一种全流程监控绿植养护设备及方法与流程

1.本技术涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种全流程监控绿植养护设备及方法。


背景技术：

2.绿植养护需要投入大量的人力，随着目前人力成本的不断提高，绿植的养护成本也在不断增加，但是绿植种植占用的面积大，带有轨道的设备很难进行覆盖。如何降低绿植养护的养护成本和实现自动化养殖成为了一个重要的研究课题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种全流程监控绿植养护设备及方法，可以对绿植进行自动化的灌溉、给药和修剪，能够有效降低绿植的养护成本。
4.本技术实施例的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：第一方面，本技术实施例提供了一种全流程监控绿植养护设备，包括：移动平台；导向轮组，设在移动平台上，用于配合轨道引导移动平台的移动；升降台，垂直设在移动平台上；第一线性模组，设在升降台上；工作台，设在第一线性模组上，配置为在竖直方向上摆动；两个弧形喷洒臂，对称设在工作台上；驱动缸体，两端分别与工作台和弧形喷洒臂连接，用于驱动个弧形喷洒臂摆动；供液单元，设在移动平台上，用于向弧形喷洒臂输送液体；以及修剪单元和监控单元，均设在移动平台上。
5.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，弧形喷洒臂包括：多节短臂，顺序首尾铰接；柔性管道，固定在短臂上；以及喷头，均布在柔性管道上；其中，相邻短臂的夹角可调整，柔性管道与供液单元连接。
6.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，供液单元包括：水泵，设在移动平台上；输入管道，第一端用于伸入到料槽内，第二端与水泵连接；以及输出管道，第一端与水泵连接，第二端与弧形喷洒臂连接。
7.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，修剪单元设在升降台上；升降台与移动平台转动连接；还包括设在移动平台上的驱动器，驱动器配置为驱动升降台转动。
8.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，修剪单元包括：第二线性模组，设在升降台上；
可调弧形臂，设在第二线性模组上；多个修剪刀，间隔设在可调弧形臂上；以及驱动电机，设在可调弧形臂上并与修剪刀连接，用于驱动修剪刀转动。
9.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，可调弧形臂的数量为两个且对称设在第二线性模组上。
10.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，可调弧形臂包括：多节摆臂，顺序铰接在一起；以及调节缸，两端分别与相邻的两节摆臂连接，用于调节两节摆臂的夹角。
11.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，监控单元包括设在升降台上的全景摄像头。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种全流程监控绿植养护方法，包括：移动平台移动到绿植的前方；根据监控单元的反馈调整弧形喷洒臂的形状；对绿植进行喷水和喷药；根据监控单元的反馈调整可调弧形臂的形状；以及对绿植进行修剪操作。
附图说明
13.图1是本技术实施例提供的一种养护设备的结构示意图。
14.图2是本技术实施例提供的一种弧形喷洒臂的结构示意图。
15.图3是本技术实施例提供的一种修剪单元的结构示意图。
16.图中，11、移动平台，12、导向轮组；21、升降台，22、第一线性模组，23、工作台，24、弧形喷洒臂，25、驱动缸体，241、短臂，242、柔性管道，243、喷头；3、供液单元，31、水泵，32、输入管道，33、输出管道；4、修剪单元，41、第二线性模组，42、可调弧形臂，43、修剪刀，44、驱动电机，421、摆臂，422、调节缸；5、监控单元，51、全景摄像头，6、驱动器。
具体实施方式
17.以下结合附图，对本技术中的技术方案作进一步详细说明。
18.请参阅图1，为本技术实施例公开的一种全流程监控绿植养护设备，养护设备由移动平台11、导向轮组12、升降台21、第一线性模组22、工作台23、弧形喷洒臂24、驱动缸体25、供液单元3、修剪单元4和监控单元5等组成，具体而言，移动平台11的作用是沿着固定或者设定的轨迹移动，移动需要导向轮组12进行配合，导向轮组12安装在移动平台11上并与轨道接触。
19.移动平台11移动时，导向轮组12在轨道上移动并同时对移动平台11的行动轨迹进行修正，使得移动平台11的行动轨迹与轨道的形状吻合。
20.在一些可能的实现方式中，导向轮组12由支架和两组导向轮组成，支架固定安装
在移动平台11上，两组导向轮均固定在支架上并分别抵接在轨道的两个侧面上。
21.当然，导向轮的数量也也可以是三组，这三组导向轮分别抵接在轨道的两个侧面和顶面上。
22.移动平台11上垂直固定有一个升降台21，升降台21上安装有一个第一线性模组22，第一线性模组22的作用是带动安装在其上的工作台23在竖直方向上移动。工作台23上对称安装有两个弧形喷洒臂24，弧形喷洒臂24与工作台23的连接方式为铰接，也就是说，弧形喷洒臂24能够摆动。
23.弧形喷洒臂24摆动时的动力由驱动缸体25提供，驱动缸体25的两端分别与工作台23和弧形喷洒臂24连接，在一些可能的实现方式中，驱动缸体25使用气缸或者电缸。
24.供液单元3设在移动平台11上，用于向弧形喷洒臂24输送液体，此处需要说明的是，移动平台11上并不携带液体，弧形喷洒臂24使用的液体有轨道旁的水槽提供，供液单元3吸取水槽中的液体后注入到弧形喷洒臂24内。
25.移动平台11上还设有修剪单元4和监控单元5，修剪单元4用于对绿植进行修剪，监控单元5用于采集图片信息和图像信息并将采集到的图片信息和图像信息发送给上位机，供工作人员进行参考，以便针对于不同的情况采取不同的解决方案。
26.在一些可能的实现方式中，监控单元5包括安装在升降台21上的全景摄像头51。
27.请参阅图1和图2，作为申请提供的全流程监控绿植养护设备的一种具体实施方式，弧形喷洒臂24由短臂241、柔性管道242和喷头243等组成，具体地说，短臂241的数量为多节并顺序首尾铰接，第一节或者末一节短臂241铰接在工作台23上。柔性管道242顺序与每一节短臂241连接，其形状能够随着各节短臂241的相对位置发生变化，柔性管道242的一端与供液单元3连接。喷头243均布在柔性管道242上，用于向绿植喷洒液体。两节相邻的短臂241之间的夹角通过工作人员手动调节的方式进行调整。
28.两个弧形喷洒臂24的张开角度能够进行调整，弧形喷洒臂24的形状也能够进行调整，这种组合式的调整方式能够满足绝大部分的使用需求，使得弧形喷洒臂24在升降过程中，能够对绿植所在区域进行尽可能的覆盖。
29.请参阅图1，供液单元3由水泵31、输入管道32和输出管道33等组成，水泵31固定安装移动平台11上，输入管道32的第一端用于伸入到料槽内，第二端与水泵31的输入端连接，输出管道33的第一端与水泵31输出端连接，第二端与弧形喷洒臂24连接。
30.请参阅图1，作为申请提供的全流程监控绿植养护设备的一种具体实施方式，修剪单元4安装在升降台21上，同时将升降台21与移动平台11的连接方式调整为转动连接，具体而言，在移动平台11上加装了一个转台并将升降台21安装到了转台上，同时增加了一个驱动器6，驱动器6的作用是驱动转台转动，进而带动升降台21转动。
31.在一些可能的实现方式中，转台由回转支承和圆板组成，回转支承固定在移动平台11上，圆板固定在回转支承上。驱动器6使用电机，电机通过齿轮驱动回转支承转动，进而带动圆板和安装在圆板上的升降台21转动。
32.修剪单元4和第一线性模组22分别安装在升降台21的两侧，需要进行灌溉和喷药时，第一线性模组22朝向绿植所在侧，需要进行修剪时，修剪单元4转动到绿植所在侧。
33.请参阅图1和图3，修剪单元4由第二线性模组41、可调弧形臂42、修剪刀43和驱动电机44等组成，第二线性模组41安装在升降台21上，作用与第一线性模组22的作用相同，此
处不再赘述。
34.可调弧形臂42设在第二线性模组41上，能够随着第二线性模组41在竖直方向上移动，可调弧形臂42上安装有多个修剪刀43，这些修剪刀43间隔设在可调弧形臂42上。修剪刀43转动时的动力由驱动电机44提供，驱动电机44安装在可调弧形臂42上并与修剪刀43连接，用于驱动修剪刀43转动。
35.驱动电机44的数量与修剪刀43的数量相同，也就是每一个修剪刀43均由一个驱动电机44驱动。
36.进一步地，可调弧形臂42的数量为两个且对称设在第二线性模组41上。
37.可调弧形臂42由摆臂421和调节缸422组成，多节摆臂421顺序铰接在一起，每两节摆臂421间设置有一个调节缸422，调节缸422的两端分别与相邻的两节摆臂421连接，用于调节两节摆臂421的夹角。
38.这种结构意味着可调弧形臂42的形状能够进行调整，也就是能够修剪要求对绿植进行修剪。
39.本技术实施例还公开了一种全流程监控绿植养护方法，包括如下步骤：s101，移动平台移动到绿植的前方；s102，根据监控单元的反馈调整弧形喷洒臂的形状；s103，对绿植进行喷水和喷药；s104，根据监控单元的反馈调整可调弧形臂的形状；以及s105，对绿植进行修剪操作。
40.各步骤的内容在上述内容中已经进行了陈述，此处不再赘述。
41.本具体实施方式的实施例均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。