清洁机器人的制作方法

1.本发明涉及清洁设备技术领域，具体地涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.近年来，随着社会经济的发展以及科技水平的提高，街道环卫清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的环卫清洁机器人能够将清洁人员从环卫清洁工作中解放出来，有效减轻清洁人员在环卫清洁方面的工作负担，缓解清洁人员在进行环卫清洁过程中的劳累程度。但是现有清洁机器人的吸嘴容积固定，只能吸拾一定范围体积大小的垃圾，如小容积的吸嘴只能吸取密度低、体积小的垃圾，而不能吸收具有较大长度或体积的垃圾(如矿泉水瓶)，使得清洁机器人的吸拾效率低且清洁效果较差。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了提供一种清洁机器人，该清洁机器人具有吸嘴容积可以变化，提升清洁机器人吸拾效率的优点。
4.为了实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人，清洁机器人包括：
5.箱体；
6.输送管机构；
7.吸嘴机构，包括固定板组件、前侧板和偏转板，前侧板可转动地设置在固定板组件的前端并与固定板组件共同形成开口朝向地面的第一凹腔；偏转板倾斜地设置在第一凹腔中并和固定板组件的前侧可转动连接，偏转板上形成有连通输送管机构和箱体的吸拾孔；
8.容积调节机构，包括第一驱动组件、卡钩件、第一传动组件和提升组件，卡钩件的前端卡设在前侧板上，卡钩件的后端和第一驱动组件驱动连接并可相对固定板组件转动；提升组件的上端和第一驱动组件驱动连接，提升组件的下端伸入第一凹腔中并和偏转板连接。
9.在本发明的实施例中，吸嘴机构还包括弹性挤压板，弹性挤压板倾斜地设置在第一凹腔中且弹性挤压板的倾斜方向与偏转板的倾斜方向相反，偏转板的后端抵靠在弹性挤压板上。
10.在本发明的实施例中，清洁机器人还包括设置在箱体和吸嘴机构之间的高度调节机构，高度调节机构包括连接座、伸缩轴和弹簧，连接座设置在箱体的下方，伸缩轴可上下活动地设置在连接座的底部并和吸嘴机构连接，连接座上形成有第二凹腔，弹簧的上端抵靠在第二凹腔的顶部，弹簧的下端抵靠在伸缩轴的顶部。
11.在本发明的实施例中，清洁机器人还包括驱动末端设有第一直齿轮的第二驱动组件，伸缩轴的外周壁上设有用于和第一直齿轮啮合的第二直齿轮。
12.在本发明的实施例中，清洁机器人还包括旋转限位机构，旋转限位机构包括与第二驱动组件驱动连接的第三直齿轮和丝杆插销，丝杆插销沿水平方向设置，第三直齿轮套设在丝杆插销上并与丝杆插销螺纹连接，伸缩轴上沿竖直方向设有供丝杆插销插入的u型
槽。
13.在本发明的实施例中，输送管机构包括第一输送管、第二输送管和连接组件，第一输送管设置在箱体的下方并和第一输送管连通，第二输送管设置在第一凹腔中且第二输送管的下端和吸拾孔连通，连接组件包括可拆卸连接的上法兰和下法兰，上法兰设置在第一输送管的下端并和第一输送管连通，下法兰位于上法兰的下方并和第二输送管连通。
14.在本发明的实施例中，连接组件还包括设置在上法兰底部的连接柱，下法兰上设有供连接柱插入的连接孔，连接柱的下端设有多个可沿连接柱的周向展开或收拢的分叉板。
15.在本发明的实施例中，连接柱具有中空的内腔，分叉板的下端和连接柱可转动连接，连接柱的圆周壁上设有用于容纳分叉板的分叉板回位槽，内腔中设有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端通过拉线和分叉板的上端连接。
16.在本发明的实施例中，连接组件还包括设置在上法兰和下法兰之间的弹性橡胶垫。
17.在本发明的实施例中，清洁机器人还包括下压机构，下压机构包括设置在箱体下方并与第二驱动组件驱动连接的升降组件，升降组件的下端设有第一电磁铁，上法兰上设有和第一电磁铁相配合的第二电磁铁。
18.通过上述技术方案，清洁机器人设置有箱体、输送管机构、吸嘴机构和容积调节机构，吸嘴机构包括固定板组件、可转动地设置在固定板组件的前端并与固定板组件共同形成开口朝向地面的第一凹腔的前侧板，以及倾斜地设置在第一凹腔中并可进行偏转的偏转板，吸拾的垃圾可通过偏转板上的吸拾孔途径输送管机构进入箱体的存储腔中；容积调节机构包括第一驱动组件、卡钩件、沿水平方向设置的第一传动组件和沿竖直方向设置的提升组件，卡钩件的前端卡设在前侧板上，第一驱动组件同时驱动第一传动组件、卡钩件以及提升组件，以使前侧板和偏转板上下偏转，进而改变吸嘴机构的容积，以便增强吸嘴机构对垃圾的吸拾能力和吸拾效率，扩大清洁机器人的适用范围，提升清洁机器人的整体性能。
附图说明
19.图1是本发明实施例中吸嘴机构的第一种结构示意图；
20.图2是本发明实施例中吸嘴机构的第二种结构示意图(伸缩件伸长状态)；
21.图3是本发明实施例中吸嘴机构的第二种结构示意图(伸缩件收缩状态)；
22.图4是本发明实施例中容积调节机构的结构示意图；
23.图5是本发明实施例中下压机构的局部结构示意图；
24.图6是本发明实施例中连接柱的结构示意图(分叉板展开状态)；
25.图7是本发明实施例中连接柱的结构示意图(分叉板收拢状态)；
26.图8是本发明实施例中下压机构的结构示意图；
27.图9是本发明实施例中高度调节机构和旋转限位机构的结构示意图；
28.图10是本发明实施例中移动机构的结构示意图(仰视图)；
29.图11是本发明实施例中移动机构的结构示意图(测视图)。
30.附图标记说明
[0031]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
箱体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
输送管机构
[0032]
201
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一输送管
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
202
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二输送管
[0033]
203
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
2031
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
上法兰
[0034]
2032
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
下法兰
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
2033
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接柱
[0035]
2034
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
分叉板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
2035
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
伸缩杆
[0036]
2036
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
弹性橡胶垫
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
吸嘴机构
[0037]
301
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
固定板组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
3011
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
上顶板
[0038]
3012
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
后侧板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
302
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前侧板
[0039]
303
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
偏转板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
304
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
弹性挤压板
[0040]
305
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
橡胶板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
容积调节机构
[0041]
401
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一驱动组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4011
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第四直齿轮
[0042]
402
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡钩件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
403
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一传动组件
[0043]
4031
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第五直齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4032
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一齿条
[0044]
4033
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一导轨
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
404
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
提升组件
[0045]
4041
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二齿条
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4042
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二导轨
[0046]
4043
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4044
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
伸缩件
[0047]
405
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二传动组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4051
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一锥齿轮
[0048]
4052
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二锥齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4053
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第三锥齿轮
[0049]
4054
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第四锥齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4055
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第六直齿轮
[0050]
4056
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一连接轴
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4057
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二连接轴
[0051]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
高度调节机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
501
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接座
[0052]
502
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
伸缩轴
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
503
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
弹簧
[0053]
504
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二直齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
505
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡套
[0054]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二驱动组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
601
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一直齿轮
[0055]
602
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二电机
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
旋转限位机构
[0056]
701
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第三直齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
702
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
丝杆插销
[0057]
703
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
丝杆插销安装座
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
704
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第五锥齿轮
[0058]
705
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第六锥齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
706
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第七直齿轮
[0059]
707
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第八直齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
708
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第三连接轴
[0060]
709
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第四连接轴
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
下压机构
[0061]
801
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
升降组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
8011
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导向座
[0062]
8012
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导向杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
8013
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接臂
[0063]
8014
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一丝杆座
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
8015
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一丝杆
[0064]
8016
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一丝杆螺母
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
8017
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二丝杆螺母
[0065]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
移动机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
901
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
横向导轨组件
[0066]
9011
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一横向导轨
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
9012
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二横向导轨
[0067]
902
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
纵向导轨
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
903
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
横向移动伸缩杆
[0068]
904
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
纵向移动伸缩杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
905
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第三电磁铁
[0069]
906
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第五电磁铁
具体实施方式
[0070]
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0071]
本发明的实施例中提供一种新型的清洁机器人，本实施例中的清洁机器人为环卫清洁机器人，如图1-11所示，该清洁机器人包括箱体1、输送管机构2、吸嘴机构3和容积调节机构4，其中，箱体1中形成有用于存储垃圾的存储腔；输送管机构2用于将吸嘴机构3吸拾的垃圾输送到存储腔中；吸嘴机构3包括固定板组件301、前侧板302和偏转板303，固定板组件301包括上顶板3011、后侧板3012、左侧板和右侧板，上顶板3011沿水平方向设置，后侧板3012沿竖直方向设置在上顶板3011的后侧，左侧板和右侧板分别设置在上顶板3011、后侧板3012形成的组合件的左右两侧；前侧板302可转动地设置在固定板组件301的前端并与固定板组件301共同形成开口朝向地面的第一凹腔，前侧板302的上端和固定板组件301的前端可转动连接，前侧板302转动时其下端绕上端偏转，第一凹腔的内部容积变大；偏转板303倾斜地设置在第一凹腔中并和固定板组件301的前侧可转动连接，即偏转板303的前端和固定板组件301的前侧铰接在一起，偏转板303上形成有通过输送管机构2与箱体1的存储腔连通的吸拾孔，偏转板303、前侧板302、左侧板和右侧板之间形成有用于吸拾垃圾的吸拾腔，该吸拾腔将垃圾容纳进以后，清洁机器人对垃圾进行吸取，垃圾再通过吸拾孔、输送管机构2进入存储腔中；容积调节机构4包括第一驱动组件401、卡钩件402、沿水平方向设置的第一传动组件403和沿竖直方向设置的提升组件404，第一驱动组件401为设置在第一电机安装座上的第一电机，第一电机安装座设置在上顶板3011的上方，第一电机的输出端设有第四直齿轮4011，第一传动组件403包括第五直齿轮4031、第一齿条4032和第一导轨4033，第五直齿轮4031同时和第四直齿轮4011、第一齿条4032啮合，第一导轨4033沿水平方向设置在上顶板3011上并具有用于对第一齿条4032进行移动导向的第一导向槽；卡钩件402的前端卡设在前侧板302上，卡钩件402的后端形成有第一支点和第二支点，第一支点和固定板组件301可转动连接，第二支点位于第一支点的前侧上方并和第一传动组件403的前端连接，卡钩件402呈l型，该l型卡钩件402的一侧边和前侧板302固定，另一侧边的后端(即靠近第一传送组件的一端)形成有第一支点和第二支点，上顶板3011的上方还设有卡钩件支撑座，支撑座和第一支点处转动连接，第二支点处和第一齿条4032的前端通过拉线连接，第一传动组件403的后端和第一驱动组件401驱动连接，第一齿条4032和第五直齿轮4031啮合，当第一电机转动时，其将动力依次通过第四直齿轮4011、第五直齿轮4031和第一齿条4032传递给卡钩件402，卡钩件402整体以第一支点为转动中心进行转动，进而带动前侧板302向前偏转；提升组件404的上端和第一驱动组件401驱动连接，提升组件404的下端伸入第一凹腔中并和偏转板303连接，具体地，容积调节机构4还包括第二传动组件405，第二传动组件405包括第一锥齿轮4051、第二锥齿轮4052、第三锥齿轮4053、第四锥齿轮4054、第六直齿轮4055、第一连接轴4056和第二连接轴4057，第一锥齿轮4051轮也设置在第一电机的输出端，第二锥齿轮4052轮设置在第一连接轴4056的第一端，第三锥齿轮4053轮设置在第一连接轴4056的第二端，第四锥齿轮4054轮设置在第二连接轴4057的第一端并和第三锥齿轮4053轮啮合，第六直齿轮4055设置在第二连接轴4057的第二端；提升组件404包括第二齿条4041、第二导轨4042和连接块4043，第二齿条4041沿竖直方向设置且其上端和第六直齿轮4055啮合，连接块4043设置在偏转板303后端的上方，第二齿条4041的下端伸入第一凹腔中并和连
接块4043的顶部铰接在一起，第二导轨4042在上顶板3011的上方并形成有用于对第二齿条4041进行移动导向的第二导向槽，当第一电机转动时，其将动力依次通过第一锥齿轮4051、第二锥齿轮4052、第一连接轴4056、第三锥齿轮4053、第四锥齿轮4054、第二连接轴4057和第六直齿轮4055、第二齿条4041和连接块4043传递给偏转板303，使得偏转板303整体以其前端的铰接点为中心向上进行转动，本实施例中的第一电机以第一预设方向转动时能同时带动前侧板302和偏转板303发生转动，进而使得吸拾腔的容积变大，此时吸拾腔能容纳更多数量和/或更大体积的垃圾(如矿泉水瓶)，进而提升清洁机器人的吸拾效率；第一电机以第二预设方向(第二预设方向和第一预设方向相反)转动时能同时带动前侧板302和偏转板303发生转动，进而使得吸拾腔的容积变小，此时吸拾腔中的吸力更强，能吸拾重量较大的垃圾。
[0072]
在本发明的一个实施例中，提升组件404为伸缩件4044(如气杆或气缸)，该伸缩件4044的伸缩端伸入第一凹腔中并和连接块4043铰接。
[0073]
在本发明的一个实施例中，吸嘴机构3还包括弹性挤压板304，弹性挤压板304倾斜地设置在第一凹腔中且弹性挤压板304的倾斜方向与偏转板303的倾斜方向相反，即弹性挤压板304的上端和上顶板3011的后端连接，弹性挤压板304的下端向前倾斜，吸嘴机构3还包括位于弹性挤压板304下方的，该橡胶板305沿竖直方向设置，偏转板303的后端抵靠在弹性挤压板304上，当偏转板303的后端自下向上偏转时会挤压橡胶板305或弹性挤压板304向后侧板3012靠近，以避免垃圾从偏转板303和后侧板3012之间的间隙进入到偏转板303上方的空间而不能被吸拾成功。
[0074]
在本发明的一个实施例中，清洁机器人还包括设置在箱体1和吸嘴机构3之间并用于调节吸嘴机构3的高度的高度调节机构5，高度调节机构5包括连接座501、伸缩轴502和弹簧503，连接座501设置在箱体1的下方，伸缩轴502可上下活动地设置在连接座501的底部并和吸嘴机构3连接，本实施例中的清洁机器人还包括第三驱动组件，该第三驱动组件和伸缩轴502驱动连接，伸缩轴502伸长时，吸嘴机构3向下运动；伸缩轴502缩短时，吸嘴机构3向上运动；高度调节机构5还包括套设在连接座501外侧的呈筒状的卡套505，伸缩轴502的上端可上下活动地和该卡套505的下端连接在一起，连接座501上形成有第二凹腔，弹簧503的上端抵靠在第二凹腔的顶部，弹簧503的下端抵靠在伸缩轴502的顶部，当吸嘴机构3经过地势较高的路面时，吸嘴机构3可依靠地面支撑力压缩弹簧503使得弹簧503回缩，此时吸嘴机构3在一定高度范围内实现自适应抬高；当吸嘴机构3经过地势较低的路面时，吸嘴机构3因为自身重力下落至地面，此时弹簧503伸长，吸嘴机构3实现在一定范围内自适应地下降。
[0075]
在本发明的实施例中，清洁机器人还包括驱动末端设有第一直齿轮601的第二驱动组件6，伸缩轴502的外周壁上设有用于和第一直齿轮601啮合的第二直齿轮504。本实施例中的第二驱动组件6可移动地设置在箱体1的底部，第二驱动组件6包括沿竖直方向设置的第二电机602和设置在第二电机602的驱动末端的第一直齿轮601，第二电机602转动时，依次通过第一直齿轮601和第二直齿轮504将动力传递给伸缩轴502，进而带动伸缩轴502即伸缩轴502下方的吸嘴机构3旋转，有利于扩大吸嘴机构3的吸拾范围，此外，当该清洁机器人在狭窄的道路上进行清洁而不便掉头时，可以控制其直接进行倒车(如图2所示)，倒车过程中通过上述部件可将吸嘴机构3进行180度旋转，吸嘴机构3旋转后也可控制其前侧板302朝后退的方向相应进行偏转，便于气流进入吸拾腔以加强对垃圾的吸拾效果，使得该清洁
机器人即使在倒车过程中也能正常执行清洁作业而不影响清洁效率。
[0076]
在本发明的一个实施例中，清洁机器人还包括用于改变第二驱动组件6位置的移动机构9，移动机构9包括横向导轨组件901、纵向导轨902、横向移动伸缩杆903和纵向移动伸缩杆904，纵向导轨902位于横向导轨组件901的下方并可沿横向导轨组件901的轴向移动，具体地，横向导轨组件901包括均位于箱体1下方且沿水平方向间隔设置的第一横向导轨9011和第二横向导轨9012，纵向导轨902的一端设置在第一横向导轨9011上，纵向导轨902的另一端设置在第二横向导轨9012上；第二电机602沿竖直方向可移动地设置在纵向导轨902上，横向移动伸缩杆903沿水平方向(即横向)设置在箱体1下方且在纵向上位于第一横向导轨9011、第二横向导轨9012之间，横向移动伸缩杆903的伸缩末端设有第三电磁铁905，第二电机602上设有第四电磁铁，需要改变第二电机602在横向上的位置时，先控制横向移动伸缩杆903进行伸缩使其末端接触到第二电机602，之后给第三电磁铁905、第四电磁铁通电使两者相吸，再控制横向移动伸缩杆903再次进行伸缩直至其到达横向预设位置，第二电机602移动到横向预设位置后使第三电磁铁905、第四电磁铁断电即可，该过程中纵向导轨902和第二电机602同步运动；纵向移动伸缩杆904沿纵向设置在纵向导轨902的下方，能随着纵向导轨902的运动而运动，纵向移动伸缩杆904的伸缩末端设有第五电磁铁906，需要改变第二电机602在纵向上的位置时，先控制纵向移动伸缩杆904进行伸缩使其末端接触到第二电机602，之后给第五电磁铁906、第四电磁铁通电使两者相吸，再控制纵向移动伸缩杆904再次进行伸缩直至其到达纵向预设位置，第二电机602移动到纵向预设位置后使第五电磁铁906、第四电磁铁断电即可。在本实施例中，第二电机602处于第一预设位置时，第一直齿轮601和第二直齿轮504啮合。进一步地，纵向导轨902的两端均通过燕尾机构和第一横向导轨9011、第二横向导轨9012配合，增强了纵向导轨902和第一横向导轨9011、第二横向导轨9012的连接稳定性，可防止纵向导轨902掉落；同理，第二电机602和纵向导轨902之间也通过燕尾机构配合，增强了纵向导轨902和第二电机602的连接稳定性，可防止第二电机602掉落。
[0077]
在本发明的实施例中，清洁机器人还包括旋转限位机构7，旋转限位机构7包括与第二驱动组件6驱动连接的第三直齿轮701和丝杆插销702，丝杆插销702沿水平方向设置，第三直齿轮701套设在丝杆插销702上并与丝杆插销702螺纹连接，伸缩轴502上沿竖直方向设有供丝杆插销702插入的u型槽。具体地，旋转限位机构7包括第三直齿轮701、丝杆插销702、丝杆插销安装座703、第五锥齿轮704、第六锥齿轮705、第七直齿轮706、第八直齿轮707、第三连接轴708和第四连接轴709，丝杆插销安装座703呈圆筒状并沿水平方向设置在箱体1的下方，第三直齿轮701沿竖直方向设置在丝杆插销安装座703的一端，丝杆插销702的一端穿设在第三直齿轮701上并和第三直齿轮701形成内螺纹连接，卡套505上设有用于供丝杆插销702插入的插孔，插孔的位置和u型槽(u型槽沿竖直方向设置)的位置对应，丝杆插销702的另一端可穿过丝杆插销安装座703、插孔并伸入u型槽中；第七直齿轮706设置在第三连接轴708的一端并和第三直齿轮701啮合，第五锥齿轮704设置在第三连接轴708的另一端，第六锥齿轮705设置在第四连接轴709的一端并和第五锥齿轮704啮合，第八直齿轮707设置在第四连接轴709的另一端并能和第一直齿轮601啮合，具体地，当第二电机602移动到第二预设位置时，第三直齿轮701和第一直齿轮601啮合在一起，此时第二电机602可驱动丝杆插销702沿其轴向移动以插入或退出u型槽，此外，当丝杆插销702插入u型槽时，吸嘴
机构3只能进行高度上的调节而不能旋转。
[0078]
在本发明的一个实施例中，输送管机构2包括第一输送管201、第二输送管202和连接组件203，第一输送管201和第二输送管202均为可伸缩的波纹管，第一输送管201设置在箱体1的下方且第一输送管201的上端和存储腔连通，第二输送管202设置在第一凹腔中且第二输送管202的下端和吸拾孔连通，连接组件203包括可拆卸连接并相互连通的上法兰2031和下法兰2032，上法兰2031设置在第一输送管201的下端并和第一输送管201连通，上法兰2031通过下法兰2032和第二输送管202的上端连通，当吸嘴机构3处于工作状态时，上法兰2031和下法兰2032连接在一起，被吸拾的垃圾依次经过吸拾孔、第二输送管202、下法兰2032、上法兰2031和第一输送管201再进入存储腔。
[0079]
在本发明的一个实施例中，连接组件203还包括设置在上法兰2031底部的连接柱2033，下法兰2032上设有供连接柱2033插入的连接孔，连接柱2033的下端设有多个可沿连接柱2033的周向展开或收拢的分叉板2034，需要上法兰2031和下法兰2032连接在一起时，先控制分叉板2034处于收拢状态，以便连接柱2033能从连接孔中穿过，当连接柱2033伸入连接孔中且分叉板2034位于连接孔的下方时，再控制分叉板2034处于展开状态，使得分叉板2034卡在连接孔的下方以实现上法兰2031和下法兰2032之间的连接；需要上法兰2031和下法兰2032分开时，先控制分叉板2034从展开状态变为收拢状态，再使连接柱2033从连接孔中退出即可。
[0080]
在本发明的一个实施例中，连接柱2033具有中空的内腔，连接柱2033包括筒状部和位于筒状部下方的倒圆锥部，分叉板2034的下端和连接柱2033可转动连接，即分叉板2034的下端和倒圆锥部铰接，连接柱2033的圆周壁上设有用于容纳分叉板2034的分叉板回位槽，本实施例中的分叉板回位槽设置在筒状部的圆周壁上，内腔中设有可伸缩的拉杆，拉杆的伸缩端通过拉线和分叉板2034的上端连接，拉线的一端和分叉板2034的上端连接在一起，拉线的另一端和拉杆的伸缩端连接在一起，拉杆和清洁机器人的第三驱动组件驱动(图中未示出)连接，当拉杆处于伸长状态时，拉绳处于松弛状态，分叉板2034因为重力向倾倒而处于展开状态，此时分叉板2034卡在连接孔的下方，上法兰2031和下法兰2032连接在一起；当拉杆向上收缩时，拉绳被拉紧，拉杆的伸缩端通过拉线拉动分叉板2034沿周向向内收拢于分叉板回位槽，此时连接柱2033可向上运动退出连接孔，以便上法兰2031和下法兰2032分开。
[0081]
在本发明的一个实施例中，连接组件203还包括设置在上法兰2031和下法兰2032之间的弹性橡胶垫2036，具体地，弹性橡胶垫2036和上法兰2031连接在一起且具有供垃圾通过的第一通孔，弹性橡胶垫2036上还设有供连接柱2033穿过的第二通孔，当需要上法兰2031和下法兰2032连接在一起时，向上法兰2031施加向下的压力以便上法兰2031向下运动压缩弹性橡胶垫2036并使连接柱2033穿过下法兰2032上的连接孔，当分叉板2034展开并处于连接孔的下方时，撤销施加在上法兰2031上的压力，此时弹性橡胶垫2036由压缩状态转变为伸展状态，进而带动连接柱2033向上运动，使得分叉板2034紧紧地卡在下法兰2032的下方，进一步增强了上法兰2031和下法兰2032之间连接的紧密性。
[0082]
在本发明的一个实施例中，清洁机器人还包括下压机构8，下压机构8包括设置在箱体1下方并与第二驱动组件6驱动连接的升降组件801，升降组件801的下端设有第一电磁铁，上法兰2031上设有和第一电磁铁相配合的第二电磁铁。具体地，升降组件801包括导向
座8011、导向杆8012、连接臂8013、第一丝杆座8014、第一丝杆8015(本实施例中第一丝杆8015为t型丝杆)、第一丝杆螺母8016和第二丝杆螺母8017，导向座8011设置在箱体1的底部并具有用于对导向杆8012的移动进行导向的第一导向槽，导向杆8012沿竖直方向设置且导向杆8012的上端卡设在第一导向槽中，第一丝杆座8014沿竖直方向设置在箱体1的下方并具有用于对第一丝杆8015进行导向的第二导向槽，第一丝杆8015的上端伸入第二导向槽中，第一丝杆8015的外周壁上固定有能够和第一直齿轮601啮合的第一丝杆螺母8016，第二丝杆螺母8017套设在第一丝杆8015上并和第二丝杆螺母8017形成螺纹连接，连接臂8013沿水平方向设置并和第二丝杆螺母8017、导向杆8012固定在一起；上法兰2031的上方设有与导向杆8012位置上下对应的连接耳，连接耳的上方设有第六电磁铁，导向杆8012的下方设有第七电磁铁；第二电机602转动后，第二电机602依次驱动第一直齿轮601、第一丝杆螺母8016、第一丝杆8015转动，第一丝杆8015再驱动第二丝杆螺母8017沿着第一丝杆8015上下运动，此时连接臂8013和导向杆8012也沿竖直方向上下运动。当需要上法兰2031和下法兰2032连接时，控制第六电磁铁、第七电磁铁通电，再使第二电机602驱动连接臂8013和导向杆8012向下运动，即可将连接柱2033插入到连接孔中；当需要转动吸嘴机构3，应该断开第六电磁铁、第七电磁铁之间的电连接，再使上法兰2031和下法兰2032分开，以避免第一输送管201被扭曲变形；当吸嘴机构3在正常工作状态时，应该断开第六电磁铁、第七电磁铁之间的电连接并使导向杆8012向上运动，以避免影响第一输送管201的伸缩。此外，当第二电机602移动到第三预设位置时，第一丝杆螺母8016和第一直齿轮601啮合在一起。
[0083]
本发明提供一种清洁机器人，设置有箱体、输送管机构、吸嘴机构和容积调节机构，吸嘴机构包括固定板组件、可转动地设置在固定板组件的前端并与固定板组件共同形成开口朝向地面的第一凹腔的前侧板，以及倾斜地设置在第一凹腔中并可进行偏转的偏转板，吸拾的垃圾可通过偏转板上的吸拾孔途径输送管机构进入箱体的存储腔中；容积调节机构包括第一驱动组件、卡钩件、沿水平方向设置的第一传动组件和沿竖直方向设置的提升组件，卡钩件的前端卡设在前侧板上，第一驱动组件同时驱动第一传动组件、卡钩件以及提升组件，以使前侧板和偏转板上下偏转，进而改变吸嘴机构的容积，以便增强吸嘴机构对垃圾的吸拾能力和吸拾效率，扩大清洁机器人的适用范围，提升清洁机器人的整体性能。
[0084]
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。
[0085]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0086]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0087]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。