自动驾驶系统智能检测装置的制作方法

1.本发明涉及一种检测装置，尤其涉及一种自动驾驶系统智能检测装置，属于自动驾驶系统智能检测装置的生产制造技术领域。


背景技术：

2.随着通讯技术以及自动化和智能化技术的发展，集成了包括这些高科技在内的自动化无人驾驶技术得以飞速发展。
3.机动车自动化无人驾驶的实现依赖于车辆上安装的自动驾驶系统，而自动驾驶系统的开发研制需经过多次、多样以及多科目的检测和修订才能逐步完成和完善，其中，包括对安装了自动驾驶系统的车辆面对疾驶而来的机动车其自动驾驶系统的各种应急性能等重要科目指标的检测，而对于这些科目指标的检测，通常需要使用自动驾驶系统检测装置以帮助其完成测试。
4.现有自动驾驶系统检测装置通常包括：
5.测试平台、测试假车、还包括直线驱动系统和运动小车，测试假车安置在运动小车上，运动小车由直线驱动系统驱动进行纵向直线运动，通过测试假车的运动对机动车上安装的自动驾驶系统其各种应急性能指标进行检测。
6.现有自动驾驶系统检测装置应用时，其测试假车的运动状况存在不足，其中包括：
7.测试假车在高速行驶过程中存在着失控跑偏现象，从而导致测试假车的行进路线偏离预设的线路，最终造成被检的机动车无法获得对其安装的自动驾驶系统相关性能指标完整、准确的检测数据，完成其检测工作；
8.其二，是当需要测试假车行进过程中产生一定的横向偏移量，以帮助机动车完成其自动驾驶系统针对测试假车横向偏移等情况时的相关性能指标的检测时，由于现有自动驾驶系统检测装置中的测试假车只能在直线驱动系统的驱动下进行纵向直线运动，因而无法直接帮助被检机动车完成相关测试，只能通过整体移动自动驾驶系统检测装置的方法才能使得测试假车改变的其行进路线，从而帮助被检机动车完成其自动驾驶系统相关性能指标的检测，如此，不仅费事费力，影响测试效率，而且，不能得到针对测试假车连续变换行进路线而对自动驾驶系统产生影响的检测数据，对改进完善自动驾驶系统造成了困难。


技术实现要素：

9.为克服现有技术的不足，本发明提供一种自动驾驶系统智能检测装置，目的在于：
10.为机动车对其安装的自动驾驶系统进行性能检测提供一种其测试假车既能按既定路线进行高速稳定直线运动、又能根据需要横向改变甚至连续横向改变其行进路线的自动驾驶系统智能检测装置，满足自动驾驶系统针对测试假车不同行进状态其应对性能的检测需求，在提高检测效率和检测装置可靠性的基础上，满足自动驾驶系统检测指标多样性的需要，为自动驾驶系统的研究开发和完善提供保障。
11.为达上述目的，本发明提供如下的技术方案。
12.一种自动驾驶系统智能检测装置，用于通过测试假车的运动对被检车辆其安装的自动驾驶系统其性能进行检测，除所述测试假车之外，还包括测试平台、具有同步带的直线驱动系统和运动小车，所述测试假车安置在所述运动小车上，所述运动小车由所述直线驱动系统驱动进行纵向直线运动，还包括：
13.可编程逻辑控制器、以及安装在所述运动小车上的横向控制模组和安装在所述测试平台上的纵向运动规制构件，且所述运动小车其车轮为万向轮，所述纵向运动规制构件与所述直线驱动系统中的同步带平行布置，其中：
14.所述横向控制模组以及所述直线驱动系统分别与所述可编程逻辑控制器信息联通，且所述横向控制模组以及所述直线驱动系统分别在所述可编程逻辑控制器的控制下进行工作，所述横向控制模组上还设置有与所述纵向运动规制构件关联并可在所述纵向运动规制构件上运动的随动构件；
15.所述横向控制模组可在所述可编程逻辑控制器的控制下维持其所述随动构件其当下的位置不变，且通过所述随动构件与关联的所述纵向运动规制构件能使所述运动小车在所述直线驱动系统的驱动下沿所述运动小车其原行进路线在所述测试平台上作纵向直线运动；且
16.所述横向控制模组还可在所述可编程逻辑控制器的控制下使其所述随动构件进行横向运动，且横向运动的所述随动构件通过与之关联的所述纵向运动规制构件能使所述运动小车产生横向运动从而改变所述运动小车其原行进路线并在所述直线驱动系统的驱动下在所述测试平台上按改变后的行进路线进行纵向运动。
17.进一步的：
18.所述横向控制模组还包括控制电机和连接着所述随动构件的横向运动装置，其中：所述控制电机与所述可编程逻辑控制器信息联通并在所述可编程逻辑控制器的控制下工作，所述控制电机用于驱动所述横向运动装置进行运动；
19.所述横向运动装置的运动带动所述随动构件在所述纵向运动规制构件其轴线的垂直方向上进行移动。
20.可选的：
21.所述横向运动装置为包括丝杆和丝杠螺母的丝杠，其中：
22.所述丝杆安装在所述运动小车上且所述丝杆与所述纵向运动规制构件的轴线垂直，所述丝杠螺母与所述随动构件连接。
23.进一步的：
24.所述横向控制模组还包括滑轨和螺母连接件，其中：
25.所述滑轨安装在所述运动小车上，且所述滑轨设置在与所述丝杆平行的两侧；
26.所述螺母连接件其一侧与所述丝杠螺母连接，所述螺母连接件其另一侧与所述随动构件连接，且所述螺母连接件其两端分别与位于所述丝杆两侧的两根所述滑轨进行扣接。
27.可选的，所述随动构件有多个，且多个所述随动构件均分布在所述螺母连接件上。
28.可选的，所述纵向运动规制构件为开挖在所述测试平台上的纵向直线槽沟，或所述纵向运动规制构件为设置在所述测试平台上的纵向直线导轨。
29.可选的，所述随动构件为滑块或转轮，所述滑块或所述转轮设置在所述纵向直线
槽沟内，亦或所述滑块或所述转轮卡扣在所述纵向直线导轨上。
30.进一步的：
31.所述直线驱动系统还包括主动组件和从动组件；
32.所述主动组件与所述从动组件分别设置在所述测试平台上，且所述主动组件与所述从动组件分别位于所述纵向运动规制构件的两端；
33.所述同步带上设置有与所述运动小车连接的连接机构，所述同步带绕置在所述主动组件与所述从动组件之间，且所述同步带在所述主动组件的带动下能在所述主动组件与所述从动组件之间作直线运动。
34.进一步的：
35.所述主动组件包括驱动电机、减速机和主动轮，其中，所述驱动电机与所述可编程逻辑控制器信息联通且在所述可编程逻辑控制器控制性下工作，所述减速机其输入轴与所述驱动电机连接，所述减速机其输出轴与所述主动轮连接；
36.所述从动组件上设置有转向轮；
37.所述同步带绕置在所述主向轮与所述转动轮上，所述连接机构为设置在所述同步带上能与所述运动小车进行卡接的卡扣。
38.可选的，所述测试假车由泡沫材质模块拼接而成，且拼接组成所述测试假车的各泡沫材质模块上分别标有编号。
39.与现有技术相比，本发明的有益效果及其显著进步在于：
40.1)本发明提供的自动驾驶系统智能检测装置，除了包括现有技术中已有的测试假车、测试平台、直线驱动系统和运动小车，还包括可编程逻辑控制器、安装在运动小车上的横向控制模组和安装在测试平台上的纵向运动规制构件，且运动小车其车轮为万向轮，纵向运动规制构件与同步带平行，横向控制模组以及直线驱动系统分别与可编程逻辑控制器信息联通且分别在可编程逻辑控制器的控制下进行工作，横向控制模组上还设置有与纵向运动规制构件关联并可在纵向运动规制构件上运动的随动构件，横向控制模组可在可编程逻辑控制器的控制下维持其随动构件其当下的位置不变，且通过随动构件与关联的纵向运动规制构件能使运动小车在直线驱动系统的驱动下沿运动小车其原行进路线在测试平台上作纵向直线运动，横向控制模组还可在可编程逻辑控制器的控制下使其随动构件进行横向运动并通过与之关联的纵向运动规制构件使运动小车产生横向运动从而改变运动小车其原行进路线并在直线驱动系统的驱动下，在测试平台上按改变后的行进路线进行纵向运动；
41.2)本发明提供的自动驾驶系统智能检测装置，由于安装在运动小车上的测试假车既能通过随动构件与关联的纵向运动规制构件配合后按既定路线进行高速稳定直线运动、又能根据需要在可编程逻辑控制器的控制下通过横向控制模组与纵向运动规制构件配合横向改变甚至连续横向改变其行进路线，因此，能够满足自动驾驶系统针对测试假车不同行进状态其应对性能的检测需求，在提高检测效率和检测装置可靠性的基础上，满足自动驾驶系统检测指标多样性的需要，为自动驾驶系统的研究开发和完善提供保障；
42.3)本发明提供的自动驾驶系统智能检测装置，由于采用了随动构件与纵向运动规制构件进行关联配合，使得安装有测试假车的运动小车通过直线驱动系统能始终沿直线进行移动，进而完全克服了现有技术中测试假车运动中出现的失控跑偏现象并所导致的被检
机动车无法获得对其安装的自动驾驶系统相关性能指标完整、准确检测数据的问题，能够保证检测工作的圆满完成，使得原先测试假车只能提供其速度不超过30km/h时的不跑偏直线运动状态检测条件，而成为能够提供其速度超过120km/h时仍能保持直线运动状态检测条件的检测装置，为自动驾驶系统的研究开发和完善提供了更好的检测条件；
43.4)由于本发明提供的自动驾驶系统智能检测装置，通过可编程逻辑控制器(简称plc)智能控制横向控制模组以及直线驱动系统，使得横向控制模组能在可编程逻辑控制器的控制下使其随动构件通过与之关联的纵向运动规制构件使运动小车产生可控且自主的横向运动，从而改变运动小车其原行进路线并在直线驱动系统的驱动下在测试平台上按改变后的行进路线进行纵向运动，因而完全克服了现有技术中，测试假车无法自主可控改变其行进路线，无法满足自动驾驶系统多种性能指标检测需要的不足，且在检测过程中，不必再搬动整个装置去适应检测的需要，省时省力，极大地提高了检测的效率；
44.5)总之，本发明提供的自动驾驶系统智能检测装置，设计新颖独特、结构紧凑简单，制作安装简单方便、工作可靠稳定，为自动驾驶系统的研究开发和完善提供了更好的检测条件并开辟了新的思路和方法，相比现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，因此，极具推广和应用价值。
附图说明
45.为更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的实施例所需使用的附图作一简单介绍。
46.显而易见地：
47.下面描述中的附图仅是本发明中的部分实施例的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，但这些其他的附图同样属于本发明实施例所需使用的附图之内。
48.图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置的立体结构示意图；
49.图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其运动小车的立体结构示意图；
50.图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其横截面的结构示意图；
51.图4为图3中a部结构的放大示意图；
52.图5为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其直线驱动系统的立体结构示意图；
53.图6为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其直线驱动系统的俯视结构示意图。
54.图中：
55.100-测试假车；
56.200-测试平台、211-纵向直线槽沟；
57.300-直线驱动系统，310-同步带，320-主动组件、321-主动轮，330-从动组件、331-转向轮；
58.400-运动小车，410-车轮，421-随动构件、422-控制电机、423-丝杆、424-丝杠螺
母、425-滑轨、426-螺母连接件。
具体实施方式
59.为使本发明实施例的目的、技术方案、有益效果及显著进步更加清楚，下面，将结合本发明实施例中所提供的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所有描述的这些实施例仅是本发明的部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.需要说明的是：
61.本发明的说明书和权利要求书以及本发明实施例附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”(如果存在)等，仅是用于区别不同对象，而非用于描述特定的顺序；
62.此外，术语“包括”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
63.需要理解的是：
64.在本发明实施例的描述中，术语“上”、“下”、“顶部”、“底部”等指示性方位或位置用词，仅为基于本发明实施例附图所示的方位或位置关系，是为了便于描述本发明的实施例和简化说明，而不是指示或暗示所述的装置或元件必须具有的特定方位、特定的方位构造和操作，因此，不能理解为是对本发明的限制。
65.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或活动连接，亦可是成为一体；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
66.还需要说明的是：
67.以下的具体实施例可以相互结合，对于其中相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
68.下面，以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。
69.实施例
70.本实施例提供一种用于通过测试假车的运动对被检车辆其安装的自动驾驶系统其性能进行检测的自动驾驶系统智能检测装置。
71.如图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置的立体结构示意图、图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其运动小车的立体结构示意图所示：
72.一种自动驾驶系统智能检测装置，除测试假车100之外，还包括测试平台200、具有同步带310的直线驱动系统300和运动小车400，测试假车100安置在运动小车400上，运动小车400由直线驱动系统300驱动进行纵向直线运动，还包括：
73.可编程逻辑控制器(图中未示出)、安装在运动小车400上的横向控制模组和安装
在测试平台200上的纵向运动规制构件，且运动小车400其车轮410为万向轮，纵向运动规制构件与直线驱动系统300中的同步带310平行布置，其中：
74.横向控制模组以及直线驱动系统300分别与可编程逻辑控制器(图中未示出)信息联通，且横向控制模组以及同步带直线驱动系统分别在可编程逻辑控制器的控制下进行工作，横向控制模组上还设置有与纵向运动规制构件关联并可在纵向运动规制构件上运动的随动构件421；
75.横向控制模组可在可编程逻辑控制器(图中未示出)的控制下维持其随动构件421其当下的位置不变，且通过随动构件421与关联的纵向运动规制构件能使运动小车400在直线驱动系统300的驱动下沿运动小车400其原行进路线在测试平台200上作纵向直线运动；且
76.横向控制模组还可在可编程逻辑控制器(图中未示出)的控制下使其随动构件421进行横向运动，且横向运动的随动构件421通过与之关联的纵向运动规制构件能使运动小车400产生横向运动从而改变运动小车400其原行进路线并在直线驱动系统300的驱动下在测试平台200上按改变后的行进路线进行纵向运动。
77.从上述描述中，可以看出：
78.首先，本实施例提供的自动驾驶系统智能检测装置，除了包括现有技术中已有的测试假车、测试平台、直线驱动系统和运动小车，还包括可编程逻辑控制器、安装在运动小车上的横向控制模组和安装在测试平台上的纵向运动规制构件，且运动小车其车轮为万向轮，纵向运动规制构件与同步带平行，横向控制模组以及直线驱动系统分别与可编程逻辑控制器信息联通且分别在可编程逻辑控制器的控制下进行工作，横向控制模组上还设置有与纵向运动规制构件关联并可在纵向运动规制构件上运动的随动构件；
79.其次，本实施例提供的自动驾驶系统智能检测装置，其安装在运动小车上的测试假车，既能通过随动构件与关联的纵向运动规制构件配合后按既定路线进行高速稳定直线运动、又能根据需要在可编程逻辑控制器的控制下通过横向控制模组与纵向运动规制构件配合横向改变甚至连续横向改变其行进路线，因此，能够满足自动驾驶系统针对测试假车不同行进状态其应对性能的检测需求，在提高检测效率和检测装置可靠性的基础上，满足自动驾驶系统检测指标多样性的需要；
80.再次，本实施例提供的自动驾驶系统智能检测装置，通过随动构件与纵向运动规制构件进行关联配合，使得安装有测试假车的运动小车通过直线驱动系统能始终沿直线进行移动，进而完全克服了现有技术中测试假车运动中出现的失控跑偏现象并导致的被检机动车无法获得对其安装的自动驾驶系统相关性能指标完整、准确检测数据的问题，能够保证检测工作的圆满完成；
81.实验证明，现有技术中的测试假车只能提供其速度不超过30km/h时的不跑偏直线运动状态检测条件，而本实施例提供的自动驾驶系统智能检测装置则能够提供其测试假车速度超过120km/h时仍能保持直线运动状态的检测条件，为自动驾驶系统的研究开发和完善提供了更好的检测条件；
82.此外，本实施例提供的自动驾驶系统智能检测装置，采用了可编程逻辑控制器(简称plc)，从而可以智能控制横向控制模组以及直线驱动系统，使得横向控制模组能在可编程逻辑控制器的控制下使其随动构件通过与之关联的纵向运动规制构件使运动小车产生
可控且自主的横向运动，从而改变运动小车其原行进路线并在直线驱动系统的驱动下在测试平台上按改变后的行进路线进行纵向运动，因而完全克服了现有技术中，测试假车无法自主可控改变其行进路线，无法满足自动驾驶系统多种性能指标检测需要的不足，且在检测过程中，不必再搬动整个装置去适应检测的需要，省时省力，极大地提高了检测的效率。
83.进一步的，从图2中还可以看到：
84.横向控制模组还包括控制电机422和连接着随动构件421的横向运动装置，其中：控制电机422与可编程逻辑控制器(图中未示出)信息联通并在可编程逻辑控制器(图中未示出)的控制下工作，控制电机422用于驱动横向运动装置进行运动；
85.横向运动装置的运动带动随动构件421在纵向运动规制构件其轴线的垂直方向上进行移动。
86.从图2中，还可进一步看到，本实施例中：
87.横向运动装置为包括丝杆423和丝杠螺母424的丝杠，其中：
88.丝杆423安装在运动小车400上且丝杆423与纵向运动规制构件的轴线垂直，丝杠螺母424与随动构件421连接。
89.可以看出，横向运动装置采用丝杠，不仅结构简单，而且操控方便，反应迅速，工作可靠。
90.进一步的，从图2中还可以看到：
91.横向控制模组还包括滑轨425和螺母连接件426，其中：
92.滑轨425安装在运动小车400上，且滑轨425设置在与丝杆423平行的两侧；
93.螺母连接件426其一侧与丝杠螺母424连接，螺母连接件426其另一侧与随动构件421连接，且螺母连接件426其两端分别与位于丝杆423两侧的两根滑轨425进行扣接。
94.从图2中还可以看到，本实施例中：
95.随动构件421有多个，且多个随动构件421均分布在螺母连接件426上。
96.通过设置滑轨和螺母连接件，并使其两端分别与位于丝杆两侧的两根滑轨进行扣接，可以使得丝杠的工作更加平稳、可靠；
97.而在螺母连接件设置多个随动构件，可使随动构件与纵向运动规制构件的关联更加可靠，关联点更多，从而更好地控制运动小车的运动。
98.如图1、以及图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其横截面的结构示意图、图4为图3中a部结构的放大示意图所示：
99.纵向运动规制构件为开挖在测试平台200上的纵向直线槽沟211，或纵向运动规制构件为设置在测试平台200上的纵向直线导轨(图中未示出)。
100.作为一种可选的实施方式，本实施例中：
101.随动构件421为滑块或转轮，滑块或转轮设置在纵向直线槽沟211内，亦或滑块或转轮卡扣在纵向直线导轨(图中未示出)上。
102.如图5为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其直线驱动系统的立体结构示意图所示：
103.直线驱动系统300还包括主动组件320和从动组件330；
104.主动组件320与从动组件330分别设置在测试平台200上，且主动组件320与从动组件330分别位于纵向运动规制构件的两端；
105.同步带310上设置有与运动小车400连接的连接机构(图中未示出)，同步带310绕置在主动组件320与从动组件330之间，且同步带310在主动组件320的带动下能在主动组件320与从动组件330之间作直线运动。
106.进一步的，如图6为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统智能检测装置其直线驱动系统的俯视结构示意图所示：
107.主动组件320包括驱动电机(图中未示出)、减速机(图中未示出)和主动轮321，其中，驱动电机(图中未示出)与可编程逻辑控制器(图中未示出)信息联通且在可编程逻辑控制器(图中未示出)控制性下工作，减速机(图中未示出)其输入轴与驱动电机(图中未示出)连接，减速机(图中未示出)其输出轴与主动轮321连接；
108.从动组件330上设置有转向轮331；
109.同步带310绕置在主动轮321与转向轮331上，连接机构(图中未示出)为设置在同步带310上能与运动小车400进行卡接的卡扣。
110.可选的，本实施例中：
111.测试假车100由泡沫材质模块拼接而成，且拼接组成测试假车100的各泡沫材质模块上分别标有编号。
112.测试假车由泡沫材质模块拼接而成，不仅价格便宜、安装快捷，而且，当发生碰撞时，测试假车其车身可以完全解体，运动小车以及被测机动车辆可以免遭损伤，从而可以极大降低检测成本并消除安全隐患。
113.综上所述，可以看出：
114.本发明通过在现有的自动驾驶系统检测装置上设置并组合可编程逻辑控制器、横向控制模组和纵向运动规制构件，并将现有的自动驾驶系统检测装置中运动小车的车轮改为万向轮，构成了一种全新的自动驾驶系统智能检测装置；
115.本发明提供的自动驾驶系统智能检测装置，其测试假车既能通过横向控制模组上的随动构件与纵向运动规制构件关联配合后按既定路线进行高速稳定直线运动，又能根据需要在可编程逻辑控制器的控制下横向改变甚至连续横向改变其行进路线，满足自动驾驶系统针对测试假车不同行进状态其应对性能的检测需求；
116.本发明不仅完全克服了现有技术中测试假车出现的失控跑偏现象并导致的被检机动车无法获得对其安装的自动驾驶系统相关性能指标完整、准确检测数据的问题，而且完全克服了现有技术中，测试假车无法自主可控改变其行进路线，无法满足自动驾驶系统多种性能指标检测需要的不足，极大地提高了检测的效率，能够保证检测工作的圆满完成，为自动驾驶系统的研究开发和完善提供了更好的检测装备。
117.在上述说明书的描述过程中：
118.术语“本实施例”、“本发明实施例”、“如
……
所示”、“进一步的”、“进一步改进的技术分方案”等的描述，意指该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对相同的实施例或示例，而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点等可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合或组合；
119.此外，在不产生矛盾的前提下，本领域的普通技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合或组合。
120.最后应说明的是，以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非是对其的限制，尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，本领域技术人员根据本说明书内容所做出的非本质改进和调整或者替换，均属本发明所要求保护的范围。