路径规划方法和可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种路径规划方法，包括以下步骤：步骤s1确定靶点区域，并根据所述靶点区域生成所述靶点区域中的多个靶点与关键结构之间的第一风险信息；步骤s2根据所述第一风险信息获得所述多个靶点中的确认靶点，并根据所述确认靶点确定颅骨参考点区域；步骤s3在所述确认靶点与所述颅骨参考点区域之间构建待确认轨迹，并根据所述待确认轨迹生成其与所述关键结构之间的第二风险信息；步骤s4根据所述第二风险信息获得确定轨迹。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述步骤s2中进一步包括以下步骤：步骤s21确定进入点区域；步骤s22根据所述确认靶点与所述进入点区域中的进入点获得所述确认靶点与所述进入点之间的连线，并获得所述连线与颅骨之间的交点；所述颅骨参考点区域包括所述交点。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，所述步骤s3进一步包括：步骤s31根据所述交点与所述确认靶点构建所述待确认轨迹；步骤s32根据所述待确认轨迹，获得其与所述关键结构之间的第一距离；步骤s33判断第一距离与第一预设距离阈值之间的关系，生成所述第二风险信息。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其中，所述第二风险信息包括用于指示忽略当前待确认轨迹的风险的第二风险第一子信息和用于指示删除当前交点并重新选择交点的第二风险第二子信息，所述步骤s33进一步包括：当所述第一距离在所述第一预设距离阈值外时，生成所述第二风险第一子信息；当所述第一距离在所述第一预设距离阈值内时，生成所述第二风险第二子信息。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，所述步骤s4进一步包括：接收用户选择所述第二风险第一子信息的指令，并确定当前待确认轨迹为当前确认靶点与当前交点之间的当前确定轨迹，或接收用户选择所述第二风险第二子信息的指令，返回并执行步骤s22，直至获得所述确定轨迹，所述当前待确认轨迹包括待确认低风险轨迹，所述当前确认靶点包括所述确认靶点，所述当前交点包括低风险交点，所述当前确定轨迹包括所述确定轨迹。6.根据权利要求4或5所述的路径规划方法，其中，所述步骤s33还进一步包括：当确定所述第一距离在所述第一预设距离阈值外时，获得至少一条筛选轨迹；判断所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹彼此之间的第二距离与第二预设距离阈值之间的关系，当所述至少一条筛选轨迹中的两两筛选轨迹之间的所述第二距离在所述第二预设距
离阈值外时，则确定所述两两筛选轨迹彼此不冲突，当所述至少一条筛选轨迹中的两两筛选轨迹之间的所述第二距离在所述第二预设距离阈值内时，则确定所述两两筛选轨迹彼此冲突。7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其中，当所述至少一条筛选轨迹中的所有的筛选轨迹两两之间均为不冲突时，则生成所述第二风险第一子信息；当所述至少一条筛选轨迹中的所有的筛选轨迹两两之间均为冲突时，则生成所述第二风险第二子信息；当所述至少一条筛选轨迹中的所有筛选轨迹中既存在不冲突轨迹又存在冲突轨迹时，则生成第二风险第三子信息，所述第二风险第三子信息用于指示删除冲突轨迹并执行步骤s4。8.根据权利要求6所述的路径规划方法，其中，所述步骤s33还进一步包括：在判断所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹彼此之间的第二距离与第二预设距离阈值之间的关系的同时或在判断所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹彼此之间的第二距离与第二预设距离阈值之间的关系之后，查询服务端是否存在已确定的轨迹，并判断所述已确定的轨迹与所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹之间的所述第二距离和所述第二预设距离阈值的关系，当所述服务端存在所述已确定的轨迹时，则判断所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹与所述已确定的轨迹之间的所述第二距离和所述第二预设距离阈值的关系，当所述服务端不存在所述已确定的轨迹时，则执行步骤s4。9.根据权利要求1-5中任一项所述的路径规划方法，其中，所述步骤s1进一步包括：步骤s11根据所确定的靶点区域，获得所述靶点区域中的靶点与所述关键结构之间的第三距离；步骤s12判断所述第三距离与第三预设距离阈值的关系生成所述第一风险信息。10.根据权利要求9所述的路径规划方法，其中，所述第一风险信息包括用于指示忽略当前靶点风险的第一风险第一子信息，和用于指示删除当前靶点并重新选择靶点的第一风险第二子信息，所述步骤s12进一步包括：当所述第三距离在所述第三预设距离阈值外时，生成所述第一风险第一子信息，当所述第三距离在所述第三预设距离阈值内时，生成所述第一风险第二子信息。11.根据权利要求10所述的路径规划方法，其中，所述步骤s2进一步包括：接收用户选择所述第一风险第一子信息的指令，并确定当前靶点为当前确认靶点，或接收用户选择所述第一风险第二子信息的指令，返回并重新执行步骤s11，直至获得所述确认靶点，所述当前确认靶点为具有低风险的确认靶点。12.根据权利要求10所述的路径规划方法，其中，
所述步骤s12还进一步包括：当确定所述第三距离在所述第三预设距离阈值外时，获得多个靶点中至少一个待筛选靶点，查询服务端是否存在已确定的轨迹，当所述服务端存在已确定的轨迹时，则判断所述至少一个待筛选靶点中所有的待筛选靶点分别和已确定的轨迹之间的第四距离和第四预设距离阈值的关系，当待筛选靶点与所述已确定的轨迹之间的所述第四距离在所述第四预设距离阈值外时，则确定所述待筛选靶点与所述已确定的轨迹之间不冲突；当待筛选靶点与所述已确定的轨迹之间的所述第四距离在所述第四预设距离阈值范围内时，则确定所述待筛选靶点与所述已确定的轨迹之间冲突，当所述服务端不存在所述已确定的轨迹时，则执行步骤s2。13.根据权利要求12所述的路径规划方法，其中，当所述所有的待筛选靶点分别与所述已确定的轨迹之间均为不冲突时，则生成所述第一风险第一子信息；当所述所有的待筛选靶点分别与所述已确定的轨迹之间均为冲突时，则生成所述第一风险第二子信息和/或第一风险第四子信息；当所述所有的待筛选靶点分别与所述已确定的轨迹之间既存在不冲突轨迹又存在冲突轨迹时，则生成所述第一风险第三子信息和/或生成所述第一风险第四子信息；所述第一风险第三子信息用于指示删除冲突靶点后执行步骤s2，所述第一风险第四子信息用于指示删除已确定且冲突的轨迹后执行步骤s2。14.根据权利要求1-5中任一项所述的路径规划方法，其中，所述步骤s1还进一步包括：接收用户界面中展示的预处理图像上选择所述靶点区域的指令，所述预处理图像为通过图像预处理之后的电子计算机断层扫描图像和磁共振成像图像中的至少一个，所述图像预处理包括以下步骤：将所述电子计算机断层扫描图像和磁共振成像图像配准至磁共振t1加权成像的空间中；和获得所述关键结构的掩模；和/或获得左脑与右脑之间的中间面的掩模；和/或获得进行脑血管图像分割后的血管图像。15.一种可读存储介质，其中，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时以执行权利要求1-14中任一项所述的路径规划的方法。

技术总结
本发明公开了一种路径规划方法和一种可读存储介质，属于计算机数据处理领域。该路径规划方法包括：步骤S1确定靶点区域，根据靶点区域生成靶点区域中的多个靶点与关键结构之间的第一风险信息；步骤S2根据第一风险信息获得多个靶点中的确认靶点，根据确认靶点确定颅骨参考点区域；步骤S3在确认靶点与颅骨参考点区域之间构建待确认轨迹，根据待确认轨迹生成其与关键结构之间的第二风险信息；步骤S4根据第二风险信息获得确定轨迹。本发明能够辅助用户安全高效地进行路径规划。户安全高效地进行路径规划。户安全高效地进行路径规划。


技术研发人员：张维 王伟伟 付晓璇
受保护的技术使用者：北京优脑银河科技有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/5