机器人智能录像方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人智能录像方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务，比如住宅、酒店、商场等场景下使用机器人来执行各项任务，不仅可以降低成本，还可以提升工作效率。然而目前机器人在执行任务过程中，偶尔会受到人员推倒、击打使机器人无法正常工作，甚至导致机器人受到损坏，这时需要机器人的拥有者去搜寻非法干扰机器人工作的恶意人员。
3.现有技术中，一般当移动机器人受到非法破坏时，机器人的拥有者会通过询问事发地点的目击者，或者查看周边监控信息的方式去寻找破坏机器人的恶意人员，但是这种搜寻方式效率较低，甚至无法找到破坏机器人的恶意人员。另外，传统机器人可能会采用发出警报等方式提醒周边人员，避免遭受恶意人员的破坏，但是这种方式无法针对机器人在受到恶意人员的非法破坏后，帮助机器人的拥有者快速准确搜寻破坏机器人的恶意人员。由于传统机器人无法实现对异常状态的监控，无法准确记录非法破坏行为，导致机器人的运行存在安全风险，造成机器人拥有者的财产损失。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人智能录像方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术存在的无法实现对异常状态的监控，无法准确记录非法破坏行为，导致机器人的运行存在安全风险的问题。
5.本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人智能录像方法，包括：利用安装在机器人上的角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行测量，将角速度数据与预设的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断机器人的活动状态；当机器人的活动状态达到异常状态条件时，启动安装在机器人上的摄像头对周边环境图像进行采集得到第一录像数据，并根据机器人的活动状态生成异常事件信息；获取当前机器人的位置信息以及时间信息，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，以利用其他机器人对周边环境图像进行采集得到第二录像数据；将第一录像数据以及第二录像数据上传至云端服务器，以使云端服务器对第一录像数据以及第二录像数据进行数据存储。
6.本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人智能录像装置，包括：判断模块，被配置为利用安装在机器人上的角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行测量，将角速度数据与预设的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断机器人的活动状态；采集模块，被配置为当机器人的活动状态达到异常状态条件时，启动安装在机器人上的摄像头对周边环境图像进行采集得到第一录像数据，并根据机器人的活动状态生成异常事件信
息；控制模块，被配置为获取当前机器人的位置信息以及时间信息，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，以利用其他机器人对周边环境图像进行采集得到第二录像数据；存储模块，被配置为将第一录像数据以及第二录像数据上传至云端服务器，以使云端服务器对第一录像数据以及第二录像数据进行数据存储。
7.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述方法的步骤。
8.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
10.通过利用安装在机器人上的角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行测量，将角速度数据与预设的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断机器人的活动状态；当机器人的活动状态达到异常状态条件时，启动安装在机器人上的摄像头对周边环境图像进行采集得到第一录像数据，并根据机器人的活动状态生成异常事件信息；获取当前机器人的位置信息以及时间信息，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，以利用其他机器人对周边环境图像进行采集得到第二录像数据；将第一录像数据以及第二录像数据上传至云端服务器，以使云端服务器对第一录像数据以及第二录像数据进行数据存储。本公开能够在机器人发生异常状态时快速采集周围环境录像，提高对异常状态原因的可追溯性，保障机器人安全运行。
附图说明
11.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
12.图1是本公开实施例在实际场景下涉及系统整体架构的结构示意图；
13.图2是本公开实施例提供的机器人智能录像方法的流程示意图；
14.图3是本公开实施例提供的机器人智能录像装置的结构示意图；
15.图4是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
16.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
17.机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，机器人在服务业以及制造业等领域得到广泛运用。
18.随着科学技术的不断发展，诞生了各种机器人，越来越多的机器人开始替代人类
执行各种任务。目前机器人在执行任务过程中，偶尔会受到人员推倒、击打使机器人无法正常工作，甚至机器人受到损坏，这时需要机器人的拥有者去搜寻非法干扰机器人工作的恶意人员。一般机器人拥有者通过询问事发地点的目击者，或者查看周边监控信息的方式去寻找破坏机器人的人员，这样搜寻效率较低，甚至无法找到破坏机器人的人员。
19.另外，虽然传统机器人可能会采用发出警报等方式提醒周边人员，避免遭受恶意人员的破坏，但是这种方式无法针对机器人在受到恶意人员的非法破坏后，帮助机器人的拥有者快速准确搜寻破坏机器人的恶意人员。由于传统机器人无法实现对异常状态的监控，无法准确记录非法破坏行为，导致机器人的运行存在安全风险，造成机器人拥有者的财产损失。
20.鉴于以上现有技术中的问题，本公开实施例提供一种机器人智能录像方法，通过对机器人的活动状态进行判断，当机器人的活动出现异常状态时，表示机器人受到非法破坏，此时机器人将自动开启摄像头采集周围的录像数据，并且，机器人将发生异常状态的位置、时间以及异常事件信息发送给云端服务器或者直接发送给其他机器人。通过云端服务器控制发生异常状态位置的周边其他机器人开启摄像头采集周围录像数据，或者由机器人直接请求附近的其他机器人开启摄像头采集周围录像数据。将机器人以及其他机器人所采集的视频录像数据作为快速搜寻非法破坏人员的证据，从而使机器人的拥有者能够快速准确搜寻到破坏机器人的恶意人员，不仅能够帮助机器人的拥有者挽回经济损失，还能够有效避免破坏机器人事件的发生，降低机器人运行时的安全风险。
21.本公开实施例的应用场景不限于酒店、住宅、商场等场景下工作的机器人，任何使用场景下的机器人均适用于本方案。下面结合附图对本公开实施例在实际场景下所涉及的系统整体架构进行详细说明。图1是本公开实施例在实际场景下涉及系统整体架构的结构示意图，如图1所示，该机器人智能录像系统具体可以包括以下内容：
22.机器人智能录像系统可以包括以下部分：云端服务器101、机器人102、其他机器人103。云端服务器101用于当机器人102发生异常状态时，接收机器人102发送的位置信息、时间信息、以及异常事件信息，并对信息加以分析确定位于异常时间地点周围的其他机器人103，并向其他机器人103发送指令；机器人102能够实时监测自身的活动状态，当自身的活动状态发生异常时，不仅可以自动开启摄像头对周围环境进行录像，还可以向云端服务器101或者其他机器人103发送异常事件信息；其他机器人103在接收云端服务器101或者机器人102发送的指令或请求之后，控制摄像头开启录像功能，拍摄一段时间内的外接环境视频，并将采集到的视频数据上传至云端服务器101。
23.结合上述对本公开实施例的机器人智能录像系统的介绍，下面结合具体实施例对本公开技术方案进行详细说明。
24.图2是本公开实施例提供的机器人智能录像方法的流程示意图。图2的机器人智能录像方法可以由机器人执行。如图2所示，该机器人智能录像方法具体可以包括：
25.s201，利用安装在机器人上的角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行测量，将角速度数据与预设的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断机器人的活动状态；
26.s202，当机器人的活动状态达到异常状态条件时，启动安装在机器人上的摄像头对周边环境图像进行采集得到第一录像数据，并根据机器人的活动状态生成异常事件信
息；
27.s203，获取当前机器人的位置信息以及时间信息，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，以利用其他机器人对周边环境图像进行采集得到第二录像数据；
28.s204，将第一录像数据以及第二录像数据上传至云端服务器，以使云端服务器对第一录像数据以及第二录像数据进行数据存储。
29.具体地，本公开实施例的机器人可以是安装在酒店、商场、住宅等环境下的服务型机器人，机器人用于代替人执行送物、巡游、迎宾、导引等任务。机器人在正常的任务执行过程中处于正常活动状态，当机器人遭受非法破坏产生撞击、摔倒等情况时，机器人将处于异常状态。本公开实施例用于判断机器人处于异常状态时，通知发生异常状态的机器人周边的其他机器人以录像的方式记录非法行为并发出警报。
30.进一步地，本公开实施例的位置信息以及时间信息，可以认为是当判断机器人产生异常状态事件时，发生异常状态事件时机器人对应的位置地点以及时间。本公开实施例的其他机器人是指在发生异常状态事件的位置地点周围一定范围的其他机器人，本公开实施例不对其他机器人的数量做限定，只要符合与机器人之间的距离在预设范围内(即属于同一地点的机器人)，且能够通过指令控制开启摄像头的机器人即可。
31.根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用安装在机器人上的角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行测量，将角速度数据与预设的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断机器人的活动状态；当机器人的活动状态达到异常状态条件时，启动安装在机器人上的摄像头对周边环境图像进行采集得到第一录像数据，并根据机器人的活动状态生成异常事件信息；获取当前机器人的位置信息以及时间信息，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，以利用其他机器人对周边环境图像进行采集得到第二录像数据；将第一录像数据以及第二录像数据上传至云端服务器，以使云端服务器对第一录像数据以及第二录像数据进行数据存储。本公开能够在机器人发生异常状态时快速采集周围环境录像，提高对异常状态原因的可追溯性，保障机器人安全运行。
32.在一些实施例中，利用安装在机器人上的角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行测量，包括：在机器人的运行过程中，利用角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行持续测量，得到机器人在每一时刻对应的角速度数据，其中，角速度传感器采用三轴传感器或者六轴传感器。
33.具体地，每台机器人中安装至少一个角速度传感器，角速度传感器能够测量机器人在三维方向上的角速度数据，即角速度传感器用于测量机器人在三个正交轴上的运动。获取角速度传感器采集的机器人在每一时刻对应的角速度数据，在实际应用中，机器人的角速度数据中可以包含三个数值，每个数值对应机器人在一个方向上的角速度。本公开实施例的角速度传感器可以采用陀螺仪，比如三轴陀螺仪或者六轴陀螺仪等。
34.在一些实施例中，将角速度数据与预设的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断机器人的活动状态，包括：根据预设的异常状态对应的角速度阈值，将机器人在三维方向上的角速度数据分别与异常状态的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断当前机器人处于的异常状态，将当前机器人的异常状态作为当前机器人的活动状态，其中，每一种异常状
态对应不同的角速度阈值，异常状态包括撞击状态、倾斜状态和摔倒状态。
35.具体地，预先设置多种异常状态，每种异常状态对应不同的角速度阈值，在获取机器人在每一时刻对应的三维方向上的角速度数据之后，将机器人在每个方向上的角速度数据分别与该方向对应的角速度阈值进行比较，例如，将每一时刻机器人在x轴方向上的角速度值与异常状态对应的x轴的角速度阈值进行比较，当机器人在x轴方向上的角速度值超过异常状态对应的x轴的角速度阈值时，则认为机器人在x轴方向上的运动变化可能出于异常状态。当然在实际应用中，可以当机器人在两个轴方向以上的运动变化均出于异常状态时，才将其当前的活动状态认定为异常状态。
36.在一些实施例中，当机器人的活动状态达到异常状态条件时，启动安装在机器人上的摄像头对周边环境图像进行采集得到第一录像数据，包括：当根据比较结果判断当前机器人处于异常状态时，控制安装在机器人上的摄像头开启，利用摄像头持续采集当前机器人的周边环境图像，根据采集到的周边环境图像生成第一录像数据，并利用安装在机器人上的扬声器发出语音预警信号。
37.具体地，在判断机器人发生异常状态时，即机器人发生撞击、倾斜或摔倒等情况时，控制机器人开启自身所有的摄像头，并启动摄像头的录像功能，同时控制扬声器发出警报。在实际应用中，控制机器人上的全部摄像头开启之后，利用摄像头采集一段时间外界环境的视频录像，在视频录像中不仅包含外界的环境信息，还可能包含行人以及恶意人员，因此利用机器人拍摄的视频录像可以实时记录异常事件发生时的周边情形，从而基于视频录像中的人员判断可疑的恶意人员。
38.在一些实施例中，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，包括：将位置信息、时间信息、以及异常事件信息发送至云端服务器，利用云端服务器分别对位置信息以及时间信息进行解析，得到机器人所处的位置地点以及发生异常事件的时间，根据机器人的位置地点以及发生异常事件的时间，确定当前时间距离位置地点一定范围内的其他机器人，并向其他机器人发送控制指令，以控制其他机器人开启摄像头拍摄未来一段时间内的录像。
39.具体地，机器人确定发生异常事件时的位置地点以及时间，并根据异常状态的判断结果生成异常事件信息，机器人将位置地点、时间以及异常事件信息发送至云端服务器。云端服务器在接收机器人发送的位置地点、时间以及异常事件信息之后，经过分析确定发生异常事件的机器人所在的位置，并向同一地点的其他机器人发送位置询问请求，云端服务器接收同一地点的其他机器人返回的位置信息，根据其他机器人所在的位置信息，向距离事发地点(即发生异常事件时机器人的位置)一定范围内的其他机器人发送控制指令，该控制指令用于命令其他机器人开启摄像头拍摄一段时间的录像。
40.根据本公开实施例提供的技术方案，本公开实施例在判断机器人受到干扰、破坏时，能及时控制机器人以及附近的其他机器人利用摄像头记录事发时间段、地点的视频信息，将这些拍摄的视频信息作为用于快速搜寻非法破坏人员的证据，机器人的拥有者基于这些视频信息能够快速查找非法破坏机器人的恶意人员，解决了查找非法破坏机器人的人员难的问题。
41.在一些实施例中，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，包括：根据机器人的位置信息以及时间信息，确定发生异
常事件的时间以及位置地点，基于发生异常事件的时间、位置地点以及异常事件信息生成广播信号，将广播信号向一定范围内进行传播，当其他机器人接收到广播信号后，控制安装在其他机器人上的摄像头开启，并利用摄像头拍摄未来一段时间内的录像。
42.具体地，除了采用向云端服务器发送位置地点、时间以及异常事件信息的方式来确定机器人附近的其他机器人的方式外，机器人在发生异常事件时，还可以根据发生异常事件的时间、位置地点以及异常事件信息生成广播信号，利用机器人上的信号传输设备，将广播信号向一定范围内的其他机器人进行传播。在其它机器人接收到来自机器人的广播信号后，直接控制摄像头开启录像功能，拍摄一段时间内的录像。
43.在一些实施例中，将第一录像数据以及第二录像数据上传至云端服务器，以使云端服务器对第一录像数据以及第二录像数据进行数据存储，包括：将机器人采集的第一录像数据以及其他机器人采集的第二录像数据上传至云端服务器，将第一录像数据以及第二录像数据作为异常事件对应的证据录像，将证据录像存储在云端服务器中，其中，将证据录像作为搜寻导致机器人产生异常状态的非法人员时的证据。
44.具体地，分别利用机器人以及其他机器人上的摄像头采集事发地点及附近一段时间内的录像之后，将这些录像数据作为证据上传至云端服务器，云端服务器对这些证据录像进行存储，机器人的拥有者在查找非法破坏机器人的恶意人员时，可以通过这些证据录像实现快速查找。因此，本公开实施例通过获取同一地点所有机器人的预警录像，并利用预警录像使机器人的拥有者能够快速搜寻非法破坏人员，从而降低了查找非法破坏人员的成本。
45.根据本公开实施例提供的技术方案，本公开利用计算机技术和相应硬件设备判断机器人是否摔倒、受到撞击，当异常状态情况发生时，机器人开启自身全部摄像头的录像功能并发出警报，同时将机器人位置、时间和事件信息发送给云端服务器或者其他机器人，其它机器人在接收到来自机器人或者云端服务器的信息时，直接开启摄像头的录像功能，并拍摄一段时间内的周围环境对应的录像。本公开实施例使机器人在受到干扰、破坏时，能够及时记录事发时间段、地点的视频信息，解决了查找非法破坏机器人人员难的问题，提高对异常状态原因的可追溯性，保障机器人安全运行。
46.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
47.图3是本公开实施例提供的机器人智能录像装置的结构示意图。如图3所示，该机器人智能录像装置包括：
48.判断模块301，被配置为利用安装在机器人上的角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行测量，将角速度数据与预设的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断机器人的活动状态；
49.采集模块302，被配置为当机器人的活动状态达到异常状态条件时，启动安装在机器人上的摄像头对周边环境图像进行采集得到第一录像数据，并根据机器人的活动状态生成异常事件信息；
50.控制模块303，被配置为获取当前机器人的位置信息以及时间信息，根据位置信息、时间信息、以及异常事件信息，控制机器人周边范围内的其他机器人开启摄像头，以利用其他机器人对周边环境图像进行采集得到第二录像数据；
51.存储模块304，被配置为将第一录像数据以及第二录像数据上传至云端服务器，以使云端服务器对第一录像数据以及第二录像数据进行数据存储。
52.在一些实施例中，图3的判断模块301在机器人的运行过程中，利用角速度传感器对机器人在三维方向上的角速度数据进行持续测量，得到机器人在每一时刻对应的角速度数据，其中，角速度传感器采用三轴传感器或者六轴传感器。
53.在一些实施例中，图3的判断模块301根据预设的异常状态对应的角速度阈值，将机器人在三维方向上的角速度数据分别与异常状态的角速度阈值进行比较，根据比较结果判断当前机器人处于的异常状态，将当前机器人的异常状态作为当前机器人的活动状态，其中，每一种异常状态对应不同的角速度阈值，异常状态包括撞击状态、倾斜状态和摔倒状态。
54.在一些实施例中，图3的采集模块302当根据比较结果判断当前机器人处于异常状态时，控制安装在机器人上的摄像头开启，利用摄像头持续采集当前机器人的周边环境图像，根据采集到的周边环境图像生成第一录像数据，并利用安装在机器人上的扬声器发出语音预警信号。
55.在一些实施例中，图3的控制模块303将位置信息、时间信息、以及异常事件信息发送至云端服务器，利用云端服务器分别对位置信息以及时间信息进行解析，得到机器人所处的位置地点以及发生异常事件的时间，根据机器人的位置地点以及发生异常事件的时间，确定当前时间距离位置地点一定范围内的其他机器人，并向其他机器人发送控制指令，以控制其他机器人开启摄像头拍摄未来一段时间内的录像。
56.在一些实施例中，图3的控制模块303根据机器人的位置信息以及时间信息，确定发生异常事件的时间以及位置地点，基于发生异常事件的时间、位置地点以及异常事件信息生成广播信号，将广播信号向一定范围内进行传播，当其他机器人接收到广播信号后，控制安装在其他机器人上的摄像头开启，并利用摄像头拍摄未来一段时间内的录像。
57.在一些实施例中，图3的存储模块304将机器人采集的第一录像数据以及其他机器人采集的第二录像数据上传至云端服务器，将第一录像数据以及第二录像数据作为异常事件对应的证据录像，将证据录像存储在云端服务器中，其中，将证据录像作为搜寻导致机器人产生异常状态的非法人员时的证据。
58.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
59.图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
60.电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
61.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它
通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
62.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
63.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
64.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
65.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。