用于车辆导航的预测性吊桥操作的系统和方法与流程

1.本公开涉及用于预测吊桥操作以设定和/或重新设定导航路线的系统和方法。


背景技术：

2.位于水上的城市通常在其道路网络中建有吊桥。这些吊桥允许车辆在其上通行；然而，它们也可以打开，这允许水上交通(例如，商船和游船)从一侧驶向另一侧。在高密度交通区域中打开吊桥是交通拥堵和运输延误的常见原因。在这些时间期间，车辆停止并且无法越过吊桥，直到吊桥重新闭合。
3.在一些城市，存在针对计划吊桥打开/闭合时间的时间表；然而，基于存在的船只交通量、天气和其他因素，吊桥的实际操作通常与计划时间表有偏差。一个此类因素是不同类型的船具有不同的吊桥打开协议。例如，商船可能会在预定时间通过，而游船可能会在与计划时间表不同的时间打电话给桥梁操作员以打开桥梁。这种不可预测的打开时间的问题影响路线规划和交通，因为难以预测吊桥何时打开以及由此产生的延迟的持续时间。因此，由于潜在的吊桥打开，包含吊桥的城市具有沿着车辆的规划的导航路线的交通拥堵和不可预测的延迟的问题。
4.现有的解决方案是具有闪烁的灯的警告标志，其在吊桥即将打开时启动。警告标志通常位于通向吊桥的道路上，并且不会提前通知驾驶员重新设定路线并避免延迟。此外，这些警告标志可能很容易被忽略。
5.当前技术限于可用的预定吊桥打开时间或指示实时吊桥打开的数据，并且未公开用于基于经由例如相机馈送、船用无线电监测接收的来船信息、吊桥打开时间的历史记录等来预测打开时间/持续时间的预测模型。
6.鉴于先前已知的系统和方法的前述缺点，需要关于吊桥操作的可靠数据以用于初始设定和重新设定规划的导航路线，从而减少沿规划的导航路线的交通拥堵和不可预测的延迟。


技术实现要素：

7.公开了一种智能吊桥系统，所述智能吊桥系统能够将打开时间、持续时间和不确定性信息传送到附近的车辆(例如，自主车辆)，使得车辆可以使用该信息进行路线规划和重新设定路线。智能吊桥系统可以包括吊桥操作预测模型，其使用相机和/或其他感测装置(例如，激光雷达、雷达、红外等)(以识别水上船舶的大小和数量以确定行进穿过吊桥所估计的速度和时间)、船用无线电监测、操作时间表、基于参数(诸如由于桥梁打开而引起的平均延迟)的吊桥操作时间的总的历史记录等的组合。预测模型可以用于预测提供给车辆的打开时间、持续时间、闭合时间和不确定性信息。
8.本公开通过提供预测吊桥操作来克服先前已知的系统和方法的缺点。例如，所述系统可以包括收发器，所述收发器接收指示来船信息(例如，来船大小、来船类型、来船速度、来船位置和航向或来船数量)的数据。另外，所述系统可包括：存储器，所述存储器存储
计算机可执行指令；以及处理器，所述处理器可访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以：基于来船信息来接收历史吊桥操作数据，以及基于所述历史数据来预测吊桥操作信息。例如，历史吊桥操作数据可以包括由于吊桥操作而引起的平均延迟、与吊桥操作时间表的偏差和/或与船舶的到达和离开的偏差。所述处理器可以基于来船信息从在线数据库接收历史吊桥操作数据。某些参数(诸如可能的桥梁打开时间、最早的桥梁打开时间、置信度等)可以基于历史数据来计算并用于向感兴趣的系统模块进行传播。
9.收发器可以从一个或多个相机接收指示来船信息的图像数据，所述一个或多个相机捕获并传输指示来船信息的图像数据。因此，处理器可从图像数据推断来船信息。相机可以设置在吊桥附近。收发器还可以从船用无线电装置接收指示来船信息的音频数据。例如，音频数据可以是对吊桥操作的请求，例如，估计的来船到达时间、来船大小、来船类型、来船速度、来船位置。因此，处理器可转录音频数据以从该音频数据推断来船信息。
10.此外，处理器还可以从自动信息系统(ais)接收吊桥操作时间表信息。因此，处理器可以部分地基于吊桥操作时间表信息来预测吊桥操作信息。处理器可以将指示预测的吊桥操作信息的数据传输到gps系统。gps系统可以基于预测的吊桥操作信息来重新设定规划的导航路线。gps系统可以集成在自主车辆或移动装置应用程序中。另外，gps系统可以在预定地理围栏内。在一个实施例中，处理器还可以基于预测的吊桥操作信息生成一个或多个路线选择建议，并将一个或多个路线选择建议传输到gps系统。例如，一个或多个路线选择建议可以是建议的延迟出发时间。
11.根据本发明的另一方面，提供了一种用于预测吊桥操作的方法。例如，所述方法可以包括由所述收发器接收指示来船信息的数据；由所述处理器基于所述来船信息接收历史吊桥操作数据；以及由所述处理器基于所述历史数据来预测吊桥操作信息。所述方法还可以包括由所述收发器将指示所述预测的吊桥操作信息的数据传输到gps系统，从而使所述gps系统设定规划的导航，例如，重新设定规划的导航路线。
附图说明
12.图1示出了根据本发明的原理的用于预测吊桥操作的系统。
13.图2示出了根据本发明的原理的可包括在预测性吊桥操作平台中的一些示例部件。
14.图3是示出了根据本发明的原理的用于预测吊桥操作的示例性步骤的流程图。
具体实施方式
15.下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例性实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应理解，替代实施方式可以以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能可以通过另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但
是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。
16.本文中使用的某些字词和短语仅是为了方便，并且此类字词和术语应被解释为指代本领域的普通技术人员一般以各种形式和等效形式所理解的各种对象和动作。
17.现在参考图1，描述了预测性吊桥操作系统100。系统100可以包括一个或多个感测装置(例如，相机110或其他感测装置(诸如激光雷达、雷达、红外等))、自动信息系统(ais)120、在线数据库125和/或船用无线电装置130，所有这些都经由例如网络150通信地联接到预测性吊桥操作平台200。预测性吊桥操作平台200可位于一个或多个服务器上，并且经由网络150与gps系统140通信，如下面进一步详细描述的。
18.一个或多个相机110可以设置在吊桥附近，使得它们能够感知并捕获沿着水路接近吊桥的来船。例如，相机110可以捕获来船的图像和/或视频，可从其导出船舶信息，例如来船大小、来船类型(商船或游船)、来船速度、来船位置和/或来船数量。船舶信息可以指示吊桥将何时打开以及吊桥将在吊桥可以再次闭合之前保持打开多长时间以使船舶穿过吊桥。例如，较大的船舶将比较小的船舶花费更长的时间来穿过，并且多个船舶将比单个船舶花费更长的时间来穿过。此外，船舶的速度可以指示船舶何时将接近吊桥，并且因此指示吊桥将打开的时间。另外，由于商船可能会在预定时间穿过吊桥，而游船可能需要在与计划时间表不同的时间打电话给桥梁操作员以打开桥梁，因此该船舶信息可以通知预测性吊桥操作平台200从例如可用的吊桥操作时间表和/或船用无线电装置查询进一步的信息。
19.ais 120是商船的在线发布并通过海上无线电通信频率进行广播(见于：https://www.navcen.uscg.gov/？pagename＝aismain)。ais 120可以提供信息，所述信息可以用作在船只进入感知系统(例如，相机110)的视场内之前识别到来的商船交通的输入。来自ais 120的信息可以用作用于确定对桥梁打开的时间估计的输入。
20.在线数据库125可以是提供给定船舶的历史吊桥操作数据的任何在线数据库。例如，历史吊桥操作数据可以包括由于针对给定船舶的吊桥操作而引起的平均延迟、与针对给定船舶的吊桥操作时间表的偏差和/或与给定船舶的到达和离开的偏差。预测性吊桥操作平台200可以使用历史吊桥操作数据来基于关于给定来船的模式和历史数据来预测针对该特定船舶的吊桥打开时间和持续时间。例如，在线数据库125可以提供大型商船通常需要将吊桥打开十分钟的信息，并且该数据可以例如经由网络150与预测性吊桥操作平台200共享。附近的其他吊桥也可以经由网络150将来船交通的下游/上游方向传送到预测性吊桥操作平台200，并且相机110可以进行确认。
21.船用无线电装置130可以是提供由来船用于通信信息(诸如对吊桥打开的请求和上述其他船舶信息)的实时无线电馈送的任何无线电装置。音频馈送可以由预测性吊桥操作平台200收听或以其他方式接收，以检测来船何时与吊桥操作员通信请求穿越吊桥。基于该信息，预测性吊桥操作平台200可以例如从在线数据库125实时地请求关于吊桥打开时间表的性质和持续时间的进一步信息。
22.gps系统140用于规划导航路线并且可以集成在车辆中。车辆可以是手动驾驶的车辆(例如，无自主)和/或被配置和/或编程为在完全自主(例如，无人驾驶)模式(例如，5级自主)下或在可包括驾驶员辅助技术的一个或多个部分自主模式下操作。部分自主(或驾驶员
辅助)模式的示例在本领域中被广泛地理解为1级至4级自主。具有0级自主自动化的车辆可能不包括自主驾驶特征。具有1级自主的自主车辆(av)可以包括单个自动化驾驶员辅助特征，诸如转向或加速辅助。自适应巡航控制是1级自主系统的一个此类示例，其包括加速和转向两个方面。车辆中的2级自主可以提供转向和加速功能的部分自动化，其中自动化系统由执行非自动化操作(诸如制动和其他控制)的人类驾驶员监督。在一些方面，在2级和更高级别的自主特征情况下，主用户可以在用户在车辆内部时控制车辆，或者在一些示例性实施例中，在车辆处于远程操作时，从远离车辆但在从车辆延伸长达几米的控制区内的位置控制车辆。车辆中的3级自主可以提供对驾驶特征的条件自动化和控制。例如，3级车辆自主典型地包括“环境检测”能力，其中车辆可以独立于当前的驾驶员而做出明智的决策，诸如加速驶过缓慢移动的车辆，而如果系统无法执行任务，则当前的驾驶员仍准备好重新取得对车辆的控制。4级自主车辆可独立于人类驾驶员操作，但仍可以包括用于超驰操作的人类控制。4级自动化还可以使自驾模式能够响应于预定义的条件触发(诸如道路危险或系统故障)进行干预。5级自主与自主车辆系统相关联，其无需人类输入以进行操作，并且通常不包括人类操作的驾驶控制。根据本公开的实施例，预测性吊桥操作平台200可被配置和/或编程为与具有4级或5级自主车辆控制器的车辆一起操作。
23.另外或替代地，gps系统140可以嵌入可下载到例如智能移动电话上的gps导航软件应用程序中，诸如google地图、waze、apple地图等。gps系统140可以与预测性吊桥操作平台200通信以接收预测的吊桥操作数据，使得gps系统140可以生成用于规划的导航的修改路线(重新设定)，以例如通过建议替代路线选项来提高导航效率并减少完成导航路线所需的行驶时间。然后，可以将路线的任何变化结合到对充电状态和要求的评估中，以优化自主车辆的功率效率。另外，基于预测的吊桥操作数据，如果gps系统140提高了整体导航效率，则可以向用户建议延迟出发时间。
24.网络150可包括各网络中的任一者或组合，诸如局域网(lan)、广域网(wan)、电话网络、蜂窝网络、电缆网络、无线网络和/或专用/公共网络(诸如互联网)。例如，网络150可支持诸如tcp/ip、蓝牙、蜂窝、近场通信(nfc)、wi-fi、wi-fi直连、机器对机器通信、人对机器通信和/或可见光通信的通信技术。
25.支持预测性吊桥操作平台200与例如可包括在网络150中的通信装置(诸如，路由器)之间的通信的无线通信链路的一些部分或所有部分可使用诸如或近场通信(nfc)、蜂窝、wi-fi、wi-fi直连、机器对机器通信、人对机器通信和/或车辆对外界(v2x)通信的各种类型的无线技术来实施。
26.在预测性吊桥操作平台200、相机110、ais 120、在线数据库125、船用无线电装置130和/或gps系统140之间共享的信息可以存储在云存储装置160上并且本质上可以是双向的。例如，在一种情况下，可将预测性吊桥操作信息从预测性吊桥操作平台200传递到云存储装置160。存储在云存储装置160上的此类信息可由gps系统140(例如，各种智能车辆和/或智能移动装置)访问和使用。
27.现在参考图2，更详细地描述了可包括在预测性吊桥操作平台200中的部件。预测性吊桥操作平台200可包括一个或多个处理器202、通信系统204和存储器206。通信系统204可以包括无线收发器，所述无线收发器允许预测性吊桥操作平台200与相机110、ais120、在线数据库125、船用无线电装置130、gps系统140和云存储装置160通信。无线收发器可使用
各种通信格式中的任何一种，例如诸如互联网通信格式或蜂窝通信格式。
28.作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器206可用于存储操作系统(os)220、相机数据处理模块208、ais数据处理模块210、船用无线电数据处理模块212、在线数据处理模块214、吊桥操作预测模块216和路线重设模块218。所述模块以可由处理器202执行以执行根据本公开的各种操作的计算机可执行指令的形式提供。
29.存储器206可包括任何一个存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(ram，诸如dram、sram、sdram等))和非易失性存储器元件(例如，rom、硬盘驱动器、磁带、cdrom等)的组合。此外，存储器206可并入电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(ram)(电子)、只读存储器(rom)(电子)、可擦除可编程只读存储器(eprom、eeprom或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(cd rom)(光学)。计算机可读介质甚至可为上面打印有程序的纸张或另一合适的介质，因为可(例如)经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，然后进行编译、解译或另外在需要时以合适的方式进行处理，并且然后存储在计算机存储器中。
30.相机数据处理模块208可以由处理器202执行以接收和处理来自相机110和/或其他感测装置(例如，激光雷达、雷达、红外等)的船舶信息数据。例如，根据从相机110接收的图像/视频数据，相机数据处理模块208可以导出船舶信息，诸如来船大小、来船类型(商船或游船)、来船速度、来船位置和/或来船数量。ais数据处理模块210可以由处理器202执行以接收和处理从ais 120接收的信息，诸如吊桥操作时间表，以识别到来的商船交通。
31.船用无线电数据处理模块212可以由处理器202执行以收听船用无线电装置130，并且以接收和处理从船用无线电装置130接收的信息(诸如来自来船的打开吊桥的请求)，以及由船舶提供的附加船舶信息。此外，船用无线电数据处理模块212可以由处理器202执行以转录从船用无线电装置130接收的音频数据，使得可以导出请求和船舶信息。例如，来船可以经由船用无线电装置130向吊桥操作员传送在半小时后打开吊桥的请求，并且可以提供附加信息，诸如船舶的大小。因此，船用无线电数据处理模块212可以由处理器202执行以收听船用无线电装置130，转录音频数据，并从中导出信息。
32.在提示时例如响应于从相机110、ais 120、在线数据库125或船用无线电装置130中的任一者接收的信息，在线数据处理模块214可以由处理器202执行以接收和处理给定船舶的历史吊桥操作信息。例如，当预测性吊桥操作平台200接收到关于来船的信息(例如，该船舶是大型商船)时，在线数据处理模块214可由处理器202执行以从在线数据库125中检索关于该大型商船的历史信息，诸如吊桥在吊桥可再次闭合之前必须保持打开多长时间以允许该大型商船穿过。
33.吊桥操作预测模块216可以由处理器202执行以使用机器学习来基于由如上所述的相机数据处理模块208、ais数据处理模块210、船用无线电数据处理模块212、在线数据处理模块214接收的信息来预测吊桥将何时打开以供来船穿过以及打开的持续时间。例如，基于来船是大型商船并且存在以已知速度朝向吊桥行进的三个到来的大型商船、历史吊桥操作数据表明吊桥将需要保持打开二十分钟以供所有三个船舶穿过吊桥并且在三个大型船舶将到达吊桥时没有计划的吊桥打开的信息，吊桥操作预测模块216可以生成指示吊桥将
在半小时后打开二十分钟的预测的吊桥操作数据。另外，预测的吊桥操作数据可以包括不确定性数据，例如，指示吊桥操作预测模块216所预测的吊桥将打开的可能性的数值。此类信息也可以被传送回附近的其他船舶，指示等待时间以及规划的桥梁打开时间，使得其他船舶可以决定现在穿过吊桥，而不必等待更长的时间在未来穿过。
34.预测的吊桥操作数据可以经由网络150直接传送到gps系统140，使得如果gps系统140确定不确定性数据满足预定阈值，则gps系统140可以基于预测的吊桥操作数据来修改其规划的导航路线。例如，如果不确定性数据指示吊桥操作预测准确的可能性为80％，并且预定阈值是75％，则gps系统140将接受预测并修改其规划的导航路线。替代地或另外地，预测性吊桥操作平台200具有其自身的预定不确定性数据阈值，使得其仅在不确定性数据超过预定阈值时才传输预测的吊桥操作数据，所述预定阈值可能小于gps系统的预定阈值。
35.替代地，可选的路线重设模块218可以由处理器202执行以生成修改的路线，使得修改的路线经由网络150传送到gps系统140。修改的路线还可以包括如上所述的不确定性数据。gps系统140可以向用户建议修改的路线，或者如果它确定修改的路线对于规划的导航更高效，则接受该修改的路线。
36.现在参考图3，描述了预测吊桥操作的示例性方法300。在步骤302处，预测性吊桥操作平台200可以从ais 120接收指示当日吊桥操作时间表的数据。如上所述，商船通常提前请求穿过吊桥，使得ais 120上的时间表可用于识别商船被安排穿过吊桥的时间。在步骤304处，预测性吊桥操作平台200可从船用无线电装置130接收指示由来船向吊桥操作员传送的打开吊桥的请求的数据。可以在来船对相机110可见之前做出请求。
37.在步骤306处，预测性吊桥操作平台200可以从相机110接收指示来船信息的数据。例如，可以经由ais 120警告预测性吊桥操作平台200商船将接近吊桥或者经由船用无线电装置130警告预测性吊桥操作平台200游船将接近吊桥，使得相机110可以用于识别接近的商船或游船的附加船舶信息，诸如船舶大小、船舶数量等。
38.在步骤308处，预测性吊桥操作平台200可以从在线数据库125接收在步骤302、304或306中的任一个中识别的来船的历史吊桥操作信息。在步骤310处，预测性吊桥操作平台200可以基于吊桥操作时间表、来船信息和/或来船的历史吊桥操作信息来预测吊桥将何时打开以供来船穿过以及打开的持续时间。另外，预测性吊桥操作平台200可以确定用于预测的不确定性水平。
39.在步骤312处，在一个实施例中，预测性吊桥操作平台200可以基于在步骤310处生成的预测的吊桥操作来生成路线选择数据，例如，初始路线选择或路线重选数据。在步骤314处，如果未执行步骤312，则预测性吊桥操作平台200可以将预测的吊桥操作信息传输到gps系统140，使得gps系统140可以基于预测的吊桥操作信息以及不确定性数据来修改其规划的导航路线。替代地，如果执行步骤312，则预测性吊桥操作平台200可以将路线选择数据传输到gps系统140。在一个实施例中，gps系统140可以仅基于来自平台200的触发来计算路线选择数据。在步骤314处预测数据的传输可以本地发生于吊桥周围的预定地理围栏周长内的车辆，这可以取决于装置的通信范围。在步骤316处，系统100可以基于路线选择数据使车辆停止、改变速度、加速度或行驶方向，或者以其他方式改变规划的导航路线。
40.在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可实践本公开的具体实施方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实施方
式，并且可进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例性实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是每一个实施例可能不一定包括特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指相同的实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域的技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
41.本文所公开的系统、设备、装置和方法的实施方式可以包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文公开的装置、系统和方法的实施方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传递或提供信息时，所述计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码装置，并且可由通用或专用计算机访问。以上项的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。
42.计算机可执行指令包括例如当在处理器处执行时致使处理器执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可能是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。虽然已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题不一定限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例性形式。
43.本领域技术人员将了解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或者通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。
44.另外，在适当的情况下，本文描述的功能可以在硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件中的一者或多者中执行。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用某些术语指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可以通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
45.本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。
46.尽管上文已描述了本公开的各种实施例，但应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现这些实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。例如，本文所述的预测性吊桥操作平台可设置在本文所述的其他部件中或以其他方式与其一体地形成，所述其他部件诸如相机、云网络和/或gps系
统。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的此外，应注意，前述替代实施方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能可以通过另一个装置或部件来执行。另外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可以包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可以不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言一般并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
47.在本发明的一个方面，其中由所述收发器接收指示来船信息的数据包括由所述收发器从一个或多个感测装置接收指示来船信息的数据，所述方法还包括由所述处理器根据所述数据推断来船信息。
48.在本发明的一个方面，其中由所述收发器接收指示来船信息的数据包括由所述收发器从船用无线电装置接收指示来船信息的音频数据，所述方法还包括由所述处理器根据所述音频数据推断来船信息。
49.在本发明的一个方面，其中由处理器基于来船信息接收历史吊桥操作数据包括由所述处理器基于所述来船信息从在线数据库接收历史吊桥操作数据。
50.在本发明的一个方面，所述方法包括由所述收发器将指示所述预测的吊桥操作信息的数据传输到gps系统，从而使所述gps系统设定规划的导航。
51.在本发明的一个方面，所述gps系统被配置为通过使车辆停止或改变行驶速度、加速度或方向来设定所述规划的导航。