组合清洁设备的取水装置及控制方法与流程

1.本发明属于智慧家庭技术领域，具体提供一种组合清洁设备的取水装置及控制方法。


背景技术：

2.扫地机器人大多同时具备扫地和擦地功能，以便在扫除地面的大颗粒杂物垃圾后还能够擦净地表的细小灰尘颗粒，彻底解放人力，实现室内地面的自动化清洁。由于扫地机器人用于擦拭地面的拖布会在工作过程中沾染较多污垢、影响后续擦地工作的清洁效果，因此现有的具备擦地功能的扫地机器人配置有能够清洁扫地机器人的拖布的工作站。
3.通常，扫地机器人的工作站内设置有水箱和盛水构件，水箱能够向盛水构件中导入用于清洁扫地机器人的拖布的水，扫地机器人能够将拖布放置于盛水构件内以清洗拖布上的污垢。然而上述工作站虽然能够为扫地机器人自动清洗拖布提供基础条件，但是该工作站的水箱需要使用者定时留意存水量并及时补水，如果用户补水不及时，则在扫地机器人移动至工作站内准备清洗拖布时盛水构件就会处于无水状态，使得扫地机器人不能及时完成拖布的清洁工作，导致扫地机器人后续擦地工作无法继续进行或者本次擦地结束后弄脏的拖布因不能尽快洗净而造成拖布上的污垢固化、增加了拖布的洗净难度。
4.相应地，本领域需要一种新的组合清洁设备的取水装置及控制方法来解决上述问题。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有扫地机器人的工作站需要使用者及时补水才能保证其供水始终充足、工作自动化程度较低且不能保障扫地机器人拖布的清洗及时性的问题，本发明提供了一种组合清洁设备的取水装置，所述组合清洁设备包括给水清洁设备和扫地机器人，所述扫地机器人包括擦地构件、用于清洗所述擦地构件的用水构件以及用于存储所述用水构件的用水的储水构件，所述储水构件与所述给水清洁设备的排水管连通，所述取水装置包括将所述储水构件与所述用水构件连通的导水管、设置于所述导水管上的阀件和触发开关，所述阀件包括过水结构、第一进水管口、第二进水管口、出水管口、导磁阀芯、电磁装置和两个第一弹性构件，所述过水结构的内部设置有过水腔，所述两个第一弹性构件均设置于所述过水腔内并分别设置于所述过水腔的两端，所述导磁阀芯以滑动方式设置于所述两个第一弹性构件之间，所述第一进水管口将所述储水构件与所述过水腔连通，所述第二进水管口将外部水源与所述过水腔连通，所述出水管口将所述过水腔和所述用水构件连通，所述第一进水管口的出水端和所述第二进水管口的出水端设置于所述过水腔的一侧，所述出水管口的进水端设置于所述过水腔的另一侧并位于所述第一进水管口的出水端与所述第二进水管口的出水端之间，所述导磁阀芯的两端分别设置有封堵结构，所述导磁阀芯的中部设置有过水孔，所述触发开关包括按压结构和用于促使所述按压结构复位的第二弹性构件，所述按压结构在第一按压情形下能够使所述电磁装置处
于第一通电状态，以及在第二按压情形下能够使所述电磁装置处于第二通电状态，在所述阀件关闭的情形下，所述阀芯位于所述过水腔的中间位置，所述第一进水管口和所述第二进水管口均被所述封堵结构封闭；在所述阀件连通所述第一进水管口的情形下，所述扫地机器人触发所述按压结构的所述第一按压情形，所述第二弹性构件受压并在所述扫地机器人移开后促使所述按压结构复位，所述电磁装置的所述第一通电状态促使所述导磁阀芯沿靠近所述第一进水管口的方向滑动并因此使所述过水孔将所述第一进水管口和所述出水管口连通，靠近所述第一进水管口的所述第一弹性构件受压；在所述阀件连通所述第二进水管口的情形下，所述扫地机器人触发所述按压结构的所述第二按压情形，所述第二弹性构件受压并在所述扫地机器人移开后促使所述按压结构复位，所述电磁装置的所述第二通电状态促使所述导磁阀芯沿靠近所述第二进水管口的方向滑动并因此使所述过水孔将所述第二进水管口和所述出水管口连通，靠近所述第二进水管口的所述第一弹性构件受压；在所述阀件再次关闭的情形下，所述电磁装置断电，受压的第一弹性构件促使所述导磁阀芯复位至所述过水腔内的中间位置。
6.在上述取水装置的优选技术方案中，所述电磁装置包括第一电磁结构和第二电磁结构，所述第一电磁结构设置于所述过水腔靠近所述第一进水管口的一端，所述第二电磁结构设置于所述过水腔靠近所述第二进水管口的一端，所述按压结构包括能够使所述第一电磁结构通电的第一按压开关以及能够使所述第二电磁结构通电的第二按压开关，所述第一按压情形为所述第一按压开关受压，所述第一通电状态为所述第一电磁结构通电，所述第一电磁结构在所述第一通电状态下能够吸引所述导磁阀芯，所述第二按压情形为所述第二按压开关受压，所述第二通电状态为所述第二电磁结构通电，所述第二电磁结构在所述第二通电状态下能够吸引所述导磁阀芯。
7.在上述取水装置的优选技术方案中，所述导磁阀芯设置有或本身为具有磁性的带磁结构，所述电磁装置靠近所述过水腔的端部设置，所述按压结构包括能够使所述电磁装置处于第一通电状态的第一按压开关以及能够使所述电磁装置处于第二通电状态的第二按压开关，所述第一通电状态和所述第二通电状态的电流方向相反，所述第一按压情形为所述第一按压开关受压，所述第一通电状态为能够使所述电磁装置的磁性吸引或排斥所述带磁结构并因此使所述带磁结构靠近所述第一进水管口滑动的通电状态，所述第二按压情形为所述第二按压开关受压，所述第二通电状态为能够使所述电磁装置的磁性排斥或吸引所述带磁结构并因此使所述带磁结构靠近所述第二进水管口滑动的通电状态。
8.在上述取水装置的优选技术方案中，所述给水清洁设备的壳体底部设置有允许所述扫地机器人进出的容纳舱，所述按压结构设置于所述容纳舱的侧壁，所述用水构件设置于所述容纳舱的底部。
9.在上述取水装置的优选技术方案中，所述按压结构的按压端设置有可转动的滚轮，所述扫地机器人通过按压所述滚轮触发所述按压结构。
10.在上述取水装置的优选技术方案中，所述组合清洁设备还包括进水支管和设置于所述给水清洁设备的进水管道上的三通阀，所述进水支管将所述进水管道与所述第二进水管口连通，所述外部水源为所述给水清洁设备的进水水源。
11.在上述取水装置的优选技术方案中，所述过水腔的两端分别设置有一个限位台阶，所述弹性构件设置于所述限位台阶内，在所述过水孔将所述第一进水管口/所述第二进
水管口与所述出水管口连通的情形下，所述导磁阀芯靠近所述第一进水管口/所述第二进水管口的一端卡置于该端对应的所述限位台阶内。
12.另外，本发明还提供一种组合清洁设备的控制方法，所述组合清洁设备包括给水清洁设备、扫地机器人和取水装置，所述扫地机器人包括擦地构件、用于清洗所述擦地构件的用水构件以及用于存储所述用水构件的用水的储水构件，所述储水构件与所述给水清洁设备的排水管连通，所述取水装置包括将所述储水构件与所述用水构件连通的导水管、设置于所述导水管上的阀件和触发开关，所述阀件包括过水结构、第一进水管口、第二进水管口、出水管口、导磁阀芯、电磁装置和两个第一弹性构件，所述过水结构的内部设置有过水腔，所述两个第一弹性构件均设置于所述过水腔内并分别设置于所述过水腔的两端，所述导磁阀芯以滑动方式设置于所述两个第一弹性构件之间，所述第一进水管口将所述储水构件与所述过水腔连通，所述第二进水管口将外部水源与所述过水腔连通，所述出水管口将所述过水腔和所述用水构件连通，所述第一进水管口的出水端和所述第二进水管口的出水端设置于所述过水腔的一侧，所述出水管口的进水端设置于所述过水腔的另一侧并位于所述第一进水管口的出水端与所述第二进水管口的出水端之间，所述导磁阀芯的两端分别设置有封堵结构，所述导磁阀芯的中部设置有过水孔，所述触发开关包括按压结构和用于促使所述按压结构复位的第二弹性构件，所述按压结构在第一按压情形下能够使所述电磁装置处于第一通电状态，以及在第二按压情形下能够使所述电磁装置处于第二通电状态，在所述阀件关闭的情形下，所述阀芯位于所述过水腔的中间位置，所述第一进水管口和所述第二进水管口均被所述封堵结构封闭；在所述阀件连通所述第一进水管口的情形下，所述扫地机器人触发所述按压结构的所述第一按压情形，所述第二弹性构件受压并在所述扫地机器人移开后促使所述按压结构复位，所述电磁装置的所述第一通电状态促使所述导磁阀芯沿靠近所述第一进水管口的方向滑动并因此使所述过水孔将所述第一进水管口和所述出水管口连通，靠近所述第一进水管口的所述第一弹性构件受压；在所述阀件连通所述第二进水管口的情形下，所述扫地机器人触发所述按压结构的所述第二按压情形，所述第二弹性构件受压并在所述扫地机器人移开后促使所述按压结构复位，所述电磁装置的所述第二通电状态促使所述导磁阀芯沿靠近所述第二进水管口的方向滑动并因此使所述过水孔将所述第二进水管口和所述出水管口连通，靠近所述第二进水管口的所述第一弹性构件受压；在所述阀件再次关闭的情形下，所述电磁装置断电，受压的第一弹性构件促使所述导磁阀芯复位至所述过水腔内的中间位置，所述组合清洁设备还包括将所述用水构件与外界连通的排水构件以及设置于所述排水构件上的排污泵，所述控制方法包括：使所述扫地机器人根据进水需求触发所述按压结构的所述第一按压情形或所述第二按压情形以使所述阀件连通所述第一进水管口或所述第二进水管口；使所述扫地机器人将所述擦地构件移入所述用水构件内；当所述用水构件中有水或达到设定水位时，扫地机器人使所述擦地构件转动并启动所述排污泵，从而对所述擦地构件进行清洗；在对所述擦地构件进行清洗的过程中，获取所述用水构件排出的水的浊度；如果所述浊度不高于设定浊度，则使所述电磁装置断电，并使所述扫地机器人结束清洗；在排水结束后关闭所述排污泵。
13.在上述控制方法的优选技术方案中，所述给水清洁设备的壳体底部设置有允许所述扫地机器人进出的容纳舱，所述用水构件设置于所述容纳舱的底部，所述按压结构包括能够分别设置于所述容纳舱左右侧壁的第一按压开关和第二按压开关，所述第一按压情形
为所述第一按压开关受压，所述第二按压情形为所述第二按压开关受压，所述容纳舱的中间位置设置有能够使所述扫地机器人正对所述容纳舱的开口的定位装置，“使所述扫地机器人将所述擦地构件移入所述用水构件内并根据进水需求触发所述按压结构的所述第一按压状态或所述第二按压状态”的步骤具体包括：使所述扫地机器人通过所述定位装置移动至正对所述容纳舱的开口的位置；获取所述扫地机器人的当前位置与所述第一按压开关或所述第二按压开关之间在纵向上的实际距离；根据触发需求使所述扫地机器人向左或向右移动第一设定距离并沿纵向移动所述实际距离以触发所述第一按压情形或所述第二按压情形；“使所述扫地机器人将所述擦地构件移入所述用水构件内”的步骤具体包括：使所述扫地机器人移动至所述用水构件的上方，其中，所述第一设定距离为所述扫地机器人在所述容纳舱的中间位置与其能够触发所述第一按压情形或所述第二按压情形时的位置之间在横向上的距离。
14.在上述控制方法的优选技术方案中，所述定位装置为所述扫地机器人的充电装置的定位模块，所述充电装置设置于所述容纳舱后侧壁的中间位置，在所述扫地机器人接触所述充电装置充电的情形下，所述扫地机器人位于所述用水构件的上方，“使所述扫地机器人移动至所述用水构件的上方”的步骤具体包括：使所述扫地机器人沿横向向中部移动第二设定距离；使所述扫地机器人沿纵向移动并接通所述充电装置。
15.本领域技术人员能够理解的是，本发明的组合清洁设备的取水装置包括将储水构件与扫地机器人的用水构件连通的导水管、设置于导水管上的阀件和触发开关，阀件的第一进水管口与储水构件连通，第二进水管口与外部水源连通，以便能够根据进水需求通过阀芯的滑动动作选择性地封堵这两个进水管口的其中一个，触发开关能够被扫地机器人通过按压方式触发，扫地机器人能够基于触发开关的不同按压情形选择性触发储水构件或外部水源的放水动作。基于上述设置，一方面，能够使扫地机器人能够在向用水构件移动的途中自动触发阀件的连通状态进行补水，不仅能够杜绝用水构件因储水构件内补水不及时而出现无水可进的情形，还能够解放人力、替代人工补水工作，极大地提升了扫地机器人的智能化程度和自动作业水平。另一方面，能够使用水构件与储水构件内的回收水或外部水源选择性连通，不仅能够在满足用水构件的进水需求的前提下对给水清洁设备排出的水进行重复利用，减少了用户家中的用水量，还能够通过外部水源进水作为替补的进水方式，避免给水清洁设备长期未使用或使用频率低时用水构件不能充足进水，在节水的用水方式上增加备选方案，保证了用水构件的进水可靠性。此外，因为给水清洁设备排出的漂洗水含有微量洗涤剂，因此该漂洗水不仅可以提升擦地构件的清洗效果和地面擦拭效果，还能够与外部水源的清水配合使用，将漂洗水作为第一遍清洗用水，将外部水源的清水作为第二遍清洗用水，从而在地面污垢被擦除后再擦除残留的洗涤剂成分，使室内地面更干净且不会过度光滑。
16.另外，本发明还提供一种组合清洁设备的控制方法，该控制方法能够控制扫地机器人触发取水装置的补水动作，使得扫地机器人能够自动进行补水-清洗擦地构件-扫擦地的一整套智能化工作流程，无需人工把握补水时机及进行补水操作，极大地优化了扫地机器人智能程度和作业自动化程度，使用便利性强。
附图说明
17.下面参照附图并结合洗衣设备来描述本发明的优选实施方式。附图为：
18.图1是本发明的组合清洁设备的取水设备的装配示意图；
19.图2是本发明的组合清洁设备的洗衣设备的容纳舱的内部结构示意图；
20.图3是本发明的组合清洁设备的取水设备的阀件的第一状态示意图；
21.图4是本发明的组合清洁设备的取水设备的阀件的第二状态示意图；
22.图5是本发明的组合清洁设备的取水设备的阀件的第三状态示意图；
23.图6a是本发明的扫地机器人的充电路线图；
24.图6b是本发明的扫地机器人的第一触发进水路线图；
25.图6c是本发明的扫地机器人的第二触发进水路线图。
26.附图中：
27.1、洗衣设备；11、壳体；111、容纳舱；12、洗涤筒；13、进水支管；2、扫地机器人；21、储水构件；22、用水构件；23、污水集水槽；24、排污管；25、排污泵；3、取水装置；31、导水管；32、阀件；321、过水结构；3211、过水腔；3212、限位台阶；322、第一进水管口；323、第二进水管口；324、出水管口；325、导磁阀芯；3251、过水孔；3252、封堵结构；326、第一电磁结构；327、第二电磁结构；328、第一弹性构件；33、触发开关；331、第一按压开关；332、第二按压开关；333、滚轮；34、充电装置。
具体实施方式
28.本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。例如，虽然本发明的给水清洁设备是结合洗衣设备来描述的，但是这并不是限定的，实际上，上述给水清洁设备可以是任意一种能够供给补水构件可用于清洗擦地构件的用水的清洁类家电设备，如洗碗机等。
29.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
31.如图1-5所示，本发明的组合清洁设备包括洗衣设备1、扫地机器人2和取水装置3，扫地机器人2包括擦地构件、储水构件21和用水构件22。擦地构件设置于扫地机器人2的本体上并能够随着扫地机器人2的移动动作擦拭地面，例如，擦地构件包括至少一个设置于扫地机器人2底部的旋转拖布。用水构件22能够容纳用于清洗擦地构件的用水以及擦地构件，以便扫地机器人2移动至用水构件22上方、将擦地构件移入用水构件22后能够进行擦地构
件的清洗工作。储水构件21与洗衣设备1的排水管连通，以便回收洗衣设备1的用水，如洗衣设备1最后一次漂洗程序后排出的漂洗水，使得扫地机器人2能够重复利用含有微量洗涤剂的漂洗水清洗擦地构件并擦净地面，节省用水且清洗效果和擦地效果好。取水装置3包括将储水构件21与用水构件22连通的导水管31、设置于导水管31上的阀件32和触发开关33。阀件32包括过水结构321、第一进水管口322、第二进水管口323、出水管口324、导磁阀芯325、电磁装置和两个第一弹性构件328，过水结构321作为阀主体，其内部设置有过水腔3211，第一进水管口322、第二进水管口323和出水管口324均设置于过水结构321上，第一进水管口322和第二进水管口323的出水端分别与过水腔3211连通，出水管口324的进水端与过水腔3211连通，以便第一进水管口322或第二进水管口323进入的水能够流经过水腔3211后从出水管口324排出。第一弹性构件328和导磁阀芯325均设置于过水腔3211内，两个第一弹性构件328分别设置于过水腔3211的两端，导磁阀芯325以滑动方式设置于两个第一弹性构件328之间，电磁装置设置于过水结构321内并靠近过水腔3211的端部设置。在安装完成后，出水管口324的出水端连通至用水构件22，第一进水管口322的进水端与储水构件21连通，以便能够将洗衣设备1排出的水引导至用水构件22内，第二进水管口323的进水端与外部水源连通，如自来水水管，以便能够将外部水源的水引导至用水构件22。按照图3/图4/图5方位所示，以用水构件22内进水时、阀件32由上至下引导水流流动的情形为例，第一进水管口322的出水端和第二进水管口323的出水端以存在一定间距的方式设置于过水腔3211的上侧，如第一进水管口322设置于过水结构321上侧的中部偏左位置，第二进水管口323设置于过水腔3211上侧的中部偏右位置，出水管口324的进水端设置过水腔3211的下侧并位于第一进水管口322的出水端与第二进水管口323的出水端之间。导磁阀芯325的两端分别设置有封堵结构3252，导磁阀芯325的中部设置有过水孔3251。电磁装置能够通过磁性效果促使导磁阀芯325在过水腔3211内滑动，从而通过控制导磁阀芯325变换封堵位置以改变阀件32的具体通断状态，具体地，触发开关33包括按压结构和用于促使按压结构复位的第二弹性构件，按压结构在第一按压情形下能够使电磁装置处于第一通电状态，以及在第二按压情形下能够使电磁装置处于第二通电状态。基于上述结构：
32.在阀件32关闭的情形下，按压结构未被按压，电磁装置不通电，导磁阀芯325位于过水腔3211的中间位置，第一进水管口322和第二进水管口323的出水端分别被导磁阀芯325两端的封堵结构3252对应封闭；
33.在阀件32连通第一进水管口322、向用水构件22内引入储水构件21内的存水的情形下，扫地机器人2触发按压结构的第一按压情形，第二弹性构件受压并在扫地机器人2移开后促使按压结构复位，电磁装置通过其在第一通电状态下的磁性效果促使导磁阀芯325向左滑动并因此滑动至能够使过水孔3251将第一进水管口322的出水端和出水管口324进水端连通的第一接通位置，过水腔3211左侧的第一弹性构件328受压；
34.在阀件32连通第一进水管口322后再次关闭的情形下，电磁装置结束第一通电状态、断电消磁，导磁阀芯325受到的磁性力消失，过水腔3211左侧受压的第一弹性构件328的舒展动作促使导磁阀芯325从第一接通位置复位至过水腔3211内的中间位置；
35.在阀件32连通第二进水管口323、向用水构件22内引入外部水源的水的情形下，扫地机器人2触发按压结构的第二按压情形，第二弹性构件受压并在扫地机器人2移开后促使按压结构复位，电磁装置通过其在第二通电状态下的磁性效果促使导磁阀芯325向右滑动
并因此滑动至能够使过水孔3251将第二进水管口323的出水端和出水管口324的进水端连通的第二接通位置，过水腔3211右侧的第一弹性构件328受压；
36.在阀件32连通第二进水管口323后再次关闭的情形下，电磁装置结束第二通电状态、断电消磁，导磁阀芯325受到的磁性力消失，过水腔3211右侧受压的第一弹性构件328的舒展动作促使导磁阀芯325从第二接通位置复位至过水腔3211内的中间位置。
37.继续参阅图1和图2，在本发明的第一优选实施方式中，上述电磁装置包括第一电磁结构326和第二电磁结构327，第一弹性构件328为弹簧。继续参照图3/图4/图5方位，第一电磁结构326设置于过水腔3211的左端，以便第一电磁结构326能够通过磁性效果促使导磁阀芯325向左滑动，第二电磁结构327设置于过水腔3211的右端，以便第二电磁结构327能够通过磁性效果促使导磁阀芯325向右滑动。过水腔3211两端的弹簧的弹性系数相同，以便使两个弹簧在导磁阀芯325处于中间位置时对导磁阀芯325不产生弹力或产生的弹力大小相同，从而使导磁阀芯325在弹力作用下复位时能够准确移回中间位置。按压结构包括能够使第一电磁结构326通电的第一按压开关331以及能够使第二电磁结构327通电的第二按压开关332，上述第一按压情形为第一按压开关331受压，上述第一通电状态为第一电磁结构326通电，第一电磁结构326在第一通电状态下能够吸引导磁阀芯325，上述第二按压情形为第二按压开关332受压，上述第二通电状态为第二电磁结构327通电，上述第二电磁结构327在第二通电状态下能够吸引导磁阀芯325。第二弹性构件的数量为两个，每个第二弹性构件对应一个按压开关设置，以便在对应的按压开关上的按压力消失的情形下促使该按压开关复位至未被按压的位置。作为示例，第二弹性构件为设置于其对应的按压开关下方的弹簧。基于上述设置：在阀件32连通第一进水管口322、向用水构件22内引入储水构件21内的存水的情形下，扫地机器人2按压第一按压开关331以触发第一按压情形，促使第一电磁结构326通电带磁并吸引导磁阀芯325向左滑动至第一接通位置；在阀件32连通第二进水管口323、向用水构件22内引入外部水源的水的情形下，扫地机器人2按压第二按压开关332以触发第二按压情形，第二电磁结构327通电带磁并吸引导磁阀芯325向右滑动至第二接通位置。
38.进一步地，阀件32被触发接通状态后的关闭方式并不是限定的，例如，在阀件32被触发接通第一进水管口322或第二进水管口323的情形下，既可以通过用水构件22达到设定进水时间/设定进水量后使第一电磁结构326或第二电磁结构327断电消磁的方式关闭阀件32，也可以通过擦地构件被清洁至预期清洁效果后使第一电磁结构326或第二电磁结构327断电消磁的方式关闭阀件32(如在清洗擦地构件时一边进水一边排出污水的情形下，可以检测排出的污水的脏污程度，在污水的浊度不高于设定标准时判定擦地构件达到预期清洁效果)。
39.在上述第一优选实施方式中，通过将电磁装置和按压结构分化成两套触发系统以便对应触发阀件32的不同接通情形，能够使第一按压情形和第二按压情形分别简化成相同的按压触发动作，仅通过按压对象的不同限定不同按压情形，扫地机器人2执行触发动作时执行难度低，每套触发组件的触发及通断电等控制逻辑简单。
40.优选地，上述第一按压开关331和第二按压开关332的按压端均设置有可转动的滚轮333，扫地机器人2能够通过按压滚轮333对第一按压开关331或第二按压开关332施加压力，以便将扫地机器人2与按压开关之间的摩擦力的形式由滑动摩擦转化成滚动摩擦，减小摩擦力，避免扫地机器人2在按压第一按压开关331或第二按压开关332时机身被剐蹭损坏。
41.优选地，按照图3/图4/图5方位所示，过水腔3211的左右两端分别设置有一个限位台阶3212，限位台阶3212为形成于过水结构321内的台阶孔，该台阶孔包含两段相连通的、径向尺寸依次减小的孔段，两个限位台阶3212相对设置且径向尺寸较大的孔段彼此靠近，两个弹簧分别设置于一个限位台阶3212内。在导磁阀芯325处于第一接通位置、过水孔3251将第一进水管口322与出水管口324连通的情形下，导磁阀芯325的左端卡置于过水腔3211左端的限位台阶3212内、抵靠至径向尺寸较小的孔段的左侧，从而被限位台阶3212限制继续向左滑动，避免导磁阀芯325过度挤压左侧的弹簧，同时也避免导磁阀芯325移动过位而导致过水孔3251不能可靠对准第一进水管口322和出水管口324。基于相似情形，在导磁阀芯325处于第二接通位置、过水孔3251将第二进水管口323与出水管口324连通的情形下，导磁阀芯325的右端卡置于过水腔3211右端的限位台阶3212内。
42.作为一种优选示例，本发明的组合清洁设备的管道布置方案可以为：上述洗衣设备1的壳体11底部设置有允许扫地机器人2进出的容纳舱111，按照图1/图2方位所示，上述第一按压开关331设置于容纳舱111的左侧壁，第一按压开关331与左侧壁之间设置有弹簧(即第二弹性构件)用以实现该按压开关的复位，上述第二按压开关332设置于容纳舱111的右侧壁，第二按压开关332与右侧壁之间设置有弹簧用以实现该按压开关的复位。用水构件22包括设置于容纳舱111的底部的至少一个清洗槽以及与清洗槽连通的污水集水槽23，作为示例，在擦地构件的数量为两个的情形下，清洗槽的数量为两个，每个清洗槽均能容纳一个擦地构件。两个清洗槽分别通过导水槽连通至污水集水槽23，组合清洁设备还包括与该污水集水槽23连通的排污管24，排污管24上设置有排污泵25且出水端与外部连通，以便将清洗槽内清洗擦地构件的污水排出。
43.优选地，本发明的组合清洁设备还包括进水支管13和设置于洗衣设备1的进水管道上的三通阀，第二进水管口323连通的外部水源具体为洗衣设备1的进水管道连通的自来水水源，三通阀的进水端与自来水水源连通，三通阀的一个出水端与洗衣设备1的洗涤筒12连通，三通阀的另一个出水端与第二进水管口323连通，以便通过三通阀选择性控制进水支管13向用水构件22内输送自来水，将用水构件22的进水管路与洗衣设备1的进水管路合并设置，减少管道系统在壳体1内占用的布置空间。
44.当然，组合清洁设备的洗衣设备1和扫地机器人2的整体管道布置方案并不局限于上述示例，例如，排污管24还可以与洗衣设备1的下游排水管(即洗衣设备1连通至地漏的管段部分)合并设置，或者，进水支管13与洗衣设备1的进水管道独立设置以使洗衣设备1和扫地机器人2的进水独立控制，从而使洗衣设备1和扫地机器人2的进水管道上的三通阀不依赖与洗衣设备1的供电电源，控制更加简便，只要设置的管道布置方案能够满足洗衣设备1和扫地机器人2的进、排水需求即可。
45.在本发明的第二优选实施方式中，与第一优选实施方式不同的是，导磁阀芯325设置有或本身为具有磁性的带磁结构，电磁装置仅包括一个电磁结构，该电磁结构靠近过水腔3211的左端或右端设置，按压结构包括能够使电磁结构处于第一通电状态的第一按压开关331以及能够使电磁结构处于第二通电状态的第二按压开关332，其中，第一通电状态和第二通电状态的电流方向相反，以便使电磁结构靠近导磁阀芯325的一侧的磁极在两种通电状态下相反。上述第一按压情形为第一按压开关331受压，上述第一通电状态为能够使电磁结构的磁性吸引(或排斥)带磁结构并因此促使导磁阀芯325被带动靠近第一进水管口
322滑动的通电状态，上述第二按压情形为第二按压开关332受压，上述第二通电状态为能够使电磁装置的磁性排斥(或吸引)带磁结构并因此促使导磁阀芯325靠近第二进水管口323滑动的通电状态。基于上述结构，能够使扫地机器人2通过两个按压开关选择性触发用水构件22两种进水情形中的任意一种，并且仅通过一个电磁结构即可驱动导磁阀芯325沿左右两个方向移动。
46.基于上述任意一种实施方式的组合清洁设备，本发明还提供了一种组合清洁设备的控制方法，该控制方法包括：
47.使扫地机器人2根据进水需求触发按压结构的第一按压情形或第二按压情形以使阀件32连通第一进水管口322或第二进水管口323；
48.使扫地机器人2将擦地构件移入用水构件22内；
49.当用水构件22中有水或达到设定水位时，扫地机器人2使擦地构件转动并启动排污泵25，从而对擦地构件进行清洗；
50.在对擦地构件进行清洗的过程中，获取用水构件22排出的水的浊度；
51.如果获取到的浊度不高于设定浊度，则使电磁装置断电，并使扫地机器人2结束清洗；
52.在排水结束后关闭排污泵25。
53.在上述步骤中，洗涤水浊度可以通过设置于用水构件22或排污管24内的浊度传感器进行获取。基于上述步骤，扫地机器人2能够在需要清洗擦地构件时自动返回容纳舱111并选择性触发阀件32的一种接通状态，以便使用水构件22内进入自来水或储水构件21的漂洗水，并在用水构件22内进水量足够多时转动擦地构件进行搅拌清洗。在此过程中，通过监测用水构件22排出的水的浊度确定擦洗构件的清洗进度，并在用水构件22内排出的水的浊度不高于设定浊度、擦地构件上基本不会再脱落脏污灰尘时确定擦地构件的清洗工作基本已经完成，此时，控制电磁装置断电，以便关闭阀件32、使用水构件22内不再进水，并控制扫地机器人2退出容纳舱111，擦地构件的清洗工作全部结束。其中，进水需求可以通过储水构件21内的当前存水量或用户设定的进水要求进行确定，例如，在储水构件21内的存水量不低于设定水位使控制扫地机器人2始终触发第一按压情形，使用水构件22内引入储水构件21中存储的漂洗水。
54.如图6a-6c所示，图6a示出的是扫地机器人2不需要清洗擦地构件，直接移动至容纳舱111开口的正面并移入容纳舱111进行充电时的路线，图6b示出的是扫地机器人2需要清洗擦地构件，触发第一按压开关331后再移动至用水构件22上方清洗擦地构件并充电时的路线，图6c示出的是扫地机器人2需要清洗擦地构件，触发第二按压开关332后再移动至用水构件22上方清洗擦地构件并充电时的路线。作为示例，洗衣设备1的壳体11底部设置有容纳舱111，用水构件22设置于容纳舱111的底部，按压结构包括能够分别设置于容纳舱111左、右侧壁的第一按压开关331和第二按压开关332，能够触发阀件32接通第一进水管口322的第一按压情形为第一按压开关331受压，能够触发阀件32接通第二进水管口323的第二按压情形为第二按压开关332受压，容纳舱111的中间位置设置有能够使扫地机器人2正对容纳舱111的开口的定位装置，
55.上述“使扫地机器人2根据进水需求触发按压结构的第一按压状态或第二按压状态”的步骤具体包括：
56.使扫地机器人2通过定位装置移动至正对容纳舱111的开口的位置；
57.获取扫地机器人2的当前位置与第一按压开关331或第二按压开关332之间在纵向上的实际距离；
58.根据触发需求使扫地机器人2向左或向右移动第一设定距离并沿纵向移动上述实际距离以触发第一按压情形或第二按压情形；
[0059]“使扫地机器人2将擦地构件移入用水构件22内”的步骤具体包括：
[0060]
使扫地机器人2移动至用水构件22的上方，其中，
[0061]
第一设定距离为扫地机器人2在容纳舱111的中间位置与其能够触发第一按压情形或所述第二按压情形时的位置之间在横向上的距离。
[0062]
在上述步骤中，使扫地机器人2通过定位装置移动至正对容纳舱111的开口的位置的方式可以是任意一种已知的定位方式，如以环境地图定位法、信标定位法或激光、红外定位法等能够结合定位装置的定位坐标点来控制扫地机器人2移动至容纳舱111的开口正面、使扫地机器人2正对定位装置的位置。其中，如果扫地机器人2位于容纳舱111的开口所对的前方区域，则控制扫地机器人2直接横向移动至正对容纳舱111的开口的位置即可。如果扫地机器人2位于容纳舱111的后方或侧方，则可以先控制扫地机器人2移动至容纳舱111的前方区域，再控制扫地机器人2沿横向移动至正对容纳舱111的开口的位置。
[0063]
上述“扫地机器人2的当前位置与第一按压开关331或第二按压开关332间在纵向上的实际距离”为根据定位装置的定位坐标点计算出的扫地机器人2的当前位置点与第一按压开关331或第二按压开关332的位置点之间在纵向上的投影距离，例如，当定位装置设置于容纳舱111的后侧正中位置(如果不考虑计算简便性，实际上定位装置可以设置于容纳舱111内的任意位置)、定位装置与第一按压开关331或第二按压开关332之间在纵向上的投影距离均为a米时，如果扫地机器人2与定位装置之间在纵向上的投影距离为b米，则扫地机器人2与想要触发的按压开关之间在纵向上的投影距离为(b－a)米。
[0064]
鉴于容纳舱111中部与第一按压开关331或第二按压开关332之间的距离时固定的，假设为c米，若扫地机器人2的半径尺寸为r米，按压深度为l米，则上述第一设定距离为(c－r－l)米。
[0065]
在确定扫地机器人2需要触发的按压开关的情形下，根据进水需求控制扫地机器人2先向左或向右移动第一设定距离，再控制扫地机器人2沿纵向移动(b－a)米，则可以使扫地机器人2移动至触发位置按压到相应的按压开关，触发相应的按压情形(横向移动和纵向移动的步骤的执行顺序可以调换)。
[0066]
进一步地，上述定位装置为扫地机器人2的充电装置34的定位模块，充电装置34设置于容纳舱111后侧壁的中间位置，在扫地机器人2接触充电装置34充电的情形下，扫地机器人2位于用水构件22的上方(即用水构件22位于容纳舱111底部的中轴线上)，“使扫地机器人2移动至用水构件22的上方”的步骤具体包括：
[0067]
使扫地机器人2沿横向向中部移动第二设定距离；
[0068]
使扫地机器人2沿纵向移动并接通充电装置34。
[0069]
在上述步骤中，鉴于触发第一按压开关331的位置或触发第二按压开关332的位置相对于用水构件22的位置之间的横向距离(即第二设定距离)和纵向距离是固定不变的，如为x米和y米，因此在扫地机器人2按压第一按压开关331或第二按压开关332后，使其在容纳
舱111内向中间位置沿横向移动x米并沿纵向移动y米，即可使扫地机器人2移动至用水构件22的正上方并连接充电装置34开始充电。其中，充电装置34可以是任意一种能够在扫地机器人2接触或连接至充电装置34上为扫地机器人2充电的装置，如感应式充电座、插接式充电座等。
[0070]
通过上述设置，能够使扫地机器人2在用水构件22上方式通过充电装置34充电，以便使扫地机器人2能够一边洗涤擦地构件一边补充消耗的电能，使得扫地机器人2在清洗擦地构件前的原有电能不会因擦地构件的清洗工作而消耗，续航能力强。
[0071]
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。