针对自主车辆操作的系统和方法与流程

1.以下披露内容涉及用于操作自主车辆的系统和方法，并且更具体地涉及用于减少自主车辆操作中的障碍物的系统和方法。


背景技术：

2.用于贮存货品的仓库或商店通常被规划为成排的储货架。各排由过道分隔开以允许人员、小车、车辆等在各排之间行进来接近货架。在许多实例中，过道的宽度可以足够单向或双向的步行和/或车辆通行。由于储货架相对固定的性质以及过道内有限的空间，过道中的障碍物可能会显著妨碍人员和/或车辆的流动。


技术实现要素：

3.本文描述了用于减少自主车辆操作中的障碍物的示例性系统和方法。
4.一方面，本披露内容的特征在于一种针对自主车辆操作的计算系统。该计算系统可以包括：通信设备，该通信设备被配置为至少从正在行经某路径的第一自主车辆接收多个事件信号；以及处理器，该处理器与该通信设备电通信并且被配置为确定这些事件信号是否指示该路径的一部分中的障碍物。该通信设备可以进一步被配置为至少从第二自主车辆接收由该第二自主车辆的至少一个传感器捕获的该障碍物的至少一个特性，并且将至少一个任务至少传送到第三自主车辆以从该路径的该部分清除该障碍物。该处理器可以进一步被配置为基于该障碍物的特性确定要由该通信设备传送的至少一个任务。
5.该计算系统的各种实施例可以包括以下特征中的一个或多个。
6.该通信设备可以进一步被配置为将该任务传送到该第三自主车辆的控制器，其中，该控制器可以被配置为响应于接收到该任务而将该第三自主车辆导航到该路径的该部分以根据该任务清除该障碍物。该通信设备可以进一步被配置为接收该障碍物被从该路径清除的信号。该多个事件信号可以指示以下至少一项：(i) 该第一自主车辆在行经该路径时速度降低；(ii) 该路径中车辆或人员的拥塞加剧；(iii) 该第一自主车辆偏离该路径；或者 (iv) 与该障碍物碰撞。该至少一个传感器可以包括相机、lidar传感器或深度传感器中的至少一个。该障碍物的至少一个特性可以包括该障碍物的大小、该障碍物的形状、该障碍物的重量或该障碍物的类型中的至少一个。
7.由该第一自主车辆、该第二自主车辆和该第三自主车辆组成的组中的至少两个自主车辆是同一自主车辆。该至少一个任务可以包括在该第三自主车辆的任务列表中。在确定这些事件信号是否指示障碍物时，该处理器可以进一步被配置为确定这些事件信号是否指示并非落入与行经该路径相关联的限定事件组内的车辆事件。在确定要由该通信设备传送的至少一个任务时，该处理器可以进一步被配置为将该障碍物的特性与已知障碍物的特性进行比较。
8.另一方面，本披露内容的特征在于一种针对自主车辆操作的计算机实施的方法。该方法可以包括由计算系统至少从正在行经某路径的第一自主车辆接收多个事件信号，以
及由该计算系统确定这些事件信号是否指示该路径的一部分中的障碍物。该方法可以包括：由该计算系统至少从第二自主车辆接收由该第二自主车辆的至少一个传感器捕获的该障碍物的至少一个特性；由该计算系统并基于该障碍物的特性确定至少一个任务以从该路径的该部分清除该障碍物；以及由该计算系统将该任务至少传送到第三辆自主车辆。
9.该方法的各种实施例可以包括以下特征中的一个或多个。
10.该任务可以被传送到该第三自主车辆的控制器，并且可以进一步包括由控制器响应于接收到该任务而将该第三自主车辆导航到该路径的该部分以根据该任务清除该障碍物。该方法可以包括由该计算系统接收该障碍物被从该路径上清除的信号。该多个事件信号可以指示以下至少一项：(i) 该第一自主车辆在行经该路径时速度降低；(ii) 该路径中车辆或人员的拥塞加剧；(iii) 该第一自主车辆偏离该路径；或者 (iv) 与该障碍物碰撞。该至少一个传感器可以包括相机、lidar传感器或深度传感器中的至少一个。该障碍物的至少一个特性可以包括该障碍物的大小、该障碍物的形状、该障碍物的重量或该障碍物的类型中的至少一个。由该第一自主车辆、该第二自主车辆和该第三自主车辆组成的组中的至少两个自主车辆是同一自主车辆。该至少一个任务包括在该第三自主车辆的任务列表中。确定这些事件信号是否指示障碍物可以包括确定这些事件信号是否指示并非落入与行经该路径相关联的限定事件组内的车辆事件。
11.另一方面，本披露内容的特征在于一种非暂态计算机可读介质，其上存储有指令，这些指令当由一个或多个计算机处理器执行时使这些计算机处理器执行包括以下各项的操作：至少从正在行经某路径的第一自主车辆接收多个事件信号；以及确定这些事件信号是否指示该路径的一部分中的障碍物。这些操作可以进一步包括：至少从第二自主车辆接收由该第二自主车辆的至少一个传感器捕获的该障碍物的至少一个特性；基于该障碍物的特性确定至少一个任务以从该路径的该部分清除该障碍物；以及将该任务至少传送到第三辆自主车辆。
12.相应地，提供了一种方法、一种计算系统和一种计算机程序，如所附权利要求中详细描述的。
附图说明
13.在附图中，相似的附图标记通常指代所有不同视图中的相同部分。此外，这些图不一定是按比例的，而通常将重点放在说明本文所描述的系统和方法的原理上。在以下描述中，参考以下附图描述了各种实施例。
14.图1a是被配置为收集订单货品的自主车辆的实施例的模型。
15.图1b是被配置为收集订单货品的自主车辆的另一实施例的模型。
16.图2是用于通过自主车辆来减少障碍物的系统的实施例的图。
17.图3是用于通过自主车辆来减少障碍物的方法的实施例的流程图。
18.图4是仓库配置的实施例的图，其中操作一个或多个自主车辆以减少仓库中的障碍物。
19.图5是用于减少自主车辆操作中的障碍物的工作流程的实施例的图。
20.图6是可以在实施本文描述的系统和方法时使用的计算机系统的实施例的框图。
具体实施方式
21.存在于自主车辆的路径中的障碍物可能不利于自动化仓库（或在其中对货品进行整理以供拣选和/或递送的储存空间，例如，零售店、杂货店、医院、学校、办公室等）的高产且高效运作。自主车辆和/或计算机系统可以被配置为推断在这些路径中存在障碍物并采取措施来减少（例如，移动、移除等）这些障碍物。
22.在各种实施例中，可以将一个或多个自主车辆的路线规划为从仓库中的一个位置到另一个位置以进行拣货和/或存货。为了到达目的地位置，车辆可以被配置为穿过过道在规定或实时确定的路线上行驶。如以下进一步描述的，车辆可以具有预定的速度和/或预期的运行效率，这些速度和/或效率可能会受到其路径中的障碍物的阻碍。
23.本文所描述的技术可以用于在例如2017年12月5日发布的名称为“warehouse automation systems and methods [仓库自动化系统和方法]”的美国专利号9,834,380中所描述的类型的移动小车，该专利通过援引以其全文并入本文并且将在下文中部分描述。
[0024]
自主仓库小车的示例性应用图1a描绘了包括增强型小车102（例如，自主车辆）的增强型小车系统100。如图所示，一个或多个增强型小车（通常在行业中称为拣货车）可以与一个或多个仓库工人104（也称为员工（associate））一起在仓库各处移动库存货品。增强型小车102旨在帮助进行大多数仓库任务，比如拣选、补充、移动、分拣、计数或核验货品（例如，产品）。这些小车102可以通过使用用户界面（例如，屏幕）106和/或车载视觉指示器和/或可听指示器向员工104显示信息，以改善员工104的工作表现。小车102可以由耦接到电源（例如，电池、超级电容器等）的马达（例如，电动马达）来推进，这使得小车102自主移动并且不需要由人力或其他力来推动或拉动。小车102可以行驶到充电区以对其一个或多个电池充电。
[0025]
仍然参考图1a，增强型小车102可以被配置为承载一个或多个相似或不同的储存容器108，这些储存容器通常呈装运箱或盒子的形式，可以用于容纳一个或多个不同的产品。这些储存容器108可以从增强型小车102上移除。在一些情况下，每个容器108都可以作为单独的拣选位置来使用（即，一个容器108是单一订单）。在其他情况下，这些容器108可以用于按批次拣选（即，每个容器108可以包含多个完整的或部分的订单货品）。每个容器108可以被分配到一个或多个不同的站以进行拣选后分拣和处理。在一个实施例中，一个或多个容器108专用于按批次拣选多种类型的产品，而另外的一个或多个容器108专用于拣选多个数量的单一产品（例如，对于仅具有一个品项的订单）。这种单项拣选允许仓库跳过二次分拣并将产品直接递送到包装站。在另一实施例中，一个或多个容器108被分配为进行按订单拣选（例如，对于潜在的时间敏感的订单），并且一个或多个容器108被分配为进行按批次拣选（例如，对于较低成本或对时间不太敏感的订单）。在又另一实施例中，一个或多个容器108承载的产品将被用于将产品补充到储存位置。另一个选项是增强型小车102根据需要在整个仓库中不同的站（比如打包站和出货站）之间移动产品和/或货物。在又另一实施方式中，作为在仓库中定期执行的用于库存管理的周期盘点任务的一部分，将一个或多个容器108留空以帮助对被放入容器108并然后取出的产品进行计数。这些任务可以以专用于一种任务类型的模式或以跨不同任务类型交错的模式完成。例如，员工104可能正在将产品拣选到增强型小车102上的容器“一”中，并且然后被告知要从增强型小车102上的容器“二”中抓取产品并在同一过道中将它们放下。
[0026]
图1b是增强型小车102的替代性实施例，并且（为了便于理解）被示出为不存在储存容器108。如前所述，增强型小车102包括屏幕106和照明指示器110、112。在操作中，图1b所描绘的增强型小车102上可以存在储存容器108。参考图1a和图1b，增强型小车102可以包括用于支撑能够接纳产品的多个容器108的第一平台150和第二平台154。至少一个支撑件158可以将第一平台150支撑在第二平台154之上。该至少一个支撑件158可以沿着第一平台150和第二平台154的相应长度162、166在其前端170与后端174之间基本上居中定位，并且可以在布置在第一平台150和第二平台154的内部部分的位置处支撑第一平台150和第二平台154。如图1b所示，小车102的前端170可以限定切口156。切口156内可以容纳一个或多个传感器（例如，光检测和测距（lidar）传感器）。切口156允许（多个）传感器查看和检测小车102前面和侧面（例如，周围超过180
°
）的物体。
[0027]
以下讨论集中于在仓库环境中使用比如增强型小车102等自主车辆来例如引导工人在仓库地板上走动并且装运库存或客户订单货品以进行出货。然而，可以在多种不同的环境使用任何类型的自主车辆并且用于各种目的，包括但不限于：在零售店引导购物者或存货、在道路上运送乘客、在医院递送食物和药品、在出货港口装运货物、清理废弃物等。可以在向公众开放的类似仓库的环境（例如，大型商店或批发商店）中使用自主车辆。本披露内容，包括但不限于本文描述的技术、系统和方法，同样适用于任何这种类型的自主车辆。
[0028]
车辆路径中的障碍物在仓库环境中（或在零售店、杂货店、医院病房等中），计算系统（例如，自主车辆102内部或外部的计算系统）可以为自主车辆确定路径，从而使车辆能够根据（客户订单的）拣货列表或（例如，用于补充货品、移动货品、清除障碍物等的）任务列表来收集位于整个仓库中的货品。控制器可以将车辆导航通过仓库内的优化位置序列，使得工人（也称为员工或拣货员）或机械设备（例如，与自主车辆耦接的机械臂）可以物理地将货品放置到容器（也称为装运箱）中以供车辆装运。控制器可以是中央控制器（例如，远程计算系统的一部分）、自主车辆上的车辆控制器，或者可以包括被配置为（例如，经由通信链路）一起操作的两个或更多个控制器（例如，远程计算系统和/或自主车辆的一部分）。例如，中央控制器可以向车辆控制器发送指令以将自主车辆导航至仓库各处，从而将货品补充到货架上或针对客户订单收集货品。在另一个示例中，车辆控制器可以被配置为导航自主车辆以将货品移动到仓库各处。如上所述，仓库可以规划有一系列过道，其中，每个过道的空间足够一个或多个车辆通过并同时收集位于过道的一侧或多侧的货架或搁板上的货品。因此，通常保持过道上没有明显的障碍物以允许人员和/或车辆的快速和容易地移动。
[0029]
在一些情况下，自主车辆的路径中的特定位置（例如，在过道内）可能会被障碍物阻挡。障碍物可以具有不同的大小、重量、形状或材料。例如，仓库环境中的障碍物可以包括碎片、打包材料（例如，纸板、胶带、打包泡沫等）、漏出的液体（例如，源自清洁用品、搁置的产品、屋顶漏水等）、容器108、自主车辆的零件等。在另一个示例中，零售环境中的障碍物可以包括纸质标牌、收据、购物车、购物篮、掉落的货品等。
[0030]
一些障碍物（例如，木质托盘或漏出的液体）可能足够大或根本无法通过，从而在给定过道中阻挡了自主车辆102的路径。在这种情况下，车辆102的一个或多个传感器可以检测到障碍物并使车辆在一定距离外停下。一些障碍物（例如，金属丝或胶带）可能很小，以致于可以从它们上面开过或由随同车辆的工人捡起。然而，即使是很小的障碍物也可能会
由于妨碍或减慢自主车辆沿其路径收集货品和/或补充库存而影响仓库的高效运作。例如，一些小物体甚至可能粘在车辆102的底面上，需要人为干预才能移除。
[0031]
针对自主车辆操作的计算系统图2展示了被配置为减少自主车辆操作中的障碍物的系统200。系统200可以包括远程计算系统202，该远程计算系统被配置为直接或间接耦接到一个或多个自主车辆102a、102b、102c（统称为102）。例如，远程计算系统202可以与自主车辆102的计算系统206直接通信（例如，经由通信信道208）。另外或可替代地，远程计算系统202可以经由网络210中的网络设备与一个或多个自主车辆102通信。在一些实施例中，远程计算系统202可以经由第二自主车辆（例如，车辆102b）与第一自主车辆（例如，车辆102a）通信。
[0032]
示例性远程计算系统202可以包括处理器212，该处理器耦接到通信设备214，该通信设备被配置为接收和传送消息和/或指令。示例性车辆计算系统206可以包括处理器216，该处理器耦接到通信设备218和控制器220。车辆通信设备218可以耦接到远程通信设备214。车辆处理器216可以被配置为处理来自远程通信设备214和/或车辆通信设备218的信号。控制器220可以被配置为向导航系统和/或车辆102的其他组件发送控制信号，如本文进一步描述的。
[0033]
如本文所讨论的并且除非另外指明，术语“计算系统”可以指远程计算系统202和/或车辆计算系统206。（多个）计算系统可以接收和/或获得关于客户订单的信息（例如，从另一个计算系统或经由网络），该信息包括物品列表、该订单相对于其他订单的优先级、目标出货日期、是否可以不完整地出货该订单（不出货订购的所有货品）和/或分多次出货等。（例如，系统202和/或系统206的）处理器可以处理客户订单以确定一个或多个自主车辆102收集订单的“拣货列表”中的货品的最佳路径。例如，拣货列表可以被分配给单个车辆或两个或更多个车辆102。
[0034]
所确定的路径可以被传送到车辆102的控制器220。控制器220可以在仓库内以优化的停靠点序列（也称为行程）导航车辆102以便收集货品。在给定的停靠点处，车辆102附近的工人可以物理地将货品放置在容器108中以供车辆102装运。可替代地或另外，自主车辆102可以包括被配置为将货品收集到容器108中的装置（例如，机械臂）。
[0035]
用于减少障碍物的系统和方法图3是用于减少自主车辆操作中的障碍物的示例性方法300的流程图。图4展示了示例性仓库配置400，其中采用一个或多个自主车辆102来减少障碍物。图5展示了用于减少自主车辆操作中的障碍物的工作流程。为了清楚和简洁起见，本文中将图3至图5放在一起讨论。
[0036]
实现自动化仓库的一个或多个系统可以被配置为检测和/或减少障碍物。这些系统可以包括：(i) 远程计算系统，其被配置为管理仓库的一个或多个组件，(ii) 自主车辆，其被配置为针对客户订单收集货品或补充库存，和/或 (iii) 专用自主车辆，如下文进一步描述的。远程计算系统可以被配置为与自主车辆的相应计算系统通信，例如，用于传送车辆导航路径、要完成的任务等。
[0037]
在方法的步骤302中，计算系统（例如，远程计算系统202和/或车辆计算系统206）可以从仓库400的过道404（例如，过道404a或404b）中的特定路径402中的一个或多个车辆102接收信号。这些信号可以与在特定路径402或过道404中发生的事件相关联，这些事件可
以指示障碍物406（例如，障碍物406a或406b）的存在（工作流程502）。以下类型的事件信号中的一种或多种可以由车辆102生成和/或由计算系统接收。
[0038]
在一些实施例中，事件信号可以包括来自车辆的一个或多个传感器的数据。例如，车辆传感器可以是相机、lidar传感器、深度传感器等。在一些实施例中，事件信号可以包括一个或多个图像、视频、音频、深度信息等。在一些实施例中，车辆102可以配备有立体相机，该立体相机被配置为（例如，经由切口156）捕获车辆视场的视觉和深度信息。
[0039]
事件信号可以指示车辆速度比路径402中预期或规定的慢。例如，计算系统可以向一个或多个路径和/或过道分配速度限制。车辆102可以被配置为以根据车辆正在其上行驶的路径402或过道404的速度限制操作或在这些速度限制以下操作。在一些实施例中，计算系统（例如，202或206）可以将实际速度与路径或过道（或其一部分）的所分配的速度限制进行比较。例如，所分配的速度限制可能会根据同一路径或过道的不同部分而有所不同，可能取决于车辆在路径或过道之间移动所需的转弯半径，等等。如果实际速度低于在所分配的速度以下的可接受阈值（例如，低于所分配的速度的5%、10%等），则可以相应地生成事件信号。
[0040]
在另一个示例中，车辆102可以具有内部速度限制，该内部速度限制可以与路径或过道速度限制相同或不同。该内部速度限制可以基于车辆102的具体操作条件（例如，寿命、机械状况、充电水平、车辆承载的负载重量等）来确定。在一些实施例中，最大内部速度限制可以基于车辆与（多个）传感器检测到的最近意外物体之间的距离。车辆102的计算系统206可以被配置为将内部速度限制与车辆102的实际速度进行比较以确定是否应该生成事件信号。在一些实施例中，车辆102的通信设备218可以被配置为周期性地、间歇地、根据请求等向远程计算系统202报告其内部速度限制。另外，车辆102可以连续地、间歇地、根据请求等向远程计算系统202报告其实际速度。例如，设备218可以每秒、每分钟、每3分钟、每5分钟、每10分钟等报告一次实际速度。远程计算系统202可以将车辆102的实际速度与内部速度限制的报告进行比较以确定是否应该生成事件信号。如果实际速度低于在内部速度限制以下的可接受阈值（例如，低于内部速度限制的5%、10%等），则可以相应地生成事件信号。
[0041]
在一些情况下，事件信号可以指示车辆102对货品的收集或补充效率较低。这可能在车辆102由于障碍物406a的存在而减速以绕行或以替代性路线行驶时发生。例如，计算系统可以确定和存储特定车辆102在仓库400中拣货或补货的平均效率水平。可替代地或另外，可以确定车辆102（例如，某一车辆类型、针对指定路径402、在特定仓库配置400下等）的预定效率阈值。可以将车辆在特定日期的效率水平与平均水平或预定阈值进行比较以确定该特定水平是否效率较低。因此，事件信号可以包括效率比较结果和/或特定效率水平。
[0042]
在一些情况下，事件信号可以指示车辆和/或工人的拥塞加剧。拥塞加剧可以表明车辆因障碍物406的存在而倒车。例如，特定路径402或过道404的平均拥塞水平可以由计算系统确定和存储。可替代地或另外，可以确定特定路径402或过道404的预定拥塞水平阈值。可以将特定时间或日期的拥塞水平与平均拥塞水平或预定阈值进行比较。在一些实施例中，可以通过将两个或更多个车辆102在路径402或过道404中的位置进行比较来确定拥塞水平。在一些实施例中，拥塞水平可以基于来自由一个或多个相机捕获的图像或视频的视觉信息和/或来自车辆102的一个或多个深度传感器的深度信息来确定。例如，第一车辆可以捕获在同一路径402或过道404中的第二车辆（或人员）的视觉或深度信息。可以处理该视
觉或深度信息以确定第一车辆与第二车辆之间的距离。
[0043]
在一些情况下，事件信号可以指示车辆102偏离路径402。该偏离可以指示车辆的路径中存在障碍物。例如，车辆102可以在规定的路径402上并且可能会偏离路径402以经由偏离路径408绕过障碍物406a。可替代地，偏离可以包括车辆102掉头以采取不同的路径410。
[0044]
在一些实施例中，事件信号可以指示车辆操作中的人为干预。例如，人在看到障碍物时可以通过与用户界面106交互来使车辆102停止、降低速度或改变其路线。
[0045]
在一些实施例中，一种事件信号类型可以触发至少一个其他事件信号。例如，第一事件信号可以指示车辆102正在特定路径402上减速。第一事件信号的传送可以触发车辆102的计算系统206中的进程，以捕获车辆周围环境的传感器数据（例如，通过相机传感器、通过lidar传感器、通过深度传感器等）。例如，第一事件信号可以指示拥塞加剧，这可以触发在特定持续时间（例如，0.5、1、3、5、10分钟或更长）或在车辆102行驶的特定距离（例如，20英尺、50英尺、100英尺或更长）内记录传感器数据。该传感器数据可以作为第二事件信号传送（例如，由通信设备218）到计算系统（例如，计算系统202）。
[0046]
在步骤304中，计算系统可以处理接收到的一个或多个事件信号以确定路径中（例如，路径中的特定位置处或附近）是否存在障碍物。例如，处理器（例如，处理器212和/或216）可以使用图像处理技术来处理包括视觉信息的事件信号以确定障碍物的存在。在另一示例中，处理器可以处理指示车辆102的速度降低的事件信号以确定车辆102是否正因障碍物而减速或停止。
[0047]
在一些情况下，相同事件信号类型的两个或更多个实例可以指示障碍物。例如，如果自主车辆每次都沿着路径的相同部分减速，则可以确定有障碍物。每次车辆102都会传送指示较慢速度的事件信号。在一些实施例中，处理器可以将事件信号与至少一个其他事件信号进行比较以对特定路径402和/或过道404a的事件信号类型进行分类或分组。如果存在高于阈值的多个相同或相似的事件信号，则处理器可以确定障碍物的存在。例如，参考图5，如果车辆102在给定的持续时间内在路径402上行驶四次并且每次都在接近障碍物406a时偏离路径402（例如，经由路径408或路径410），则会有四个指示偏离路径的事件信号被传送到计算系统。计算系统的处理器可以将接收到的四个事件信号与阈值（例如，三个、四个、五个事件信号等）进行比较以确定是否存在障碍物。
[0048]
在其他情况下，两个或更多个自主车辆102报告相同或相似事件可以指示障碍物。例如，如果多个自主车辆在路径402的相同部分减速，则可以确定障碍物。在每个场景中，自主车辆的速度可以由计算系统接收和/或监测，并与特定车辆和/或路径上特定位置的历史速度进行比较。例如，仓库内的路径可以被分配“速度限制”或车辆被配置为遵守的速度范围。如果确定车辆在该限制或范围以下行驶，则计算系统可以推断路径中存在障碍物。
[0049]
在一些实施例中，事件信号的接收可以触发特定路径上的一个或多个车辆对数据的收集和/或记录。自主车辆可以采用一个或多个车载传感器（例如，（多个）相机、lidar等）来捕获障碍物的数据。例如，车辆的（多个）相机可以沿路径的特定部分收集一个或多个图像。在另一个示例中，车辆的深度传感器可以沿路径的特定部分收集数据。可以处理传感器数据以确定障碍物的特性（例如，其大小、形状、重量、类型、材料等）（工作流程504）。例如，处理器可以采用各种技术（例如，机器学习技术、减法几何技术等）来确定障碍物的特性。
[0050]
基于所捕获的障碍物特性，计算系统可以确定一个或多个任务以减少或清除路径中的障碍物。例如，系统可以确定障碍物是否可以安全地被工人清除（工作流程506）。在一些实施例中，为了确定障碍物是否可以安全地被工人104处理，计算系统可以将障碍物的图像与已知障碍物（例如，小车、篮子、产品等）的图像进行比较。这些已知障碍物中的每一个可以被标记为对于正常处理而言安全或不安全。在一些实施例中，系统可以基于从图像或视频确定的障碍物大小来确定障碍物是否可以被安全地处理。
[0051]
如果障碍物可以被障碍物附近的工人（例如拣货员、补货员等）清除（例如，障碍物足够小、足够轻、无毒等），则系统可以确定是否需要容器来运输和/或清除障碍物（工作流程508）。计算系统可以将带有指令的信号发送到（例如，自主车辆或其他联网系统的）用户界面106（工作流程510）。如果需要容器108来清除障碍物，则计算系统可以向障碍物附近的自主车辆的控制器传送信号以导航到障碍物位置（工作流程512）。在一些情况下，用户界面106可以属于在路径上传送事件信号和/或收集障碍物特性数据的同一自主车辆。在一些情况下，任务也可以被发送到一个或多个附加的用户界面以使至少一名附加的工人参与清除障碍物。用户界面106可以被配置为接收来自工人的指示成功清除障碍物的输入、指示障碍物未被清除的输入、请求对障碍物进行特殊协助的输入等中的一个或多个。
[0052]
在一些情况下，障碍物可能因其大小、形状、重量、类型、毒性等原因而无法被轻易清除。例如，如果障碍物无法被附近的工人清除，则可以将（多个）任务传送到另一个自主车辆的用户界面和/或远程计算系统（例如，系统202）的用户界面（工作流程514）。在一些情况下，可以将任务传送到另一个自主车辆的控制器以导航到障碍物位置（工作流程516）。在一些实施例中，可以将任务传送到距障碍物一定行驶距离内的自主车辆、在朝向障碍物的方向上导航的车辆、具有足以载放障碍物的空间（例如，基于障碍物特性）的车辆和/或具有较低优先级任务的车辆。在一些实施例中，如果识别出满足标准的车辆102并且该车辆正处于针对客户按订单拣选货品的过程中，则计算系统可以向该车辆发送清理任务，移除与车辆上的空容器相对应的订单货品，并将该订单货品整合回到主订单池中以便导入未来可用于客户拣选的车辆。在一些实施例中，处理器可以进行成本分析以确定车辆102是否应该使障碍物清除任务优先于客户订单。例如，由于一些障碍物可能会导致多个车辆（以及因此其每个客户订单）效率低下或完全阻挡这些车辆，因此这样的障碍物可以优先于客户订单。取决于成本分析，其他障碍物类型的优先级可能较低。
[0053]
例如，其他自主车辆可以是用于清除障碍物的专用或指定车辆、更大的车辆、具有更大容器的车辆、具有特定容器（例如，用于液体的容器等）的车辆。在一些实施例中，障碍物可能太大或者其形状使得要使用车辆102的整个架子或平面（例如，平台150或154）来运输障碍物。在另一个示例中，任务可以被传送到由除拣货员或补货员之外的工人（例如，被分配清理或维护活动的工人）访问的用户界面。例如，这些工人可能专职从事清除障碍物和/或处理其他维护活动。这些工人可能会随同被配置为清除障碍物的其他类型的自主车辆或机器人。
[0054]
在一些实施例中，障碍物清除任务可以被整合到自主车辆的常规工作任务列表中（工作流程518）。例如，障碍物的位置可以作为车辆的停靠点而包括在用于在仓库内针对客户按订单拣选货品和/或补充货品的若干个停靠点之中。障碍物的位置可以用于确定车辆102的最佳路径，类似于确定针对客户订单收集货品时的最佳路径。障碍物清理任务与客户
订单或系统中的其他工作任务相比的相对优先级可以基于障碍物的大小和/或障碍物最初被测得时其附近车辆的不良表现等级来配置。在一些实施例中，计算系统可以生成用于清除障碍物的特定任务。这样的障碍物清除任务可以包括以下这样的信息，该信息包括所需工人类型、所需车辆类型、所需容器大小或形状、障碍物类型、障碍物的一个或多个特性、障碍物的图像等中的至少一个。
[0055]
注意，在一些情况下，车辆102可以在特定时间窗内远离障碍物周围的指定区域导航，以实现安全移除和/或提高其他任务的效率。在一些实施例中，车辆102本身可以被配置为清除障碍物，例如通过机械臂或通过用车辆102的前部170或后部174推动障碍物。
[0056]
基于计算机的实施方式在一些示例中，上述处理中的一些或全部可以在个人计算设备上、在一个或多个集中式计算设备上执行，或者由一个或多个服务器经由基于云的处理来执行。在一些示例中，一些类型的处理发生在一个设备上，而其他类型的处理发生在另一个设备上。在一些示例中，上述数据中的一些或全部可以存储在个人计算设备上，存储在托管在一个或多个集中式计算设备上的数据存储装置中，或者经由基于云的存储装置来存储。在一些示例中，一些数据存储在一个位置，而其他数据存储在另一位置。在一些示例中，可以使用量子计算。在一些示例中，可以使用函数式编程语言。在一些示例中，可以使用电存储器，比如基于闪存的存储器。
[0057]
图6是可以在实施本文描述的系统和方法时使用的示例计算机系统600的框图。通用计算机、网络设施、移动设备或其他电子系统也可以包括系统600的至少一部分。系统600包括处理器610、存储器620、存储设备630和输入/输出设备640。组件610、620、630和640中的每一个可以例如使用系统总线650互连。处理器610能够处理用于在系统600内执行的指令。在一些实施方式中，处理器610是单线程处理器。在一些实施方式中，处理器610是多线程处理器。处理器610能够处理存储在存储器620中或存储在存储设备630上的指令。
[0058]
存储器620存储系统600内的信息。在一些实施方式中，存储器620是非暂态计算机可读介质。在一些实施方式中，存储器620是易失性存储器单元。在一些实施方式中，存储器620是非易失性存储器单元。
[0059]
存储设备630能够为系统600提供大容量存储。在一些实施方式中，存储设备630是非暂态计算机可读介质。在各种不同的实施方式中，存储设备630可以包括例如硬盘设备、光盘设备、固态驱动器、闪存驱动器或一些其他大容量存储设备。例如，存储设备可以存储长期数据（例如，数据库数据、文件系统数据等）。输入/输出设备640为系统600提供输入/输出操作。在一些实施方式中，输入/输出设备640可以包括网络接口设备（例如以太网卡）、串行通信设备（例如rs-232端口）和/或无线接口设备（例如，802.11卡、3g无线调制解调器或4g无线调制解调器）中的一个或多个。在一些实施方式中，输入/输出设备可以包括被配置为接收输入数据并将输出数据发送到其他输入/输出设备（例如，键盘、打印机和显示设备660）的驱动器设备。在一些示例中，可以使用移动计算设备、移动通信设备和其他设备。
[0060]
在一些实施方式中，上述方法的至少一部分可以通过指令来实现，这些指令在执行时使一个或多个处理设备执行上述过程和功能。这样的指令可以包括例如解释性指令（如脚本指令）、或可执行代码、或存储在非暂态计算机可读介质中的其他指令。存储设备630可以通过网络（如服务器群或一组广泛分布的服务器）以分布式方式实施，或者可以在
单个计算设备中实施。
[0061]
尽管图6中已经描述了示例处理系统，但是本说明书中描述的主题、功能操作和过程的实施例可以在其他类型的数字电子电路系统中、在以有形方式实施的计算机软件或固件中、在计算机硬件（包括本说明书中披露的结构及其结构等效物）中、或它们中的一者或多者的组合中实施。本说明书中所描述的主题的实施例可以被实施为一个或多个计算机程序，即，编码在有形非易失性程序载体上的计算机程序指令的一个或多个模块，以便由数据处理装置执行或控制其操作。可替代地或另外，这些程序指令可以编码在人工生成的传播信号上，例如，机器生成的电信号、光学信号或电磁信号，该信号被生成用于对信息进行编码以传送到合适的接收器装置以供数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一者或多者的组合。
[0062]
术语“系统”可以涵盖用于处理数据的各种装置、设备和机器，例如包括一个可编程处理器、一个计算机、或多个处理器或计算机。该处理系统可以包括专用逻辑电路系统，例如，fpga（现场可编程门阵列）或asic（专用集成电路）。除了硬件以外，处理系统还可以包括为所讨论的计算机程序创建执行环境的代码，例如，构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统、或它们中的一者或多者的组合的代码。
[0063]
计算机程序（也可以称为或描述为程序、软件、软件应用程序、模块、软件模块、脚本或代码）可以用任何形式的编程语言编写，包括编译性语言或解释性语言、或者声明式语言或过程式语言，并且计算机程序可以用任何形式部署，包括作为独立式程序或作为模块、组件、子例程、或适合于在计算环境中使用的其他单元。计算机程序可以但不需要对应于文件系统中的文件。程序可以存储在文件的保持其他程序或数据的部分中（例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本）、存储在专用于所讨论的程序的单个文件中、或者存储在多个协调文件（例如，存储一个或多个模块、子程序、或部分代码的文件）中。计算机程序可以被部署成在一个计算机上或者在位于一个站点或分布在多个站点并且通过通信网络互连的多个计算机上执行。
[0064]
本说明书中所描述的过程或逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行以便执行对输入数据进行操作并且生成输出的功能。这些过程或逻辑流程还可以由专用逻辑电路系统执行，并且装置也可以被实施为专用逻辑电路系统，例如，fpga（现场可编程门阵列）或asic（专用集成电路）。
[0065]
适合于执行计算机程序的计算机可以包括例如通用微处理器或专用微处理器或这两者，或者任何其他种类的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器或随机存取存储器或者这两者接收指令和数据。计算机通常包括用于执行指令的中央处理单元和用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备（例如，磁盘、磁光盘、或光盘），或者操作性地耦接以从其中接收数据或向其传输数据或者既接收又传输数据。然而，计算机不需要具有这种设备。而且，计算机可以嵌入在另一个设备内，例如，移动电话、个人数字助理（pda）、移动音频或视频播放器、游戏控制台、全球定位系统（gps）接收器、或便携式存储设备（例如，通用串行总线（usb）闪存驱动器）等等。
[0066]
适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储器设备，包括例如半导体存储器设备（例如，eprom、eeprom和闪存存储
器设备）；磁盘（例如，内置硬盘或可移动盘）；磁光盘；以及cd-rom和dvd-rom盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路系统补充或结合在其中。
[0067]
为了与用户进行交互，可以在计算机上实施本说明书中所描述的主题的实施例，该计算机具有用于向用户显示信息的显示设备（例如，crt（阴极射线管）、或lcd（液晶显示器）监视器）以及可以由用户用来向计算机提供输入的键盘和定点设备（例如，鼠标或轨迹球）。其他种类的设备也可以用于提供与用户交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的感觉反馈，例如，视觉反馈、听觉反馈或触觉反馈；并且来自用户的输入可以以任何形式被接收，包括声音输入、语音输入、或触觉输入。另外，计算机可以通过以下方式与用户交互：向用户使用的设备发送文档和从其接收文档；例如，响应于从网络浏览器接收到的请求而将网页发送到用户的用户设备上的网络浏览器。
[0068]
本说明书中所描述的主题的实施例可以在计算系统中实施，该计算系统包括后端组件例如作为数据服务器，或包括中间件组件（例如应用服务器），或包括前端组件（例如具有图形用户界面或网络浏览器的客户端计算机，用户可以通过该图形用户界面或网络浏览器与在本说明书中所描述的主题的实施方式交互），或一个或多个这样的后端组件、中间件组件或前端组件的任何组合。系统的组件可以通过任何数字数据通信形式或介质（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“lan”）和广域网（“wan”），例如，互联网。
[0069]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器通常远离彼此并且通常通过通信网络交互。客户端与服务器之间的关系借助于在相应计算机上运行并且相互之间具有客户端-服务器关系的计算机程序来建立。
[0070]
虽然本说明书包含许多具体实施细节，但这些不应被解释为对可能要求保护的内容的范围的限制，而应该解释为对可能特定于具体实施例的特征的描述。本说明书中在不同实施例的背景下描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实施。反之，在单个实施例的背景下描述的不同特征也可以分开地或以任何适合的子组合在多个实施例中实施。此外，尽管上文中特征可以被描述为以特定组合起作用并且甚至最初这样被要求保护，但是在一些情况下，可以从所要求保护的组合中删去该组合中的一个或多个特征，并且所要求保护的组合可以涉及子组合或子组合的变型。
[0071]
类似地，虽然附图中以特定顺序描绘了操作，但这不应该被理解为要求这些操作以所示出的特定顺序或以相继顺序执行，或要求所有展示的操作都被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多重任务处理和并行处理可能是有利的。而且，上述实施例中的不同系统组件的分离不应被理解成在所有实施例中都要求这种分离，并且应理解的是，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中或封装到多个软件产品中。
[0072]
已经描述了本主题的特定实施例。其他实施例在所附权利要求的范围内。例如，权利要求中所引用的动作可以按不同的顺序执行并且仍然实现所期望的结果。作为一个示例，附图中所描绘的过程不一定要求所示出的特定顺序或相继顺序以实现期望的结果。在一些实施方式中，多重任务处理和并行处理可能是有利的。可以向所描述的过程提供其他步骤或阶段，或者可以从中消除步骤或阶段。相应地，其他实施方式在所附权利要求的范围内。
[0073]
术语本文所使用的措词和术语是出于描述的目的，而不应该被认为是限制性的。
[0074]
如在说明书和权利要求中所使用的（例如，“x具有大约y的值”或“x约等于y”），术语“大约”、短语“约等于”和其他类似的短语应该被理解为一个值（x）在另一个值（y）的预定范围内。除非另有说明，否则预定范围可以是正负20%、10%、5%、3%、1%、0.1%或小于0.1%。
[0075]
除非明确指出相反，否则如在说明书中和权利要求中使用的不定冠词“一个”和“一种”应该被理解为意指“至少一个”。如在说明书中和在权利要求中使用的，短语“和/或”应理解成意指如此连在一起的元素中的“任一个或两个”，即，元素在一些情况下结合地出现并且在其他情况下分开地出现。用“和/或”列出的多个元素应该以相同的方式解释，即如此连在一起的元素中的“一个或多个”。还可以可选地存在除了通过“和/或”从句具体指明的元素之外的其他元素，而无论是与具体指明的那些元素相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，当与如“包括”等开放式语言结合使用时，对“a和/或b”的提及可以在一个实施例中指仅a（可选地包括除b以外的其他元素）；在另一个实施例中指仅b（可选地包括除a之外的元素）；在又另一个实施例中指a和b两者（可选地包括其他元素）；等等。
[0076]
如在说明书中和权利要求中所使用的，“或”应该理解成具有与如上定义的“和/或”相同的含义。例如，当用于在列表中分隔多个项时，“或”或“和/或”应解释为是包括性的，即，包括多个元素或元素列表中的至少一个元素，还包括多于一个元素，并且可选地包括另外的未列出的项。只有明确表示相反含义的术语，如
“……
中的仅一个”或
“……
中的恰好一个”或在权利要求中使用的“由
……
组成”将是指包括多个元素或元素列表中的恰好一个元素。通常，当前面有排他性术语如“任一个”、
“……
之一”、
“……
中的仅一个”、或
“……
中的恰好一个”时，所使用的术语“或”应该仅被解释为指示排他性的替代方案（即“一个或另一个但非两者”）。“基本上由
……
组成”在权利要求中使用时应具有其在专利法领域中的普通含义。
[0077]
如在说明书和权利要求中使用的，提及一个或多个元素的列表的短语“至少一个”应被理解为意指选自元素列表中的任何一个或多个元素的至少一个元素，但不一定包括该元素列表中具体列出的每个元素中的至少一个，并且不排除该元素列表中的元素的任何组合。这个定义还允许可以可选地存在除了短语“至少一个”所指代的元素列表内具体指明的元素之外的元素，而无论与具体指明的那些元素相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，“a和b中的至少一个”（或等效地，“a或b中的至少一个”，或等效地“a和/或b中的至少一个”）可以在一个实施例中指至少一个、可选地包括多于一个a而不存在b（并且可选地包括除b之外的元素）；在另一个实施例中指至少一个、可选地包括多于一个b而不存在a（并且可选地包括除a之外的元素）；在又另一个实施例中指至少一个、可选地包括多于一个a和至少一个、可选地包括多于一个b（并且可选地包括其他元素）；等等。
[0078]“包括（including）”、“包括（comprising）”或“具有（having）”、“包含（containing）”、“涉及（involving）”及其变型的使用意味着涵盖此后所列出的各项以及附加项。
[0079]
在权利要求中使用诸如“第一”、“第二”、“第三”等序数词来修饰权利要求元素本身并不意味着一个权利要求元素的任何优先权、优先级、或顺序优于另一个权利要求元素或者方法的动作被执行的时间顺序。序数词仅用作标记以将具有特定名称的一个权利要求元素与具有相同名称（但使用了序数词）的另一个元素区分开，从而区分权利要求元素。
[0080]
本教导还可以扩展至以下编号条款中的一个或多个的特征：
1. 一种针对自主车辆操作的计算系统，该计算系统包括：通信设备，该通信设备被配置为至少从正在行经某路径的第一自主车辆接收多个事件信号；以及处理器，该处理器与该通信设备电通信并且被配置为确定这些事件信号是否指示该路径的一部分中的障碍物，其中，该通信设备进一步被配置为：至少从第二自主车辆接收由该第二自主车辆的至少一个传感器捕获的该障碍物的至少一个特性，并且将至少一个任务至少传送到第三辆自主车辆以从该路径的该部分清除该障碍物；并且其中，该处理器进一步被配置为基于该障碍物的特性确定要由该通信设备传送的至少一个任务。
[0081]
2. 如条款1所述的计算系统，其中，该通信设备进一步被配置为将该任务传送到该第三自主车辆的控制器，该控制器被配置为响应于接收到该任务而将该第三自主车辆导航到该路径的该部分以根据该任务清除该障碍物。
[0082]
3. 如条款1所述的计算系统，其中，该通信设备进一步被配置为接收该障碍物被从该路径清除的信号。
[0083]
4. 如条款1所述的计算系统，其中，该多个事件信号指示以下至少一项：(i) 该第一自主车辆在行经该路径时速度降低；(ii) 该路径中车辆或人员的拥塞加剧；(iii) 该第一自主车辆偏离该路径；或者(iv) 与该障碍物碰撞。
[0084]
5. 如条款1所述的计算系统，其中，该至少一个传感器包括相机、lidar传感器或深度传感器中的至少一个。
[0085]
6. 如条款1所述的计算系统，其中，该障碍物的至少一个特性包括该障碍物的大小、该障碍物的形状、该障碍物的重量或该障碍物的类型中的至少一个。
[0086]
7. 如条款1所述的计算系统，其中，由该第一自主车辆、该第二自主车辆和该第三自主车辆组成的组中的至少两个自主车辆是同一自主车辆。
[0087]
8. 如条款1所述的计算系统，其中，该至少一个任务包括在该第三自主车辆的任务列表中。
[0088]
9. 如条款1所述的计算系统，其中，在确定这些事件信号是否指示障碍物时，该处理器进一步被配置为确定这些事件信号是否指示并非落入与行经该路径相关联的限定事件组内的车辆事件。
[0089]
10. 如条款1所述的计算系统，其中，在确定要由该通信设备传送的至少一个任务时，该处理器进一步被配置为将该障碍物的特性与已知障碍物的特性进行比较。
[0090]
11. 一种针对自主车辆操作的计算机实施的方法，该方法包括：由计算系统至少从正在行经某路径的第一自主车辆接收多个事件信号；由该计算系统确定这些事件信号是否指示该路径的一部分中的障碍物；由该计算系统至少从第二自主车辆接收由该第二自主车辆的至少一个传感器捕
获的该障碍物的至少一个特性；由该计算系统并基于该障碍物的特性确定至少一个任务以从该路径的该部分清除该障碍物；以及由该计算系统将该任务至少传送到第三辆自主车辆。
[0091]
12. 如条款11所述的方法，其中该任务被传送到该第三自主车辆的控制器，并且该方法进一步包括：由控制器响应于接收到该任务而将该第三自主车辆导航到该路径的该部分以根据该任务清除该障碍物。
[0092]
13. 如条款11所述的方法，进一步包括：由该计算系统接收该障碍物被从该路径上清除的信号。
[0093]
14. 如条款11所述的方法，其中该多个事件信号指示以下至少一项：(i) 该第一自主车辆在行经该路径时速度降低；(ii) 该路径中车辆或人员的拥塞加剧；(iii) 该第一自主车辆偏离该路径；或者(iv) 与该障碍物碰撞。
[0094]
15. 如条款11所述的方法，其中该至少一个传感器包括相机、lidar传感器或深度传感器中的至少一个。
[0095]
16. 如条款11所述的方法，其中该障碍物的至少一个特性包括该障碍物的大小、该障碍物的形状、该障碍物的重量或该障碍物的类型中的至少一个。
[0096]
17. 如条款11所述的方法，其中由该第一自主车辆、该第二自主车辆和该第三自主车辆组成的组中的至少两个自主车辆是同一自主车辆。
[0097]
18. 如条款11所述的方法，其中该至少一个任务包括在该第三自主车辆的任务列表中。
[0098]
19. 如条款11所述的方法，其中确定这些事件信号是否指示障碍物包括：确定这些事件信号是否指示并非落入与行经该路径相关联的限定事件组内的车辆事件。
[0099]
20. 一种非暂态计算机可读介质，其上存储有指令，这些指令当由一个或多个计算机处理器执行时使这些计算机处理器执行包括以下各项的操作：至少从正在行经某路径的第一自主车辆接收多个事件信号；确定这些事件信号是否指示该路径的一部分中的障碍物；至少从第二自主车辆接收由该第二自主车辆的至少一个传感器捕获的该障碍物的至少一个特性；基于该障碍物的特性确定至少一个任务以从该路径的该部分清除该障碍物；以及将该任务至少传送到第三辆自主车辆。