信息处理装置、信息处理方法以及存储介质与流程

1.本公开涉及车辆的行驶控制技术。


背景技术：

2.有防止由于迎头撞上引起的碰撞事故的系统。例如，通过车辆彼此交换位置信息，能够事先警告碰撞的危险。
3.但是，在这样的系统中，有时在有信号灯的交叉路口、立交桥等碰撞的可能性低的场所也发出警告。为了应对该情况，例如，在专利文献1中，公开一种在有交通信号灯的交叉路口中，抑制用于防止碰撞事故的警报的系统。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2017-174055号公报


技术实现要素：

7.本公开的目的在于确保车辆行驶时的安全。
8.本公开的第一方案的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具有控制部，该控制部执行：判定针对作为前进道路与本车辆交叉的车辆的交叉车辆的驾驶者进行了与碰撞的危险有关的注意提醒这一情况；以及在所述交叉车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与避免危险有关的预定的处理。
9.另外，本公开的第二方案的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具有控制部，该控制部执行：根据第一数据，针对本车辆的驾驶者进行与碰撞的危险有关的注意提醒；在已进行所述注意提醒的情况下，将表示该意思的第二数据发送到外部；以及在从作为前进道路与本车辆交叉的车辆的交叉车辆接收到所述第二数据的情况下，进行与避免危险有关的预定的处理。
10.另外，本公开的第三方案的信息处理方法是由车辆执行的信息处理方法，包括：判定针对作为前进道路与本车辆交叉的车辆的交叉车辆的驾驶者进行了与碰撞的危险有关的注意提醒这一情况的步骤；以及在所述交叉车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与避免危险有关的预定的处理的步骤。
11.另外，作为其他方案，可以举出用于使计算机执行上述信息处理方法的程序、或者非临时地存储有该程序的计算机可读存储介质。
12.根据本发明，能够确保车辆行驶时的安全。
附图说明
13.图1是实施方式所涉及的车辆系统的概要图。
14.图2是概略地示出路侧装置的一个例子的框图。
15.图3是示出系统管理的交叉路口的一个例子的概要图。
16.图4是从路侧装置发送的路侧数据的例子。
17.图5是概略地示出车载终端的一个例子的框图。
18.图6是从车载终端发送的车辆数据的例子。
19.图7是在第一实施方式中车载终端执行的处理的流程图。
20.图8是在第一实施方式中车载终端执行的处理的流程图。
21.图9是示出步骤s22中的处理的流程图。
22.图10是示出减速中的速度模式的图。
23.图11是对驾驶员提示的图像的例子。
24.图12是在第一实施方式中车载终端执行的处理的流程图。
25.图13是说明车辆彼此的前进道路的交汇的图。
26.图14是对驾驶员提示的图像的其他例子。
27.图15是在第三实施方式中车载终端执行的处理的流程图。
28.图16是在第三实施方式中车载终端执行的处理的流程图。
29.(符号说明)
30.100：路侧装置；101、201：控制部；102、202：存储部；103：通信部；104：信号灯接口；200：车载终端；203：路车间通信部；204：输入输出部；205：车车间通信部；206：车辆通信部；300：车辆平台；301：ecu。
具体实施方式
31.本实施方式所涉及的车辆系统是包括路侧装置、和分别搭载于多个车辆的多个车载终端的系统。
32.本公开的第一方案是搭载于车辆的车载终端(信息处理装置)。
33.具体而言，具有控制部，该控制部执行：判定针对作为前进道路与本车辆交叉的车辆的交叉车辆的驾驶者进行了与碰撞的危险有关的注意提醒这一情况；以及在所述交叉车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与避免危险有关的预定的处理。
34.交叉车辆是指，前进道路(轨迹)与本车辆交叉的车辆、即存在与本车辆碰撞的可能性的车辆。
35.控制部判定在交叉车辆中进行了与碰撞有关的注意提醒这一情况。注意提醒典型地是警告忽略信号的可能性的例子，但也可以是其以外的例子。注意提醒也可以通过搭载于交叉车辆的装置进行。
36.在交叉车辆中进行了注意提醒的情况下，可以说该交叉车辆处于未注意到应临时停止的场所、红灯等碰撞的危险高的状况。因此，控制部在这样的情况下，在本车辆中，采取用于防止碰撞的措施。作为预定的处理，例如，可以举出对驾驶者通知存在交叉车辆突然出现的可能性的意思的处理、使车辆自动地刹车的处理。
37.另外，也可以特征在于，所述控制部根据从所述交叉车辆发送的数据，判定在所述交叉车辆中进行了所述注意提醒这一情况。
38.该数据例如也可以通过车车间通信广播发送。
39.另外，也可以特征在于，所述数据包括发送了该数据的车辆的位置信息，所述控制部根据包含于所述数据的所述位置信息，判别从所述交叉车辆发送的所述数据。
40.另外，也可以特征在于，所述数据包括发送了该数据的车辆的位置信息以及行进方向，所述控制部根据包含于所述数据的所述位置信息以及行进方向，判别从所述交叉车辆发送的所述数据。
41.通过将发送了数据的车辆的位置信息(以及行进方向)与本车辆的位置信息(以及行进方向)比较，能够判定发送了该数据的车辆是否为前进道路与本车辆交叉的车辆。
42.另外，也可以特征在于，在所述控制部中，作为所述预定的处理，针对所述本车辆的驾驶者通知所述交叉车辆的接近。
43.根据上述结构，能够应对交叉车辆的突然出现等。
44.另外，也可以特征在于，所述控制部在从控制交通信号灯的路侧装置接收到与交通信号有关的信号数据、并且从所述交叉车辆接收到所述数据的情况下，无论所述信号数据的内容如何都进行所述预定的处理。
45.在从交叉车辆接收到数据的情况下，该交叉车辆阻碍本车辆的前进道路的可能性高。因此，优选即使假设接收到通知绿灯的信号数据，也进行用于避免危险的处理。由此，能够降低碰撞的可能性。
46.本公开的第二方案是搭载于车辆的车载终端(信息处理装置)。
47.具体而言，具有控制部，该控制部执行：根据第一数据，针对本车辆的驾驶者进行与碰撞的危险有关的注意提醒；在已进行所述注意提醒的情况下，将表示该意思的第二数据发送到外部；以及在从作为前进道路与本车辆交叉的车辆的交叉车辆接收到所述第二数据的情况下，进行与避免危险有关的预定的处理。
48.这样，也可以同一信息处理装置搭载于本车辆和交叉车辆这双方。
49.另外，也可以特征在于，所述第一数据是表示被指定临时停止的场所的道路地图数据。
50.另外，也可以特征在于，所述第一数据是从控制交通信号灯的路侧装置发送的与交通信号有关的信号数据。
51.另外，也可以特征在于，所述第一数据是车载照相机摄像的道路标识的图像数据。
52.通过参照这些信息，能够辨识处于碰撞的危险高的状况下。
53.另外，也可以特征在于，所述控制部根据所述第一数据和所述本车辆的行驶状况，计算危险度，在所述危险度是预定值以上的情况下，进行所述注意提醒。
54.例如，能够根据以忽略信号为首的交通违反发生的概率、交通违反发生时的危险的程度，决定是否进行注意提醒。
55.以下，根据附图，说明本公开的实施方式。以下的实施方式的结构是例示，本公开不限定于实施方式的结构。
56.(第一实施方式)
57.参照图1，说明第一实施方式所涉及的车辆系统的概要。本实施方式所涉及的系统构成为包括路侧装置100、和搭载于至少二台车辆10的车载终端200。
58.路侧装置100是针对在道路上行驶的车辆10提供信息的装置。在本实施方式中，路侧装置100兼具设置于交叉路口的交通信号灯的控制装置，针对位于交叉路口的附近(例如半径100米)的车辆10，通过无线方式发送信号灯的灯光的状态。将路侧装置100针对车辆10发送的数据称为路侧数据。
59.车载终端200是搭载于多个车辆10的计算机。车载终端200具有根据从路侧装置100接收到的路侧数据判定危险度，根据判定的危险度输出警报的功能。例如，在车辆10朝向红灯行驶，且速度未降低(即存在忽略信号的可能性)的情况下，车载终端200通过警报音等，进行针对驾驶员的警告。
60.另外，车载终端200在车内已输出警报的情况下，朝向周边的车辆通知正在输出警报的意思。
61.进而，车载终端200在从搭载于其他车辆的车载终端200接受到该通知的情况下，针对驾驶员输出应注意该其他车辆的意思(例如存在忽略信号的车辆从交叉的道路突然出现的可能性的意思)的通知。
62.已知如下系统：设置于交叉路口的路侧装置通过路车间通信广播发送与信号灯的灯光的状态有关的数据，接收到其的车辆针对驾驶员进行辅助(例如输出警报)。但是，在该系统中，未考虑接收到路侧数据的车辆的驾驶员未遵从指示的情形。
63.在实施方式所涉及的车辆系统中，为了应对该问题，在有根据路侧数据发出警报的车辆的情况下，该车辆针对位于附近的其他车辆通知该情况。另外，其他车辆在接受到该通知的情况下，进行“输出警报的车辆处于附近”的意思的注意提醒。由此，即使在假设如存在未注意到红灯而想要进入交叉路口的车辆的情况下，也能够针对周边的车辆通知该情况。
64.在以后的说明中，可以举出二台车辆10朝向具有信号灯的同一交叉路口行驶的例子。即，双方的车辆是前进道路相互交叉的车辆。在实施方式中，将红灯侧的车辆10(应停止的车辆)称为车辆10a或者第一车辆10a，将绿灯侧的车辆10(有优先通行权的车辆)称为车辆10b或者第二车辆10b。在本实施方式中，第一车辆10a和第二车辆10b都搭载有同一车载终端200。
65.在实施方式的说明中，第一车辆10a根据从路侧装置100接收到的路侧数据输出警报，第二车辆10b接收“在附近存在输出警报的车辆(车辆10a)”的意思的通知。
66.详细说明系统的构成要素。
67.路侧装置100能够通过通用的计算机构成。即，路侧装置100能够构成为具有cpu、gpu等处理器、ram、rom等主存储装置、eprom、硬盘驱动器、可移动介质等辅助存储装置的计算机。在辅助存储装置中，储存操作系统(os)、各种程序、各种表格等，通过执行在此储存的程序，能够实现如后述的与预定的目的符合的各功能。但是，一部分或者全部的功能也可以通过如asic、fpga的硬件电路实现。
68.图2是概略地示出图1所示的路侧装置100的结构的一个例子的框图。路侧装置100构成为具有控制部101、存储部102、通信部103、以及信号灯接口104。
69.控制部101是掌管路侧装置100的控制的单元。控制部101例如由cpu构成。
70.在控制部101中，作为功能模块，具有信号控制部1011以及状态通知部1012。各功能模块也可以通过由cpu执行存储于rom等存储单元的程序来实现。
71.信号控制部1011控制信号灯的灯光。具体而言，运算信号循环，按照预定的循环输出切换灯光的指令。灯光的控制能够经由后述信号灯接口104进行。
72.图3是示出设置有与路侧装置100对应的信号灯的交叉路口的一个例子的概要图。在本实施方式中，为了控制上下方向的交通流和左右方向的交通流，信号控制部1011针对
信号灯301a以及302b、信号灯301c以及302d的各配对分别进行控制。
73.状态通知部1012生成用于对车辆10通知信号灯的灯光的状态的数据(路侧数据)，通过无线信号广播发送。图3的虚线所包围的区域表示无线信号到达的范围。
74.图4是从与图3所示的交叉路口对应的路侧装置100发送的路侧数据的例子。在路侧数据中，包括交叉路口(或者路侧装置100)的标识符、交叉路口的位置信息、多个信号灯的标识符、与各信号灯连接的道路的方位、与信号灯的循环有关的信息、当前的灯光的状态、与直至状态改变为止的剩余时间等有关的信息。
75.通过发送这些信息，能够从路侧装置100针对车载终端200通知信号的状态(或者信号改变的定时)。
76.此外，在本例子中，通过数值表示连接道路的方位，但也可以将表示道路的连接关系的数据(地图信息)包含于路侧数据。
77.存储部102是存储信息的单元，由ram、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。在存储部102中，存储由控制部101执行的各种程序、该程序利用的数据等。另外，在存储部102中，存储用于控制上述信号灯的数据(与信号循环、时刻表有关的数据等)。
78.通信部103是用于通过无线方式与车载终端200进行路车间通信的接口。通信部103例如在与车载终端200之间，进行利用5.8ghz带的电波的dsrc通信。
79.信号灯接口104是用于连接路侧装置100和多个信号灯(例如301a～301d)的接口组件。控制部101通过向信号灯接口104发送命令，能够切换多个信号灯的灯光的状态。
80.接下来，参照图5，说明车载终端200。
81.车载终端200是搭载于车辆10的小型的计算机。车载终端200构成为具有控制部201、存储部202、路车间通信部203、输入输出部204、车车间通信部205、车辆通信部206以及gps模块207。
82.控制部201是掌管车载终端200的控制的单元。控制部201例如由微型计算机构成。控制部201也可以通过由cpu执行存储于后述存储部202的程序来实现这些功能。
83.在控制部201中，作为功能模块，具有状态报告部2011、警报部2012、以及其他车监视部2013。各功能模块也可以通过由cpu执行存储于存储单元(rom等)的程序来实现。
84.状态报告部2011取得与本车辆的行驶有关的数据(以下称为车辆数据)，经由后述车车间通信部205，通过无线方式广播发送该车辆数据。作为与本车辆的行驶有关的信息，例如，可以举出车辆的标识符、位置信息、行进方向、速度等，但不限于这些。图6示出车辆数据的例子。警报标志将后述。
85.本车辆的位置信息、行进方向能够从后述gps模块207取得。另外，本车辆的速度能够从后述车辆平台300取得。
86.车辆数据以预定的周期(例如每隔100毫秒)发送。为了交通的安全，发送的车辆数据被其他车辆利用。通过多个车辆广播发送车辆数据，其他车辆将其接收并利用，例如能够灵活运用于迎头撞上事故的防止、接触事故的防止等。
87.警报部2012根据从路侧装置100接收到的路侧数据，针对驾驶员输出警报。具体而言，(1)判定与路侧装置100关联起来的信号灯和本车辆的位置关系，(2)在行进方向的前方有红灯、且呈现在预定的停止位置以前车辆无法安全地停止的速度的情况下，针对驾驶员进行警报。
88.此外，在本例子中，可以举出在推测为驾驶员看漏红灯的情况下输出警报的例子，但输出的也可以是用于防止看漏红灯的预备性的警报。另外，也可以根据危险度，输出多个级别的警报。
89.警报部2012在状态报告部2011生成的车辆数据中，设定通知有无输出警报的标志(警报标志。符号601)。在警报标志中，在输出警报的期间设定真值(1)，在未输出警报的期间设定伪值(0)。此外，在警报有多个级别的情况下，也可以在任意级别设置警报标志。在警报标志中设置了真值的车辆数据与本公开中的“第二数据”对应。
90.包含于车辆数据的警报标志是真值意味着，在发送了该车辆数据的车辆的车室内，输出了促使减速或者停止的警报。发送了这样的车辆数据的车辆存在例如忽略红灯而进入交叉路口、不临时停止而进入优先道路等那样的阻碍交通的安全的可能性。
91.通过广播发送包括警报标志的车辆数据，例如，能够针对附近的车辆，进行存在阻碍交通的安全的可能性的车辆正在接近的意思的注意提醒。
92.其他车监视部2013根据包含于从其他车辆接收到的车辆数据的警报标志，进行针对驾驶员的注意提醒。具体而言，在从其他车辆接收到车辆数据的情况下，判定该车辆和本车辆的位置关系，在从前进道路与本车辆交叉的车辆发送的车辆数据中设定有警报标志的情况下，输出“应注意其他车辆”的意思的通知。
93.存储部202是存储信息的单元，由ram、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。在存储部202中，存储由控制部201执行的各种程序、数据等。
94.路车间通信部203是用于在与路侧装置100之间进行无线通信的通信单元。路车间通信部203通过与通信部103同样的单元，进行无线通信。
95.输入输出部204是受理用户进行的输入操作，针对用户提示信息的单元。具体而言，由触摸面板和其控制单元、液晶显示器和其控制单元构成。触摸面板以及液晶显示器在本实施方式中，由一个触摸面板显示器构成。另外，输入输出部204也可以具有用于输出声音的扬声器等。
96.车车间通信部205是用于与搭载于其他车辆的车载终端200进行无线通信的接口。车车间通信部205例如在与搭载于其他车辆的车载终端200之间，进行利用5.8ghz带的电波的dsrc通信。
97.车辆通信部206是用于与车辆平台300进行通信的接口组件。车辆通信部206构成为能够经由车载网络与车辆平台300具有的ecu301通信。
98.gps模块207是接收从人造卫星发送的电波，计算位置信息的模块。
99.车辆平台300是包括控制车辆10的计算机的平台。车辆平台300例如包括引擎ecu、车体ecu、自动驾驶ecu这样的控制车辆的一个以上的计算机(ecu301)。
100.接下来，详细说明包含于系统的各构成要素执行的处理。
101.图7是示出车载终端200广播发送车辆数据的处理的流程图。由控制部201(状态报告部2011)按照预定的周期执行图示的处理。
102.首先，在步骤s11中，经由车辆通信部206与车辆平台300进行通信，取得与车辆的状态有关的数据。作为这样的数据，例如可以举出位置信息、行进方向、速度等。
103.接下来，在步骤s12中，判定发送车辆数据的周期是否到来。发送车辆数据的周期例如能够设为每隔100毫秒。在周期未到来的情况下，处理返回到初始状态。在周期到来的
情况下，处理迁移到步骤s13，生成包括取得的数据的车辆数据，经由车车间通信部205广播发送。
104.图8是示出车载终端200从路侧装置100接收路侧数据，根据接收到的路侧数据进行警报的处理的流程图。由控制部201(警报部2012)按照预定的周期执行图示的处理。
105.首先，在步骤s21中，经由路车间通信部203从路侧装置100接收路侧数据。另外，经由车辆平台300取得本车辆的速度信息。
106.接下来，在步骤s22中，根据接收到的路侧数据，判定通知等级。通知等级是表示以何种程度的强度进行与红灯有关的通知的值，取“无通知”、“有通知”、“有警报”这三个级别。
107.图9是详细地示出步骤s22中的处理的流程图。
108.首先，在步骤s221中，根据路侧数据，取得与本车辆面对的信号灯的状态。例如，在图3的例子中，设为本车辆向与信号灯301a面对的方向行驶。即，行进方向的方位是0度。在该情况下，设为车载终端200接收到图4所示的路侧数据。在图示的例子的情况下，与本车辆的行进方向对应的信号灯的id是“s001”，当前的状态为“绿”。另一方面，在本车辆向与信号灯301c面对的方向行驶的情况下，行进方向的方位为90度，对应的信号灯的当前的状态为“红”。
109.此外，在本例子中，通过车辆的行进方向确定了与本车辆面对的信号灯，但在路侧数据中包括地图信息的情况下，也可以根据该地图信息确定与本车辆面对的信号灯。
110.接下来，在步骤s222中，判定本车辆是否应停止。在本步骤中，预测在本车辆到达预定的停止位置(停止线)以前信号变为红的情况下，成为肯定判定。此外，预定的停止位置能够通过包含于路侧数据的位置信息判定。另外，变为红灯的定时能够通过包含于路侧数据的“剩余时间”判定。在预测为在本车辆到达停止位置以前信号未变为红的情况下，本步骤成为否定判定。
111.在步骤s222中成为肯定判定的情况下，处理迁移到步骤s223。
112.在步骤s222中成为否定判定的情况下，通知等级成为“无通知”。
113.在步骤s223中，判定本车辆的速度是否超过规定的速度。规定的速度如图10所示能够通过表示直至停止位置为止的剩余距离和速度的关系的数据(速度模式)来定义。图示的速度模式例如是表示在规定的停止位置以前能够带有富余地停止的速度的例子。
114.意味着在本车辆的速度超过通过这样的模式表示的速度的情况下，无法在规定的停止位置以前带有富余地停止。例如，如符号1001所示，在本车辆的速度超过通过模式表示的速度的情况下，在步骤s223中成为肯定判定。另外，例如，在如符号1002所示，本车辆的速度未超过通过模式表示的速度的情况下，在步骤s223中成为否定判定。
115.此外，在本例子中，根据车辆的速度进行所述判定，但只要能够判定存在忽略信号的危险，则也可以利用其他信息。例如，也可以在判定车辆的刹车踏板未被踏入、油门踏板被踏入，无减速的征兆的情况下，在步骤s223中进行肯定判定。
116.进而，在能够取得与驾驶员的状态有关的信息的情况下，也可以根据该信息，判定忽略信号的危险性。例如，在车辆平台300具有用于探测驾驶员的视线的传感器的情况下，也可以在判定为该驾驶员的视线未朝向信号灯的方向的情况下，在步骤s223中进行肯定判定。
117.在步骤s223中成为否定判定的情况下，通知等级成为“有通知”。在该情况下，处理迁移到步骤s24，进行对车辆的驾驶员通知红灯的存在的处理。通知例如如图11的(a)所示，既可以通过图像输出，也可以通过鸣响等声音输出。另外，也可以将它们并用。
118.在步骤s223中成为肯定判定的情况下，通知等级成为“有警报”。在该情况下，处理迁移到步骤s25，针对车辆的驾驶员输出警报。警报例如如图11的(b)所示，既可以通过图像输出，也可以通过警报音输出。另外，也可以将它们并用。
119.此外，在本例子中，在步骤s22中判定警报输出正确与否，但也可以设定多个警报的等级，通过与等级对应的方法输出警报。警报的等级例如也可以根据危险度决定。例如，也可以为了在规定的停止位置停止而所需的减速度越高，则判定为越危险，进行越高等级的警报。
120.在步骤s25中输出警报后，在步骤s26中，将包含于车辆数据的警报标志设定为真值。在接下来的发送周期中，广播发送包括警报标志的车辆数据。此外，在不执行步骤s26的情况下，包含于车辆数据的警报标志原样地保持伪值。
121.图12是示出车载终端200在接收到车辆数据时执行的处理的流程图。由控制部201(其他车监视部2013)按照预定的周期执行图示的处理。
122.首先，在步骤s31中，接收从其他车辆广播发送的车辆数据。
123.接下来，在步骤s32中，判定本车辆是否处于能够从路侧装置100接收路侧数据的范围。例如，在警报部2012从路侧装置100在最近的预定的期间(例如500毫秒)接收到路侧数据的情况下，本步骤成为肯定判定。
124.在本步骤中成为否定判定的情况下，处理迁移到步骤s37。在步骤s32中成为否定判定的情况下，意味着本车辆未位于有信号的交叉路口的附近。在该情况下，在步骤s37中，根据由车辆彼此交换的车辆数据，进行与安全有关的既知的处理。作为与安全有关的既知的处理，例如有用于避免无信号的交叉路口处的迎头撞上的碰撞、行车道变更时的接触的处理等。
125.在步骤s32中成为肯定判定的情况下，意味着本车辆位于有信号的交叉路口的附近。在该情况下，不进行利用车车间通信的与安全有关的既知的处理，替代地，执行(1)如图8所示的根据路侧数据通知红灯的存在的处理、和(2)通知忽略信号的可能性高的车辆的存在的处理这二个。
126.由警报部2012周期性地执行上述(1)。关于上述(2)，以下在(步骤s33～s36)中进行说明。
127.在步骤s33中，计算已发送车辆数据的车辆(以下称为对象车辆)和本车辆的位置关系。具体而言，取得包含于车辆数据的位置信息以及行进方向、和车载终端200或者车辆平台300取得的位置信息以及行进方向，取得车辆彼此的相对的位置关系。
128.在此，在车辆彼此的相对距离是预定值以下(例如50米以下)，且各车辆的推测的轨迹交叉的情况下，判定为存在对象车辆和本车辆碰撞或者接触的可能性。
129.图13的(a)中的虚线是示出各车辆的推测的轨迹的图。车辆的轨迹例如能够根据车辆的行进方向来推测。本车辆的行进方向能够从车辆平台300取得。另外，对方侧车辆的行进方向能够通过参照接收到的车辆数据来取得。
130.此外，在可利用与方向盘的操作状态(车辆的转向角)、方向指示灯的动作状态有
关的数据的情况下，也可以利用该数据推测车辆的轨迹。图13的(b)是示出利用车辆的转向角推测的轨迹的图。
131.在判定为存在对象车辆和本车辆碰撞或者接触的可能性的情况下(步骤s34
‑“
是”)，处理迁移到步骤s35。在其以外的情况下(步骤s34
‑“
否”)，处理结束。
132.在步骤s35中，判定在对象车辆中是否输出警报。在正在输出警报的情况(即在包含于车辆数据的警报标志中设定有真值的情况)下，处理迁移到步骤s36。
133.在未输出警报的情况(即在包含于车辆数据的警报标志中设定有伪值的情况)下，处理结束。其原因为，在对象车辆中未输出警报的情况下，推测为该车辆依照红灯减速或者停止。
134.在步骤s36中，在本车辆中，执行用于避免危险的处理。在对象车辆中输出警报的情况下，可以说该车辆(例如由于在红灯下进入交叉路口而)处于存在与本车辆接触或者碰撞的可能性的状况。
135.因此，在本步骤中，生成并输出应警戒忽略信号而行进过来的车辆的存在的意思的通知。警报例如如图11的(c)所示，既可以通过图像输出，也可以通过警报音输出。另外，也可以将它们并用。
136.进而，也可以执行支援避免危险的其他处理。例如，在车辆上搭载有辅助刹车的功能的情况下，也可以使刹车自动地动作、或者进行其预备动作。
137.在步骤s36中，进而，也可以对驾驶员通知对象车辆的位置。例如，在车辆具有抬头显示器、头戴式显示器等接口装置的情况下，还能够经由该接口装置，对本车辆的驾驶员提示对象车辆存在的位置、方向。特别地，在车辆上搭载有ar(增强现实)显示装置(例如头戴式显示器)的情况下，能够对驾驶员直观地传递对象车辆存在的位置、方向。
138.图14是在搭载于车辆的ar显示装置(例如头戴式显示器)上输出的画面的例子。如图所示，也可以以使驾驶员能够经由ar显示装置视觉辨认对象车辆的位置的方式，生成表示对象车辆的位置的图形，输出给ar显示装置。
139.此外，即使在警报部2012从路侧装置100接收到对于本车辆的行进没有问题(例如面对着绿灯)的意思的路侧数据的情况下，也执行本步骤。
140.如以上说明，第一实施方式所涉及的车载终端200在通过路车间通信确保交叉路口的安全，并且被输出基于路车间通信的警报的情况下，通过车车间通信对周围的车辆报告该意思。
141.在路侧装置发送与交通信号有关的数据的交叉路口中，通过进行路车间通信，能够防止事故。但是，在这样的方式中，无法防止由不遵守信号的车辆引起的事故。另一方面，在仅利用车车间通信的情况下，例如可能产生即使在对方侧的车辆开始减速的情况下也发出警报这样的问题。
142.在本实施方式所涉及的车辆系统中，通过并用路车间通信和车车间通信，能够补偿相互的缺点，能够提高车辆的行驶安全性。
143.(第二实施方式)
144.在第一实施方式中，车载终端200针对本车辆的驾驶者输出应警戒其他车辆的存在的意思的通知。相对于此，第二实施方式是车载终端200使利用定速巡航行驶的本车辆自动地减速的实施方式。
145.在第二实施方式中，车辆平台300构成为还包括用于进行定速巡航的ecu。该ecu提供自动地进行至少速度的控制的功能。
146.在定速巡航功能成为有效的情况下，车辆10以使本车辆的速度维持预定的值的方式，或者，通过车车间通信、照相机、毫米波雷达等探测先行车辆，以使车间距离不低于预定的值的方式，自动地进行速度的控制。
147.在第二实施方式中，在第一车辆10a中输出警报的情况下，在步骤s35中，使第二车辆10b减速。例如，通过减小成为目标的巡航速度的设定值，使车辆临时地减速。
148.这样，根据第二实施方式，即使在利用定速巡航功能行驶的情况下，也能够应对存在忽略信号的可能性的车辆的接近。
149.(第三实施方式)
150.在第一以及第二在实施方式的说明中，示出路侧装置100对车载终端200提供数据的例子，但提供数据的装置无需一定是路侧装置100。第三实施方式是车载终端200(警报部2012)根据路侧数据以外来输出警报的实施方式。
151.在第三实施方式中，警报部2012不取得路侧数据，而是取得用于判定车辆是否处于应停止的状况的数据(状况数据)，根据状况数据，判定本车辆处于应减速或者停止的状况这一情况。
152.作为状况数据，例如可以例示如以下的例子。
153.(1)道路地图数据以及位置信息
154.例如，能够使车载终端200(存储部202)存储道路地图数据，根据该道路地图数据和本车辆的位置信息，确定车辆应临时停止的场所。作为车辆应临时停止的场所，例如可以举出临时停止的标识存在的场所、从非优先道路进入优先道路的场所、从道路外的设施等进入道路的场所等。
155.(2)从车载照相机取得的图像数据
156.例如，在车辆平台300中包括车载照相机的情况下，能够解析从该车载照相机取得的图像，判定红灯、临时停止的标识等的存在。
157.在第三实施方式中，根据依据状况数据进行的判定的结果，判定本车辆处于应停止的状况这一情况，在尽管处于应停止的状况下也不停止而想要通过的情况下，输出警报。
158.图15是示出在第三实施方式中车载终端200(警报部2012)进行警报的处理的流程图。
159.在本实施方式中，在步骤s21a中，取得状况数据。状况数据如上所述既可以是通过车载照相机取得的图像，也可以是预先存储的道路地图数据。另外，也可以是通过gps模块取得的位置信息。另外，也可以是它们的组合。
160.另外，在步骤s22a中，根据状况数据以及速度信息，判定通知等级。在本步骤中，根据取得的传感器数据，判定在预定的停止位置以前车辆可否停止，(例如根据必要的减速度)与第一实施方式同样地决定通知等级。此外，此时，也可以参照道路地图数据等。
161.步骤s23以后的处理与第一实施方式相同。
162.图16是示出在第三实施方式中车载终端200(其他车监视部2013)接收到车辆数据时执行的处理的流程图。
163.在本实施方式中，路侧装置100不发送路侧数据，所以省略步骤s32的判定，依次执
行步骤s33～s36的处理和步骤s37的处理。
164.仅通过以往技术所涉及的处理(步骤s37的处理)，也能够通过车车间通信通知接触的危险等。但是，在第三实施方式中，并用步骤s33～s36的处理，所以能够在危险的状况下，更强力地发出警告。
165.(变形例)
166.上述实施方式只不过是一个例子，本发明能够在不脱离其要旨的范围内适宜地变更而实施。
167.例如，在本公开中说明的处理、单元只要不产生技术上的矛盾，就能够自由地组合实施。
168.另外，在实施方式的说明中，根据“在预定的停止位置以前第一车辆10a可否停止”，决定有无输出警报，但有无输出警报也可以根据停止的必要性、以及车辆的速度以外来决定。
169.例如，也可以在道路交叉或者合流的场所，第一车辆10a的驾驶员未注意交叉的交通的情况下，在该第一车辆10a中输出警报。即，也可以在第一车辆10a的驾驶员采取阻碍周边交通的安全的行动的情况下，输出警报。车载终端200也可以还具有为此的功能(例如感测驾驶员的功能)。
170.另外，在实施方式的说明中，作为路侧数据，发送与交通信号灯的灯光的状态有关的数据，但路侧数据也可以是通知其以外的信息的数据。例如，也可以是通知临时停止场所的存在、道口的存在、对向车、障碍物的存在等的数据。
171.另外，在实施方式的说明中，举出通过车车间通信发送车辆数据的例子，但只要能够向周边的车辆传递输出警报的车辆的存在，则数据的传送方法不限于车车间通信。例如，也可以在某个车辆中正在输出警报的情况下，中心服务器针对位于对象车辆的附近的其他车辆，发送对应的车辆数据。
172.另外，在实施方式的说明中，举出在第一车辆10a和第二车辆10b中搭载同一车载终端200的例子，但分别搭载于各车辆的终端也可以不同。在该情况下，搭载于第一车辆10a的终端具有状态报告部2011以及警报部2012的功能，搭载于第二车辆10b的终端具有其他车监视部2013的功能即可。
173.另外，说明为1个装置进行的处理也可以由多个装置分担执行。或者，说明为不同的装置进行的处理也可以由1个装置执行。在计算机系统中，能够灵活地变更通过什么样的硬件结构(服务器结构)实现各功能。
174.本公开也能够通过将安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序供给给计算机，该计算机具有的1个以上的处理器读出并执行程序来实现。这样的计算机程序既可以通过能够连接到计算机的系统总线的非临时性的计算机可读存储介质提供给计算机，也可以经由网络提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(软盘(注册商标)、硬盘驱动器(hdd)等)、光盘(cd-rom、dvd盘
·
蓝光盘等)等任意的类型的盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存存储器、光学式卡、适合于储存电子的命令的任意的类型的介质。