一种机械手用的传感器安装装置

1.本实用新型涉及分布式柔性电容触觉传感器领域，尤其是一种机械手用的传感器安装装置。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.机械手抓取物体主要靠传感器感知，然而现有机械手上的传感器安装时普遍大量凸出机械手表面，这将严重影响机械手对物体的抓取，且这样的安装方式也导致传感器安装不稳定的问题。另外，在传感器因故障或老化需要进行更换时，现有安装方式难以进行传感器的更换甚至无法更换。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种便于对传感器进行稳定安装的机械手用分布式柔性电容触觉传感器。
5.本实用新型的技术方案：本实用新型提供了一种机械手用的传感器安装装置其包括机械手本体、安装块、多个第一卡板、多个滑动板、多个第二卡板、多个第一弹簧和连接块；
6.机械手本体内设有凹槽、第一安装仓和两个第二安装仓，其中，凹槽通过第一通孔与第一安装仓连通，凹槽通过第二通孔与第二安装仓连通；且第一安装仓开设在凹槽底部，第二安装仓开设在凹槽正对的两个侧壁上；
7.第二安装仓内设滑动板，滑动板通过第一弹簧连接第二安装仓的内壁，滑动板与第一弹簧垂直设置，以第一弹簧伸缩方向为x方向，滑动板高度方向为y方向，则滑动板y方向上的底端和顶端分别连接第一卡板和第二卡板；第一卡板和第二卡板与第二通孔的内壁为滑动连接；
8.安装块的一面为传感器安装面，用于连接传感器，传感器安装面的背面连接连接块，安装块和连接块均位于凹槽内；安装块x方向的两端上设有第一卡槽；连接块x方向的两端上设有第二卡槽；第一卡板可配合卡入第一卡槽内；第二卡板可配合卡入第二卡槽内；
9.第一安装仓内设有用于对连接块进行支撑的弹性支撑件。
10.优选的，所述弹性支撑件包括第二弹簧、限位板和挡板；限位板与第一安装仓的内壁滑动连接，且限位板通过y方向伸缩的第二弹簧连接第一安装仓的内壁；挡板安装在限位板上，挡板连接连接块。
11.优选的，每个第二安装仓内均设有退位组件。
12.优选的，退位组件包括伸缩装置和橡胶垫；伸缩装置位于滑动板远离第一弹簧的一侧；橡胶垫安装在伸缩装置的伸缩端，伸缩装置的伸缩方向为沿x方向，伸缩端抵靠安装
块或连接块的测端面。
13.优选的，滑动板与第一卡板、第二卡板为一体成型结构。
14.优选的，凹槽内设有橡胶层。
15.优选的，机械手本体上设有耐磨层。
16.优选的，安装块与连接块为一体成型结构。
17.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：
18.使用时，使用者将连接块配合插入第一通孔内，使得连接块推动挡板和限位板进行移动，限位板对第二弹簧进行压缩，同时限位板滑动连接第二卡板的端面，第一弹簧推动滑动板、第一卡板和第二卡板移动，直至安装块压紧凹槽的底面，第一卡板配合卡入第一卡槽内，第二卡板配合卡入第二卡槽内，对安装块和连接块进行限位，从而实现对传感器的稳定安装，传感器的安装位置基本维持在机械手表面；在需要对传感器进行更换时，启动退位组件，安装块即会弹出，从而可方面的进行传感器的检修和替换，本实用新型使用简单方便，提高了装置的实用性。
附图说明
19.图1为本实用新型的结构示意图。
20.图2为本实用新型的剖视图。
21.图3为图2中a处的局部放大示意图。
22.图4为安装块和连接块一体式结构示意图。
23.图5为机械手本体上开设的凹槽、安装仓和通孔的示意图。
24.附图标记：1、机械手本体；101、第一安装仓；102、第二安装仓；103、第一通孔；104、第二通孔；105、凹槽；2、传感器；3、安装块；4、第一卡板；5、滑动板；6、第二弹簧；7、限位板；8、挡板；9、第二卡板；10、第一弹簧；11、伸缩装置；12、连接块。
具体实施方式
25.实施例一
26.如图1-5所示，本实用新型提出的一种机械手用的传感器安装装置，包括包括机械手本体1、安装块3、多个第一卡板4、多个滑动板5、多个第二卡板9、多个第一弹簧10和连接块12；
27.机械手本体1内设有凹槽105、第一安装仓101和两个第二安装仓102，其中，凹槽105通过第一通孔103与第一安装仓101连通，凹槽105通过第二通孔104与第二安装仓102连通；且第一安装仓101开设在凹槽105底部，第二安装仓102开设在凹槽正对的两个侧壁上；凹槽105内设有橡胶层，橡胶层对传感器2进行保护，有效地延长了传感器2的使用寿命。
28.第二安装仓102内设滑动板5，滑动板5通过第一弹簧10连接第二安装仓102的内壁，滑动板5与第一弹簧10垂直设置，以第一弹簧10伸缩方向为x方向，滑动板5高度方向为y方向，则滑动板5y方向上的底端和顶端分别连接第一卡板4和第二卡板9；第一卡板4和第二卡板9与第二通孔104的内壁为滑动连接；滑动板5与第一卡板4和第二卡板9为一体成型结构，一体成型的第一卡板4和第二卡板9之间的连接更加牢固，有利于延长第一卡板4和第二卡板9的使用寿命。
29.安装块3的一面为传感器安装面，用于连接传感器2，传感器安装面的背面连接连接块12，安装块3和连接块12均位于凹槽105内；安装块3x方向的两端上设有第一卡槽；连接块12x方向的两端上设有第二卡槽；第一卡板4可配合卡入第一卡槽内；第二卡板9可配合卡入第二卡槽内；安装块3与连接块12为一体成型结构，提高了安装块3与连接块12连接的牢固性。
30.第一安装仓101内设有用于对连接块12进行支撑的弹性支撑件。
31.所述弹性支撑件包括第二弹簧6、限位板7和挡板8；限位板7与第一安装仓101的内壁滑动连接，且限位板7通过y方向伸缩的第二弹簧6连接第一安装仓101的内壁；挡板8安装在限位板7上，挡板8连接连接块12。
32.本实施例中，使用时，使用者将连接块12配合插入第一通孔103内，使得连接块12推动挡板8和限位板7进行移动，限位板7对第二弹簧6进行压缩，同时限位板7滑动连接第二卡板9的端面，第一弹簧10推动滑动板5、第一卡板4和第二卡板9移动，直至安装块3压紧凹槽105的底面，第一卡板4配合卡入第一卡槽内，第二卡板9配合卡入第二卡槽内，对安装块3和连接块12进行限位，从而实现对传感器2的稳定安装，使用简单方便，提高了装置的实用性。
33.实施例二
34.如图2所示，本实用新型提出的一种机械手用的传感器安装装置，相较于实施例一，本实施例还包括多个退位组件；每个退位组件均包括伸缩装置11和橡胶垫；伸缩装置11位于第二安装仓102内，伸缩装置11位于滑动板5远离第一弹簧10的一侧；橡胶垫安装在伸缩装置11的伸缩端，伸缩装置11的伸缩方向为沿x方向，在本实施例中，伸缩端抵靠连接块12的测端面。伸缩装置11可以选用电动推杆、气动或液压推杆。
35.本实施例中，使用时，使用者同时启动伸缩装置11，使得多个伸缩装置11推动多个滑动板5向第二安装仓102的内侧滑动，滑动板5对第一弹簧10进行压缩，滑动板5带动第一卡板4和第二卡板9解除对安装块3和连接块12的限位，便于对传感器2进行更换。
36.上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本实用新型宗旨的前提下还可以作出各种变化。