11任一项所述的回环检测方法。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1至11任一项所述的回环检测方法。

技术总结
本发明公开了一种回环检测方法、相关设备以及装置，其中，回环检测方法包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。通过上述方式，本发明能够在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。的实时性的同时保证回环检测的准确性。的实时性的同时保证回环检测的准确性。


技术研发人员：涂曙光 马子昂 刘征宇 谢运
受保护的技术使用者：杭州华橙软件技术有限公司
技术研发日：2022.02.17
技术公布日：2022/7/8