一种可移动底盘的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人领域，特别涉及一种可移动底盘。


背景技术：

2.目前市场上移动机器人底盘的种类很多，例如有室外配送用的，也有室内清扫用的。总的来说，底盘的结构会根据底盘的负载能力和越障能力的不同而设计不同，一般情况下，底盘的负载越大，底盘越重，底盘的越障能力越大，底盘也会越重。通常，室外用的底盘越障能力会大些，室内用的底盘越障能力则相对有限，因此底盘结构上会有较大差异。
3.实践中还需要这样一类底盘，它不需要承受较大的负载，但使用场景却要求越障能力比较大，但市面上目前这种底盘还很少见。因此这种即轻型又越障能力高的底盘是目前亟待解决的技术问题。
4.需要说明的是，以上背景技术部分所公开的信息仅用于增强对本实用新型背景的理解，因此其可能包含不构成对本领域技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种可移动底盘，该底盘不仅重量轻，而且越障能力较大。
6.本实用新型提供的可移动底盘包括：主支架，驱动电机，驱动轮和万向轮；其中，
7.所述驱动电机固定连接至所述主支架的两侧；
8.所述驱动轮通过驱动轮连接轴与所述驱动电机的输出轴固定连接，所述驱动轮分布在主支架两侧且在垂直方向呈外八字结构；
9.所述万向轮固定连接至所述主支架。
10.根据本实用新型一实施例，上述万向轮固定连接至上述主支架的中轴末端，与上述驱动轮形成等腰三角形结构。
11.根据本实用新型一实施例，上述主支架还包括用于安装上述驱动电机的电机安装架，所述电机安装架上设置有使上述驱动电机的输出轴穿过的空心孔。
12.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮连接轴的一端设置有轴孔，上述驱动电机的输出轴通过紧固件固定在所述驱动轮连接轴的轴孔内。
13.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮连接轴上还设置有用于与上述驱动轮相卡接的卡接结构，上述驱动轮上设置有与所述驱动轮连接轴的卡接结构相适配的卡接体。
14.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮连接轴上的卡接结构为凸台，键槽或销孔，上述驱动轮上的卡接体为凹槽，键或销。
15.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮通过紧固装置与卡接在一起的驱动轮连接轴形成固定连接。
16.根据本实用新型一实施例，上述紧固件可以是螺钉。
17.根据本实用新型一实施例，上述紧固装置可以是螺钉与档片的组合，也可以是螺
钉，螺帽与档片的组合，或者其它任何能够实现紧固连接的装置。
18.根据本实用新型一实施例，上述电机安装架可以是与主支架呈一体的，也可以是与主支架形成固定连接的独立的一个部件。
19.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮连接轴的轴孔上设置有安装孔，上述紧固件(例如螺钉)通过所述安装孔将上述驱动电机的输出轴紧固在驱动轮连接轴的轴孔内。
20.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮连接轴上与轴孔相对的一端端部设置有螺孔，上述紧固装置(例如螺钉和档片)通过所述螺孔将上述驱动轮紧固在上述驱动轮连接轴上。
21.根据本实用新型一实施例，上述主支架可以采用铝合金或钛合金或碳纤维等轻型结构强度高的材料。
22.根据本实用新型一实施例，上述驱动电机可以采用蜗轮蜗杆带编码器的直流电机，这种电机重量轻，扭矩大，能自锁，能反馈行走距离。
23.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮可以采用塑料轮毂，驱动轮的外圈可以采用带有弹性的橡胶，具有一定的缓冲减震作用，驱动轮外表面采用具有一定形状的花纹，增大与地面的摩擦力和越障爬坡能力。
24.根据本实用新型一实施例，上述驱动轮的尺寸可以根据障碍物或台阶的高度来选择，驱动轮的半径应该大于障碍物或台阶的高度，同时主支架距离地面的高度应大于障碍物或台阶的高度。
25.根据本实用新型的另一方面，还提供一种带有可移动底盘的机器人，所述可移动底盘根据上文所述来配置。
26.本实用新型提供的可移动底盘不仅在结构尺寸上小巧，同时外八字结构的驱动轮支撑地面的距离增大，从而使底盘行走更加稳定，越障能力更强。
附图说明
27.以下将详细参考附图示出的特定示例性实施例，对本实用新型的上述和其他特征进行说明，所述示例性实施例在下文中仅以说明的方式给出，因此并不限制本实用新型，其中：
28.图1示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的主视图；
29.图2示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的俯视图；
30.图3示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的侧视图；
31.图4示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的单侧驱动轮组装前(或拆卸后)的结构分解示意图；
32.图5示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘在爬台阶时的结构状态示意图；
33.图6示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘在通过障碍物时的结构状态示意图。
具体实施方式
34.以下通过具体实施例对本实用新型进行详细描述，以使本领域普通技术人员能够容易地根据本说明书公开的内容实施本实用新型。以下所描述的实施例仅是本实用新型的
一部分实施例，而非全部。基于本说明书所描述的实施例，本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不发生冲突的情况下，本说明书中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
35.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.以下结合附图及具体实施例对本实用新型的技术方案作进一步详细说明，以便更直观地理解其实质。
37.本实用新型附图中出现的附图标记包括：底盘10，台阶20，障碍物30；底盘10包括：主支架1，驱动电机2，驱动轮3，万向轮4，驱动轮挡片5，驱动轮连接轴6，紧钉螺钉7，螺钉8，驱动电机2的输出轴t，主支架1上的电机安装架s，电机安装架s上的空心孔t1，驱动轮连接轴6上的凸台n和轴孔t2，驱动轮3上与驱动轮连接轴6的凸台n相适配的凹槽m。
38.图1至图3分别示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘10的主视图、俯视图和侧视图。如图中所示，本实用新型一具体实施例的可移动底盘10主要包括主支架1，驱动电机2，驱动轮3和万向轮4。其中，两个驱动电机2分别固定安装至主支架1的两侧，呈对称布置；两个驱动轮3通过驱动轮连接轴6(参见图4)分别与两个驱动电机2固定连接，由驱动电机2驱动而与其同步转动；两个驱动轮3亦相应对称布置，且沿垂直方向呈上窄下宽的外八字结构；万向轮4通过紧固件(例如螺钉)固定安装至主支架1的中轴末端处，与两侧驱动轮3形成等腰三角形结构，这样既保证了底盘10在结构上尺寸小巧，又使驱动轮3支撑地面的距离增大，从而使底盘10行走更加稳定，越障能力更强。本领域技术人员应当理解，上述实施例中的驱动电机2、驱动轮3和万向轮4的数量以及位置关系仅为示例，本领域技术人员可以根据实际使用需要安排各部件的数量和位置，例如，为了增大可移动底盘10的稳定性和承载能力，可以设置两个甚至更多个万向轮4，又如，在某些特殊环境下使用时，根据需要可以将万向轮4设置在偏离主支架1中轴的末端处，这些变型均处于本实用新型的保护范围内。
39.图4示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘10的单侧驱动轮3在组装前(或拆卸后)的结构分解示意图；组装时，首先将驱动电机2固定安装至主支架1的电机安装架s(电机安转架s可以是与主支架1呈一体的，也可以是与主支架1形成固定连接的独立部件)上，驱动电机2的输出轴t穿过电机安转架s的空心孔t1与驱动轮连接轴6在轴孔t2内通过紧钉螺钉7固定安装在一起，驱动轮连接轴6的另一端端部具有螺孔，将驱动轮连接轴6具有螺孔的一端穿过驱动轮3轮毂的中心孔，使驱动轮连接轴6另一端的凸台n(也可以设置成其它卡接结构，例如键槽或者销孔)卡入驱动轮3上与其适配的凹槽m(相应地，这里也可以设置成与驱动轮连接轴6上的卡接结构相适配的其它卡接体，例如键或者销)内形成卡接，再利用螺钉8和驱动轮挡片5通过驱动轮连接轴6的螺孔使驱动轮3固定连接至驱动轮连接轴6，上述安装后的驱动轮3通过驱动轮连接轴6与驱动电机2形成固定连接，使得驱动轮3能够随着驱动电机2同步转动。
40.图5和图6分别示意性地示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘10在爬台阶20和通过障碍物30时的整体结构和状态。如图中所示，可移动底盘10的驱动轮3可以根据台
阶20或障碍物30的高度来选择，驱动轮3的半径应该大于台阶或障碍物的高度，同时主支架1距离地面的高度也应该大于台阶或障碍物的高度。
41.根据本实用新型一实施例的可移动底盘10的主支架1采用铝合金或钛合金或碳纤维等轻型结构强度高的材料。
42.根据本实用新型一实施例的可移动底盘10的驱动电机2采用蜗轮蜗杆带编码器的直流电机，这种电机重量轻、扭矩大、能自锁、能反馈行走距离。
43.根据本实用新型一实施例的可移动底盘10的驱动轮3采用塑料轮毂，驱动轮外圈采用带有弹性的橡胶，具有一定的缓冲减震作用，驱动轮外表面采用具有一定形状的花纹，增大与地面的摩擦力和越障爬坡能力。
44.应当理解的是，在技术上可行的情况下，以上针对不同实施例所列举的技术特征可以相互组合，从而形成本实用新型范围内的另外实施例。此外，本文所述的特定示例和实施例是非限制性的，并且可以对以上所阐述的结构、尺寸、材料做出相应修改而不脱离本实用新型的保护范围。
45.在本技术中，反意连接词的使用旨在包括连接词。定或不定冠词的使用并不旨在指示基数。具体而言，对“该”对象或“一”和“一个”对象的引用旨在表示多个这样对象中可能的一个。此外，可以使用连接词“或”来传达同时存在的特征，而不是互斥方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”是包容性的并且具有与“包含”相同的范围。
46.上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅仅为了清楚理解本实用新型的原理而提出。在基本上不脱离本文描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例做出许多变化和修改。所有修改旨在被包括在本公开的范围内。
47.在本说明书中提及的所有文献都在本技术中引用作为参考，就如同每一篇文献被完整引用至本说明书作为参考。
48.此外应理解，在阅读了本实用新型的上述说明内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型做出各种改动或修改，这些等同形式同样落入本实用新型的保护范围。