喷洒装置及喷洒机器人的制作方法

1.本实用新型涉及喷洒设备技术领域，具体而言，涉及一种喷洒装置及喷洒机器人。


背景技术：

2.喷洒装置是植保无人设备喷洒作业过程的重要装置，现有的喷洒装置主要用于农药喷洒、消毒喷洒等环境，一般喷幅范围小，喷射方向比较固定，因此，使用场景较单一。
3.也就是说，现有技术的喷洒装置难以适应不同环境和使用场景。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种喷洒装置及喷洒机器人，能够提供多种喷洒模式，适应不同使用场景。
5.为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种喷洒装置，包括：支撑机构；喷洒机构，包括主杆和与主杆连接的喷头组件，喷头组件设置在主杆的第一侧，主杆与支撑机构枢转连接，以使喷头组件相对于支撑机构在竖直平面内可转动地设置，喷头组件具有朝侧向喷洒的第一喷洒模式、朝上方喷洒的第二喷洒模式以及朝下方喷洒的第三喷洒模式；以及定位机构，与支撑机构和/或主杆连接，定位机构用于对主杆进行定位，以使喷头组件保持在第一喷洒模式、第二喷洒模式或者第三喷洒模式。
6.进一步地，定位机构包括：第一定位件，与主杆连接，第一定位件的延伸方向与主杆的延伸方向之间具有夹角，第一定位件位于主杆的第二侧，其中，主杆的第二侧与主杆的第一侧相对设置；第一锁紧结构，与第一定位件和支撑机构均连接，第一锁紧结构用于将第一定位件固定在支撑机构上。
7.进一步地，第一定位件上设有第一定位孔，支撑机构上设有与第一定位孔对应的第二定位孔，第一锁紧结构为第一螺钉，第一螺钉能够穿过第一定位孔并与第二定位孔连接，以将第一定位件锁紧在支撑机构上。
8.进一步地，定位机构还包括：第二定位件，与支撑机构连接，第二定位件的延伸方向与支撑机构的延伸方向之间具有夹角；第二锁紧结构，与主杆和第二定位件均连接，第二锁紧结构用于将主杆固定在第二定位件上。
9.进一步地，第二定位件上设有第三定位孔，主杆上设有与第三定位孔对应的第四定位孔，第二锁紧结构为第二螺钉，第二螺钉能够穿过第三定位孔并与第四定位孔连接，以将主杆锁紧在第二定位件上。
10.进一步地，喷洒装置包括两个喷洒机构和与两个喷洒机构对应设置的两个支撑机构，两个喷洒机构依次布置；定位机构还包括第三定位件，两个喷洒机构的两个主杆均与第三定位件可拆卸地连接，第三定位件的延伸方向与主杆相对于支撑机构转动的轴线之间具有夹角，以使喷头组件保持在第一喷洒模式。
11.进一步地，喷洒装置还包括旋转定位机构，旋转定位机构包括：上底板，与支撑机构连接；下底板，与上底板连接，且上底板相对于下底板可转动地设置，以使支撑机构能够
在水平面内转动。
12.进一步地，旋转定位机构还包括回转轴承，上底板通过回转轴承与下底板可转动地连接。
13.进一步地，喷洒装置还包括锁定机构，锁定机构还包括：第一安装孔，设置在上底板上；多个第二安装孔，绕上底板相对于下底板转动的轴线间隔设置在下底板上；第三锁紧结构，被配置为能够穿过第一安装孔并选择性地与多个第二安装孔中的一个连接，以使上底板相对于下底板固定。
14.进一步地，喷头组件包括喷头和与喷头连接的喷头调节结构，喷头调节结构设置在主杆的第一侧，喷头相对于至少部分喷头调节结构可摆动地设置。
15.进一步地，喷头调节结构包括：固定件，与主杆连接；摆动件，与固定件枢转连接，摆动件与喷头连接，以带动喷头相对于固定件摆动。
16.进一步地，固定件上设有第一调节孔，摆动件上设有第二调节孔，喷头调节结构还包括调节件和锁紧件，调节件穿设在第一调节孔和第二调节孔内，调节件的穿出第一调节孔或第二调节孔的一端与锁紧件螺纹连接；和/或，摆动件上设有多个刻度，多个刻度绕摆动件相对于固定件转动的轴线间隔设置，以对喷头的摆动角度进行标识。
17.根据本实用新型的另一方面，提供了一种喷洒机器人，包括车体和设置在车体上的喷洒装置，喷洒装置为上述的喷洒装置。
18.应用本实用新型的技术方案，喷洒机构设置在支撑机构上，支撑机构对喷洒机构和定位机构均具有安装和支撑的作用。由于喷头组件设置在主杆的一侧，且主杆与支撑机构枢转连接，因此，在主杆的带动下，喷头组件能够相对于支撑结构在竖直平面内转动，这样，当喷头组件在竖直平面内转动的过程中，喷头组件既能够朝侧向喷洒以具有第一喷洒模式，又能够朝上方喷洒以具有第二喷洒模式，还能够朝下方喷洒以具有第三喷洒模式。并且，本技术的喷洒装置还包括定位机构，通过定位机构能够对主杆进行定位，从而对喷头组件进行定位，使喷头组件保持在第一喷洒模式或者第二喷洒模式或者第三喷洒模式。通过上述设置，使得喷洒装置能够提供多种喷洒模式，适应不同使用场景。本技术的技术方案中，喷头组件能够相对于支撑结构转动，使得喷头组件可以朝向多个方向进行喷洒，从而使喷洒装置能够适应于不同的环境和使用场景。
附图说明
19.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
20.图1示出了根据本实用新型的喷洒装置的实施例的结构示意图；
21.图2示出了图1的喷洒装置的支撑机构和第二定位件连接的结构示意图；
22.图3示出了图1的喷洒装置的喷洒机构和定位机构连接的结构示意图；
23.图4示出了图3的喷洒机构的喷头组件的结构示意图；
24.图5示出了根据本实用新型的喷洒机器人的实施例的结构示意图(其中，喷头组件处于第一喷洒模式)；
25.图6示出了图5的喷洒机器人的另一结构示意图(其中，喷头组件处于第二喷洒模
式)；
26.图7示出了图5的喷洒机器人的又一结构示意图(其中，喷头组件处于第三喷洒模式)；以及
27.图8示出了图7的喷洒机器人的另一结构示意图。
28.其中，上述附图包括以下附图标记：
29.10、支撑机构；11、支撑架；12、铰接座；13、第一纵杆；14、第二纵杆；15、横杆；20、喷洒机构；21、主杆；22、喷头组件；23、喷头；24、喷头调节结构；25、固定件；26、摆动件；27、调节件；28、刻度；29、喷头支撑杆；30、定位机构；31、第一定位件；32、第一螺钉；33、第二定位件；34、第二螺钉；35、第三定位件；36、第一安装孔；37、第二安装孔；38、第三锁紧结构；40、旋转定位机构；41、上底板；42、下底板；50、车体；60、喷洒装置；70、锁定机构。
具体实施方式
30.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
31.需要指出的是，除非另有指明，本技术使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
32.在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
33.目前现有喷洒装置主要用于农药喷洒、消毒喷洒等环境，这类喷洒装置一般为人工操作调节，效率低，喷幅固定且喷幅范围小，喷射方向比较固定，适应环境和使用场景较单一，无法实现多场景喷洒。
34.如图1、图5至图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置包括支撑机构10、喷洒机构20和定位机构30，喷洒机构20包括主杆21和与主杆21连接的喷头组件22，喷头组件22设置在主杆21的第一侧，主杆21与支撑机构10枢转连接，以使喷头组件22相对于支撑机构10在竖直平面内可转动地设置，喷头组件22具有朝侧向喷洒的第一喷洒模式、朝上方喷洒的第二喷洒模式以及朝下方喷洒的第三喷洒模式；支撑机构10和/或主杆21与定位机构30连接，定位机构30用于对主杆21进行定位，以使喷头组件22保持在第一喷洒模式或者保持在第二喷洒模式或者保持在第三喷洒模式。
35.上述设置中，喷洒机构20设置在支撑机构10上，支撑机构10对喷洒机构20和定位机构30均具有安装和支撑的作用。由于喷头组件22设置在主杆21的一侧，且主杆21与支撑机构10枢转连接，因此，在主杆21的带动下，喷头组件22能够相对于支撑机构10在竖直平面内转动。当喷头组件22在竖直平面内转动的过程中，喷头组件22既能够朝侧向喷洒以具有第一喷洒模式，又能够朝上方喷洒以具有第二喷洒模式，还能够朝下方喷洒以具有第三喷洒模式。并且，本技术的喷洒装置还包括定位机构30，通过定位机构30能够对主杆21进行定位，从而对喷头组件22进行定位，使喷头组件22保持在第一喷洒模式或者第二喷洒模式或者第三喷洒模式。通过上述设置，使得喷洒装置能够提供多种喷洒模式，适应不同使用场景。相较于喷射方向比较固定，适应环境和使用场景较单一的技术而言，本技术的技术方案
中，喷头组件22能够相对于支撑机构10转动，使得喷头组件22可以朝向多个方向进行喷洒，从而使喷洒装置能够适应于不同的环境和使用场景。
36.本实用新型的实施例中，由于喷头组件22具有第一喷洒模式、第二喷洒模式和第三喷洒模式，因此，喷洒装置可以适应于不同的环境和使用场景。当喷头组件22处于第一喷洒模式时，主杆21沿竖直方向布置，喷头组件22朝侧向喷洒，此时，喷洒装置可以应用在具有一定高度的果树农药喷洒场景中。当喷头组件22处于第二喷洒模式时，主杆21沿水平方向布置，喷头组件22朝上方喷洒，此时，喷洒装置可以应用在小麦、低矮蔬菜等喷洒场景中。当喷头组件22处于第三喷洒模式时，主杆21沿水平方向布置，喷头组件22朝下方喷洒，此时，喷洒装置可以应用在葡萄等喷洒场景中。
37.本实用新型的实施例中，根据环境和使用场景的不同，通过调整喷头组件22的喷洒方向和喷洒模式(比如，使喷头组件22处于第一喷洒模式、第二喷洒模式和第三喷洒模式中的一种)，可以使用一台本技术的喷洒装置完成需要使用多台现有喷洒装置才能完成的喷洒作业，实现一机多用。
38.如图1、图3和图6所示，本实用新型的实施例中，定位机构30包括第一定位件31和第一锁紧结构，第一定位件31与主杆21连接，第一定位件31的延伸方向与主杆21的延伸方向之间具有夹角；第一锁紧结构与第一定位件31和支撑机构10均连接，第一锁紧结构用于将第一定位件31固定在支撑机构10上。
39.上述设置中，第一定位件31与主杆21连接，在主杆21的带动下，第一定位件31能够随主杆21一起相对于支撑机构10在竖直平面内转动，由于第一定位件31的延伸方向与主杆21的延伸方向之间具有夹角，因此，当主杆21转动至一定角度时，第一定位件31能够与支撑机构10抵接。第一锁紧结构能够与第一定位件31和支撑机构10均连接，通过第一锁紧结构能够将第一定位件31固定在支撑机构10上，从而使主杆21与支撑机构10的相对位置固定，进而使喷头组件22的相对位置固定，使喷头组件22保持在朝上方喷洒的第二喷洒模式。
40.如图1、图3和图6所示，本实用新型的实施例中，第一定位件31的延伸方向与主杆21的延伸方向之间的夹角为90度，第一定位件31设置在主杆21的第二侧，其中，主杆21的第一侧与主杆21的第二侧相对设置。当主杆21沿竖直方向布置时，第一定位件31沿水平方向布置，在主杆21相对于支撑机构10转动，使主杆21自沿竖直方向布置转换为沿水平方向布置的过程中，第一定位件31自沿水平方向布置转换为沿竖直方向布置并与支撑机构10抵接。由于第一定位件31和喷头组件22分别位于主杆21的相对两侧，因此，当第一定位件31与支撑机构10抵接时，喷头组件22朝上方布置。通过第一锁紧结构将第一定位件31与支撑机构10固定在一起，可以使主杆21保持在沿水平方向布置的状态，从而可以使喷头组件22保持在朝上方喷洒的第二喷洒模式。
41.如图3和图6所示，本实用新型的实施例中，第一定位件31上设有第一定位孔，支撑机构10上设有与第一定位孔对应的第二定位孔，第一锁紧结构为第一螺钉32，第一螺钉32能够穿过第一定位孔并与第二定位孔连接，以将第一定位件31锁紧在支撑机构10上。
42.上述设置中，当第一定位件31与支撑机构10抵接时，第一定位孔与第二定位孔对应，由于第一锁紧结构为第一螺钉32，因此，第一螺钉32的一端能够穿过第一定位孔后与第二定位孔连接，从而将第一定位件31锁紧在支撑机构10上，使喷头组件22保持在朝上方喷洒的第二喷洒模式。
43.本实用新型的实施例中，第二定位孔为螺纹孔，第一螺钉32与第二定位孔螺纹连接。这样设置，连接方式和结构均较简单，易于组装，便于操作。
44.需要说明的是，本技术并不对第一螺钉32穿过第一定位孔和第二定位孔的顺序做限定，也就是说，第一螺钉32可以先穿过第一定位孔后与第二定位孔连接，此时，第二定位孔为螺纹孔，第一螺钉32与第二定位孔螺纹连接，当然，第一螺钉32也可以先穿过第二定位孔后与第一定位孔连接，此时，第一定位孔为螺纹孔，第一螺钉32与第一定位孔螺纹连接。
45.当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，这样设置：使第一锁紧结构包括第一螺钉32和与第一螺钉32螺纹配合的第一螺母，此时，第一螺钉32穿过第一定位孔和第二定位孔后与第一螺母螺纹配合，通过旋拧第一螺母，实现将第一定位件31锁紧在支撑机构10上或者解除锁紧的目的(不限定第一螺钉32穿过第一定位孔和第二定位孔的顺序)；或者，使第一锁紧结构包括第一卡块和与第一卡块卡接配合的第一卡槽，第一卡块设置在第一定位件31上，第一卡槽设置在支撑机构10上，当第一定位件31与支撑机构10抵接时，第一卡块能够卡设在第一卡槽内，实现将第一定位件31固定在支撑机构10上的目的(当然，还可以将第一卡块设置在支撑机构10上，第一卡槽设置在第一定位件31上)；或者，使第一锁紧结构包括第一锁紧杆，第一锁紧杆穿设在第一定位孔和第二定位孔内并与第一定位孔和第二定位孔均过盈配合。
46.如图1、图2、图7和图8所示，本实用新型的实施例中，定位机构30还包括第二定位件33和第二锁紧结构，第二定位件33与支撑机构10连接，第二定位件33的延伸方向与支撑机构10的延伸方向之间具有夹角；第二锁紧结构与主杆21和第二定位件33均连接，第二锁紧结构用于将主杆21固定在第二定位件33上。
47.上述设置中，支撑机构10对第二定位件33具有安装和支撑的作用。由于第二定位件33的延伸方向与支撑机构10的延伸方向之间具有夹角，因此，当主杆21相对于支撑机构10转动至一定角度时，主杆21能够与第二定位件33抵接。第二锁紧结构能够与主杆21和第二定位件33均连接，通过第二锁紧结构能够将主杆21固定在第二定位件33上，从而使主杆21与第二定位件33的相对位置固定，进而使喷头组件22的相对位置固定，使喷头组件22保持在朝下方喷洒的第三喷洒模式。
48.如图1、图2、图7和图8所示，本实用新型的实施例中，第二定位件33的延伸方向与支撑机构10的延伸方向之间的夹角为90度，第二定位件33位于支撑机构10的第一侧，其中，支撑机构10的第一侧与主杆21的第一侧为同侧。第二定位件33沿水平方向布置，当主杆21相对于支撑机构10转动至与第二定位件33抵接时，主杆21沿水平方向布置，由于当主杆21沿竖直方向布置时，喷头组件22与第二定位件33位于同一侧，因此，在主杆21的带动下，主杆21与第二定位件33抵接时，喷头组件22朝下方布置。通过第二锁紧结构将主杆21和第二定位件33固定在一起，可以使主杆21保持在水平布置的状态，从而可以使喷头组件22保持在朝下方喷洒的第三喷洒模式。
49.如图3、图7和图8所示，本实用新型的实施例中，第二定位件33上设有第三定位孔，主杆21上设有与第三定位孔对应的第四定位孔，第二锁紧结构为第二螺钉34，第二螺钉34能够穿过第三定位孔并与第四定位孔连接，以将主杆21锁紧在第二定位件33上。
50.上述设置中，当主杆21与第二定位件33抵接时，第三定位孔与第四定位孔对应，由于第二锁紧结构为第二螺钉34，因此，第二螺钉34的一端能够穿过第三定位孔后与第四定
位孔连接，从而将主杆21锁紧在第二定位件33上，使喷头组件22保持在朝下方喷洒的第三喷洒模式。
51.本实用新型的实施例中，第四定位孔为螺纹孔，第二螺钉34与第四定位孔螺纹连接。这样设置，连接方式和结构均较简单，易于组装，便于操作。
52.需要说明的是，本技术并不对第二螺钉34穿过第三定位孔和第四定位孔的顺序做限定。此处说明同对第一螺钉32的说明，此处不再赘述。
53.当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，这样设置：使第二锁紧结构包括第二螺钉34和与第二螺钉34螺纹配合的第二螺母，此时，第二螺钉34穿过第三定位孔和第四定位孔后与第二螺母螺纹配合，通过旋拧第二螺母，实现将主杆21锁紧在第二定位件33上或者解除锁紧的目的(不限定第二螺钉34穿过第三定位孔和第四定位孔的顺序)；或者，使第二锁紧结构包括第二卡块和与第二卡块卡接配合的第二卡槽，第二卡块设置在主杆21上，第二卡槽设置在第二定位件33上，当主杆21与第二定位件33抵接时，第二卡块能够卡设在第二卡槽内，实现将主杆21固定在第二定位件33上的目的(当然，还可以将第二卡块设置在第二定位件33上，第二卡槽设置在主杆21上)；或者，使第二锁紧结构包括第二锁紧杆，第二锁紧杆穿设在第三定位孔和第四定位孔内并与第三定位孔和第四定位孔均过盈配合。
54.如图1和图5所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置包括两个喷洒机构20和与两个喷洒机构20对应设置的两个支撑机构10，两个喷洒机构20依次布置；定位机构30还包括第三定位件35，两个喷洒机构20的两个主杆21均与第三定位件35可拆卸地连接，第三定位件35的延伸方向与主杆21相对于支撑机构10转动的轴线之间具有夹角，以使喷头组件22保持在朝侧向喷洒的第一喷洒模式。
55.上述设置中，两个支撑机构10和两个喷洒机构20一一对应设置，支撑机构10用于安装和支撑喷洒机构20。两个喷洒机构20依次设置，可以避免干涉，保证两个喷洒机构20均能够正常、顺利的进行喷洒工作。由于第三定位件35的延伸方向与主杆21相对于支撑机构10转动的轴线之间具有夹角，因此，当将第三定位件35与两个喷洒机构20的两个主杆21均连接时，第三定位件35能够对主杆21的转动进行干涉，使主杆21无法相对于支撑机构10转动，也就是说，根据实际需要，通过第三定位件35能够将两个主杆21固定在一定位置。
56.如图1和图5所示，本实用新型的实施例中，第三定位件35沿水平方向布置，两个主杆21均沿竖直方向布置，通过第三定位件35将两个主杆21保持在沿竖直方向布置的状态。此时，两个喷洒机构20的两个喷头组件22分别朝向两侧喷洒，喷头组件22处于朝侧向喷洒的第一喷洒模式。
57.如图5所示，本实用新型的实施例中，定位机构30包括与两个喷洒机构20对应设置的两个第一定位件31，两个第一定位件31位于两个主杆21之间，第一定位件31的一端与主杆21连接，第一定位件31的另一端与第三定位件35的一端连接，第三定位件35的两端分别与两个第一定位件31连接，也就是说，第三定位件35的两端分别通过两个第一定位件31与两个主杆21连接，从而将两个喷头组件22保持在朝侧向喷洒的第一喷洒模式。这样设置，可以再次利用第一定位件31，提高第一定位件31的利用率，节省材料和成本。
58.优选地，第三定位件35上设有第五定位孔，第一定位件31上设有第六定位孔，定位机构30还包括第四锁紧结构(比如螺钉)，第四锁紧结构穿过第六定位孔后与第五定位孔连
接，以将第三定位件35与第一定位件31固定且可拆卸地连接。
59.优选地，第五定位孔为螺纹孔，第四锁紧结构与第五定位孔螺纹连接。
60.优选地，为了简化结构，可以使第一定位孔作为第六定位孔，第一螺钉32作为第四锁紧结构。
61.如图1所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置还包括旋转定位机构40，旋转定位机构40包括上底板41和下底板42，上底板41与支撑机构10连接；下底板42与上底板41连接，且上底板41相对于下底板42可转动地设置，以使支撑机构10能够在水平面内转动。
62.上述设置中，下底板42对上底板41、设置在上底板41上的支撑机构10以及设置在支撑机构10上的喷洒机构20均具有安装和支撑的作用。由于上底板41相对于下底板42可转动，因此，在上底板41的带动下，支撑机构10能够在水平面内转动，从而可以带动喷洒机构20在水平面内转动，进而可以对喷洒机构20在水平面内的位置进行调节，实现调节喷洒装置的喷洒范围的目的。
63.另外，主杆21如果朝向车体50转动，车体50会对主杆21产生妨碍，使喷头组件22无法切换至第二喷洒模式或第三喷洒模式，因此，主杆21需要避开车体50转动实现切换。上底板41带动支撑机构10和主杆21转动，使主杆21能够避开车体50，从而使主杆21能够顺利切换至第二喷洒模式或第三喷洒模式。
64.具体地，喷头组件22设置在主杆21的第一侧，当主杆21由竖直布置转换至水平布置时，喷头组件22朝上或朝下。如果根据实际情况，需要将喷头组件22设置为朝下喷洒，然而此时在竖直平面内转动主杆21能够实现使喷头组件22朝上喷洒，则为了实现朝下喷洒目的，需要转动上底板41，带动主杆21在水平面内转动，调整喷头组件22相对于主杆21的位置，之后再在竖直平面内转动主杆21，即可使喷头组件22朝下喷洒。
65.也就是说，通过旋转定位机构40，不仅能够实现水平角度的任意旋转，还能够保证喷头组件22可以朝上喷洒或朝下喷洒，实现模式切换。
66.本实用新型的实施例中，旋转定位机构40还包括回转轴承，上底板41通过回转轴承与下底板42可转动地连接。
67.回转轴承承载设备重量和弯矩，用于实现喷洒机构20能够在水平面内自由转动的功能。通过回转轴承实现上底板41与下底板42之间的可转动连接，结构简单，便于组装，连接稳定，且来源广泛，便于更换，节约成本。
68.本实用新型的实施例中，回转轴承包括内圈和相对于内圈可转动设置的外圈，上底板41与外圈连接，下底板42与内圈连接，外圈转动带动上底板41转动，外圈的径向尺寸大于内圈的径向尺寸，因此，外圈带动上底板41转动的效果更好、更稳定。
69.当然，还可以根据实际需要，使上底板41与内圈连接，下底板42与外圈连接。
70.如图1所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置还包括锁定机构70，锁定机构70还包括第一安装孔36、多个第二安装孔37和第三锁紧结构38，第一安装孔36设置在上底板41上；多个第二安装孔37绕上底板41相对于下底板42转动的轴线间隔设置在下底板42上；第三锁紧结构38被配置为能够穿过第一安装孔36并选择性地与多个第二安装孔37中的一个连接，以使上底板41相对于下底板42固定。
71.上述设置中，第一安装孔36设置在上底板41上，第二安装孔37设置在下底板42上，第三锁紧结构38能够穿过第一安装孔36后与第二安装孔37连接，从而将上底板41与下底板
42固定连接，使上底板41与下底板42的相对位置固定。由于下底板42上设有多个第二安装孔37，且多个第二安装孔37绕上底板41相对于下底板42转动的轴线间隔设置，因此，通过将第三锁紧结构38与多个第二安装孔37中的一个连接，可以对上底板41相对于下底板42转动的角度进行调整，从而可以对喷洒机构20在水平面内的位置进行调节，实现调节喷洒装置的喷洒范围的目的。
72.如图1所示，本实用新型的实施例中，锁定机构70包括多个第一安装孔36，多个第一安装孔36绕上底板41相对于下底板42转动的轴线间隔设置在上底板41上。第三锁紧结构38能够穿过多个第一安装孔36中的一个后选择性地与多个第二安装孔37中的一个连接，实现将上底板41与下底板42固定的目的。
73.优选地，锁定机构70包括多个第三锁紧结构38，多个第三锁紧结构38与多个第一安装孔36和多个第二安装孔37均对应设置，通过多个第三锁紧结构38、多个第一安装孔36和多个第二安装孔37的分别连接，可以提高上底板41和下底板42之间的连接稳定性，提高固定效果。
74.优选地，第三锁紧结构38包括销结构。优选地，第三锁紧结构38为锁紧销或定位销。
75.具体地，如图1所示，本实用新型的实施例中，旋转定位机构40包括上底板41、回转轴承和下底板42，上底板41的上壁面连接固定支撑机构10，上底板41的下壁面连接回转轴承，上底板41上设有多个第一安装孔36，下底板42的上壁面连接回转轴承，下底板42的下壁面连接固定在待安装设备(比如车体)上，下底板42上设有多个第二安装孔37。
76.转动上底板41到所需要的位置后，再用第三锁紧结构38穿过第一安装孔36后与第二安装孔37固定连接，通过设置多个第一安装孔36或多个第二安装孔37，可以调节、改变喷洒机构20的水平位置，可以对喷洒机构20在水平面内的角度进行调节，实现调节喷洒范围的目的。
77.通过设置旋转定位机构40，可以使喷洒机构20进行任意水平角度上的向上或向下喷洒，可以根据农作物或者蔬菜的陇距调节喷洒装置的水平宽幅，提高适应性。
78.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，支撑机构10包括支撑架11和安装在支撑架11上的铰接座12，喷洒机构20通过铰接座12与支撑架11枢转连接，支撑架11要承载喷洒机构20的重量，同时需要实现喷洒机构20摆向左边或者右边时的固定作用，铰接座12主要实现喷洒机构20相对于支撑架11的180
°
摆动。
79.如图2所示，本实用新型的实施例中，支撑架11包括第一纵杆13、第二纵杆14以及与第一纵杆13和第二纵杆14均连接的横杆15，第一纵杆13与喷洒机构20的主杆21枢转连接，第二定位件33与第一纵杆13连接，且第二定位件33与第二纵杆14连接，第一纵杆13和第二纵杆14均用于支撑第二定位件33，提高结构稳定性；第二定位件33的延伸方向与第一纵杆的延伸方向之间的夹角为90度，第二定位件33的延伸方向与第二纵杆的延伸方向之间的夹角为90度。
80.第一纵杆13、第二纵杆14和横杆15均与上底板41连接，有助于提高支撑架11安装在上底板41上的稳定性。
81.优选地，支撑机构10还包括安装板，支撑架11通过安装板与上底板41连接，能够增大接触面积，减小安装压力，提高安装稳定性。
82.如图1和图4所示，本实用新型的实施例中，喷头组件22包括喷头23和与喷头23连接的喷头调节结构24，喷头调节结构24设置在主杆21的第一侧，喷头23相对于至少部分喷头调节结构24可摆动地设置。
83.上述设置中，喷头23通过喷头调节结构24与主杆21连接，喷头调节结构24对喷头23具有安装和支撑的作用。喷头23能够相对于至少部分喷头调节结构24摆动，从而可以对喷头23的喷洒幅度进行调节，提高喷洒装置的喷洒幅度和喷洒范围。
84.如图4所示，本实用新型的实施例中，喷头调节结构24包括固定件25和摆动件26，固定件25与主杆21连接；摆动件26与固定件25枢转连接，摆动件26与喷头23连接，以带动喷头23相对于固定件25摆动。
85.上述设置中，固定件25固定安装在主杆21上，摆动件26与固定件25枢转连接，且摆动件26与喷头23连接，因此，在摆动件26的带动下，喷头23可以相对于固定件25摆动，从而可以对喷头23的喷洒幅度进行调节。
86.如图4所示，本实用新型的实施例中，固定件25上设有第一调节孔，摆动件26上设有第二调节孔，喷头调节结构24还包括调节件27和锁紧件，调节件27穿设在第一调节孔和第二调节孔内，调节件27的穿出第一调节孔或第二调节孔的一端与锁紧件螺纹连接。
87.上述设置中，调节件27的一端穿出第一调节孔和第二调节孔后与锁紧件螺纹连接，通过旋拧锁紧件，可以将摆动件26固定在固定件25上，使摆动件26和喷头23以一定角度固定，还可以通过旋拧锁紧件，解除摆动件26和固定件25之间的固定连接，使摆动件26能够带动喷头23一起绕调节件27的轴线转动，从而对喷头23的摆动角度进行调节，实现对喷头23的喷洒幅度进行调节的目的。
88.如图4所示，本实用新型的实施例中，固定件25包括本体和两个侧壁，本体和两个侧壁连接形成“u”型结构，两个侧壁上均设有第一调节孔，且两个第一调节孔对应设置，调节件27的一端依次穿过其中一个第一调节孔、第二调节孔和另一个第一调节孔后与锁紧件连接。通过旋拧锁紧件，可以使两个侧壁夹紧摆动件26或者松开摆动件26，实现对喷头23的摆动角度进行固定或调节的作用。
89.如图3和图4所示，本实用新型的实施例中，喷头调节结构24还包括喷头支撑杆29，固定件25通过喷头支撑杆29与主杆21连接，喷头支撑杆29用于安装和支撑喷头23。
90.优选地，摆动件26为l型结构，第二调节孔设置在摆动件26的一侧壁上，喷头23与摆动件26的另一侧壁连接。
91.如图4所示，本实用新型的实施例中，摆动件26上设有多个刻度28，多个刻度28绕摆动件26相对于固定件25转动的轴线间隔设置，以对喷头23的摆动角度进行标识。
92.通过设置多个刻度28，可以对摆动件26相对于固定件25摆动的角度进行标识，从而可以对喷头23的摆动角度进行标识，进而能够清楚的知道喷头23的摆动角度，并可以根据实际需要，将喷头23的摆动角度调节至预定角度。
93.具体地，如图1所示，本实用新型的实施例中，喷洒机构20包括主杆21和多个喷头组件22，主杆21主要作用是支撑喷头组件22，实现对多个喷头组件22的支撑。多个喷头组件22沿主杆21的延伸方向间隔设置在主杆21上，这样设置既能够提高喷洒效率，又能够避免干涉。喷头组件22包括喷头23和喷头调节结构24，喷头调节结构24的作用是承载喷头23，并可以调节喷头23的摆动角度，喷头23的作用是实现液体介质的喷洒和雾化。
94.通过旋转定位机构40、支撑机构10、喷洒机构20和定位机构30可以使喷洒装置适应更多作业场景，提高喷洒幅度，调节喷洒角度，提高喷洒范围，实现一机多用。
95.如图5至图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括车体50和设置在车体50上的喷洒装置60，喷洒装置60为上述的喷洒装置。
96.上述设置中，车体50用于安装和支撑喷洒装置60，在车体50的带动下，喷洒装置60的位置移动，可以实现喷洒机器人大范围内喷洒的目的。
97.本实用新型的实施例中，喷洒机器人为带有喷洒功能的无人车，喷洒机器人包括车体50和设置在车体50上的喷洒装置60，车体50包括行走部和药液系统，喷洒装置60需要搭载在行走部上进行喷洒作业，药液系统包括药箱、泵站和药管，药箱主要用于承载药液和检测液位等，泵站包括耐农药活塞泵、调压阀、压力表、气室、电机、连接机构和压力反馈传感器(用于检测压力)，药管用于输送农药等介质，药液流动路径是：电机带动活塞泵抽取药箱中的药液，由药管输送到喷洒机构20。
98.需要说明的是，由于本技术的喷洒机器人包括本技术的喷洒装置，因此，本技术的喷洒机器人也具有本技术的喷洒装置的上述优点，此处不再赘述。
99.从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：喷洒机构设置在支撑机构上，支撑机构对喷洒机构和定位机构均具有安装和支撑的作用。由于喷头组件设置在主杆的一侧，且主杆与支撑机构枢转连接，因此，在主杆的带动下，喷头组件能够相对于支撑结构在竖直平面内转动，这样，当喷头组件在竖直平面内转动的过程中，喷头组件既能够朝侧向喷洒以具有第一喷洒模式，又能够朝上方喷洒以具有第二喷洒模式，还能够朝下方喷洒以具有第三喷洒模式。并且，本技术的喷洒装置还包括定位机构，通过定位机构能够对主杆进行定位，从而对喷头组件进行定位，使喷头组件保持在第一喷洒模式或者第二喷洒模式或者第三喷洒模式。通过上述设置，使得喷洒装置能够提供多种喷洒模式，适应不同使用场景。本技术的技术方案中，喷头组件能够相对于支撑结构转动，使得喷头组件可以朝向多个方向进行喷洒，从而使喷洒装置能够适应于不同的环境和使用场景。
100.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
101.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
102.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
103.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。