机动车的控制装置和用于运行停车位中的机动车的方法与流程

1.本发明涉及一种用于机动车的控制装置和具有这种控制装置的机动车。本发明还涉及一种用于运行停车位中的机动车的方法。


背景技术：

2.自动或半自动驾驶的机动车是已知的。相应的功能也可以用于将机动车退出或停入空缺停车位。在这种情况下重要的是，机动车具有传感器以检测其相对于其他的对象和尤其是其他的机动车的位置。de 10 2015 004 923 a1描述了一种用于车辆的自定位的方法。例如，机动车可以自动驶向加油站或清洗站以及装载和/或卸载位置。就初始情况而言，装卸或卸载位置在此是机动车的先前的停车处或停车位之外的单独的位置。
3.de 10 2012 200 625 a1描述了一种用于通过遥控实施机动车的停车过程的方法，其中，遥控仅导致停车过程的自动实施，而不是通过遥控将车辆导航到目标位置。
4.还没有完全使用自主或自动或半自动或辅助驾驶的机动车的各种使用可能性。机动车的遥控也具有各种应用可能性。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题在于，合理地扩展若干可能性。
6.该技术问题通过用于机动车的控制装置、具有这种控制装置的机动车和用于运行停车位中的机动车的方法来解决。
7.根据本发明的控制装置设计用于，从停在停车位中的机动车的停车情况出发，采用预定模式，在预定模式中，控制装置能够实现或主动促使，在位置变化的情况下，仅在有限的程度内改变停车位中的停车情况，以便在改变停车情况之前或之后实现机动车的预定的使用目的、即尤其是乘客的下车、乘客的上车、机动车的装载空间的卸载和/或机动车的装载空间的装载。
8.本发明考虑到以下事实，即在狭窄的停车环境中并且在停车位中通常难以卸载或装载机动车或难以下车或上车。对停车情况的改变也可以在同一个停车位中进行多次，例如首先用于下车，然后用于卸载或相反地首先用于装载，随后用于上车。
9.在此，停车位理解为用于机动车的每个类型的可能的停放处，其中不重要的是，停车位的特定的界限是否通过白色的条纹等提供，或者机动车是否只是静止不动。停车情况是指机动车在停车位内的具体的停放情况(例如距离墙壁15厘米等)。仅在有限的程度中改变停车位中的停车情况包括：机动车与特定的停车位的对应关系不会改变。因此，在具有多个停车位的停车装置中，停车位不会变化，而是机动车仅相对于现有的停车位移动。这还可以根据是否允许其他的辆机动车驶入该停车位等来确定。如果其他的机动车能够驶入该停车位，那么离开该停车位。相反，只有在机动车稍微不同地停放时(在上述的示例中：不是距离墙壁15厘米，而是距离墙壁50厘米)，才会改变停车位中的停车情况。
10.本发明还提供了一种具有该控制装置的机动车。
11.在实施例中，机动车包括用于在实现使用目的的情况下检测位于机动车的周围环境中的障碍物的装置，其中，控制装置在预定模式中查询用于检测的装置的检测数据，并且根据检测数据确定改变停车情况的有限的程度。若其他的机动车在原始的停车情况中使机动车的装载困难或甚至阻碍装载，则在预定模式中例如改变停车情况，从而能够实现机动车的装载的目的。
12.根据另一实施例，机动车可以配备有用于通过外部设备接收控制指令的装置，其中，基于外部设备的控制指令，在控制装置中采用预定模式。因此，例如可以将智能手机用作外部设备，通过该智能手机，借助应用程序实现机动车的部分地退出空缺停车位。在实施例中，无接触地工作的车辆钥匙也用于输出这种控制指令。在这些情况下，用户可以负责检测障碍物。
13.用于运行停车位中的根据本发明类型的机动车的方法包括：机动车在预定的条件下、在位置变化的情况下改变停车位中的停车情况，以便在改变停车情况之前或之后实现机动车的预定的使用目的、即尤其是乘客的下车、乘客的上车、机动车的装载空间的卸载和/或机动车的装载空间的装载。
14.根据本发明的控制装置和根据本发明的机动车的优点也适用于根据本发明的方法。
15.在实施例中，预定的条件包括：机动车接收外部设备的控制指令，并且在外部设备的控制下，其控制单元采用预定模式，并且根据控制指令进行位置变化。在另一实施例中，预定的条件包括：通过触发指令采用预定模式，并且机动车自动进行位置变化。在一种情况下，机动车因此在停车位中部分被遥控，在另一实施例中，机动车自主地或至少在辅助下行驶。在实施例中还可以规定，机动车检测到外部设备(智能手机、车辆钥匙等)的接近，并且在特定的最小距离中(或必要时在一定的信号强度中)自己发出触发指令，以采用预定模式。这不仅与遥控相关联，而且也尤其与随后由车辆自动引起的位置变化相关联。
16.在该方法的实施例中，根据停车位的地点定义预定的条件和/或位置变化的程度。例如，车辆驾驶员可以预设，在他家的车库中不必进行位置变化，因为他无论如何都可以接近后备箱，但是在经常光顾的超市的停车位等中要进行位置变化。刚好也可以与这样的地点相适配地定义位置变化的程度：在家里的车库前面，可以使机动车伸出车库很远，以便对机动车进行装载和卸载，相反，机动车在超市停车位中由于更狭小的空间可能不会驶出那样远以便进行装载等。
17.在该方法的实施方式中，在机动车和/或外部设备(智能手机或通过云与智能手机耦联的设备、例如个人计算机、平板电脑等)上提前配置，应适用哪个预定的条件，和/或应适用哪个程度的位置变化和/或应该达到哪个使用目的。尤其可以配置预定的条件和程度和/或使用目的的组合。
18.通常，可以使用通过现代智能手机提供的可能性、例如自学。因此可以隐含地进行配置。例如，在智能手机靠近时，机动车可以向智能手机发送消息，以便询问是否应该达到使用目的(
″
机动车应该被驶出以进行卸载吗？
″
)，并且仅在正面的反馈的情况下，才发出用于自动驶出的触发指令，或能够实现另外的方法(遥控等)。自学可以特定于用户地和/或特定于地点地进行。在理想情况下，在机动车中，以下信息是可用的，即在特定的用户方面，使用目的(
″
卸载
″
)是优选的，而在同一地点的另一用户方面，另一使用目的(
″
上车
″
)是常见
的。.
附图说明
19.本发明的另外的特征可以由随后的附图描述并且根据附图得到。之前在描述中提到的特征和特征组合以及随后在附图描述中和/或单独在附图中示出的特征和特征组合在不脱离本发明的范围的情况下可以不仅以分别说明的组合使用、而且也以其他的组合或单独地使用。在附图中：
20.图1a以俯视图示出了三个停放的机动车的初始情况，其中，在此随后描述的方法从所示的初始情况出发，并且
21.图1b示出了图1a的初始情况的立体图，
22.图2a以俯视图示出了该方法能够实现装载的第一情况，
23.图2b以立体图示出了图2a的情况，
24.图3a以俯视图示出了该方法能够实现上车的第二情况，并且
25.图3b以立体图示出了图3a的情况，
26.图4以立体图示出了与由用户运输的部件相关联的机动车的对于本发明的实施方式所需的部件；
27.图5a以俯视图示出了三个停放的机动车的修改的初始情况，
28.图5b示出了图5a的初始情况的立体图，
29.图6a以俯视图示出了该方法能够实现装载的第一情况的修改方案，和
30.图6b以立体图示出了图6a的情况。
31.相同或功能相同的元件在附图中设有相同的附图标记。
具体实施方式
32.下面参考机动车逐步退出空缺停车位来描述该方法。该方法也可以刚好相反地进行：在车辆被主动控制时，车辆驾驶员最初不能完全将车辆停入空缺停车位，随后可以将车辆移动到该停车位。
33.在根据图1a的俯视图中，示出了整体用1表示的机动车，机动车停在两个其他的机动车2和3之间的停车位100中。图1b以立体图示出了这一点。如从图1b可看到的那样，机动车1不能容易地被装载或卸载，因为难以尤其穿过其他的机动车2和3接近后备箱。
34.针对该目的，如图2a所示的那样，机动车应在不完全离开停车位100的情况下移动一小段距离δp1。在这种情况下，与在根据图1a/1b的情况中相比，可以打开并且更容易地装载机动车的后备箱4(见图2b)。在该方法的范围内，后备箱的打开必要时同样也可以自动进行。
35.在图3a的情况下，机动车应该总体上移动了距离δp2，从而可以轻松地打开驾驶员车门5或后门6，而不会损坏其他的机动车2和3。该打开可以通过人自己进行，如果这也不是方法的一部分。
36.为了实施该方法的目的，图4所示的机动车1具有中央控制装置10，该中央控制装置配备有至少一个超声波传感器12、光学照相机14、红外照相机16或类似的其他的用于检测关于机动车的邻近的环境的信息的装置。(也可想到的例如是感应式地工作的装置，其检
测其他的由钢板制成的机动车的存在。)
37.控制装置10控制机动车的发动机m以及可能还有转向装置l，以便使停车位中的机动车运动一段距离δp1或δp2，必要时总体上也导致在正常的道路上的机动车的自动驾驶(自主驾驶等)。
38.机动车1此外可选地具有用于无线检测人所携带的车辆钥匙20的装置18或用于检测该人或另一人所携带的智能手机22的装置18，其中，利用钥匙20传输通过按压操纵元件提供的指令和/或智能手机22上运行的程序(app)中提供的指令。在携带钥匙20的人靠近时，控制装置10因此例如可以开始借助单元12、14和16来检测机动车1的周围环境，并且采用逐步退出空缺停车位的模式。在利用智能手机22操纵时可以规定，首先进行再确定，是否希望以及希望以哪种方式退出空缺停车位(用于根据图2a/2b的装载或用于根据图3a/3b的上车)。还可以同时耦联多个智能手机(在图中未示出)，从而机动车1与人的优选的座椅位置相适配地在停车位10中驶出距离δp1、δp2或一段不同的距离。智能手机22也可用于主动的遥控，只要控制装置10仍然设计用于采用特定的停车模式。作为使用超声波传感器12、光学照相机14、红外照相机16等的备选方案，若用户在视线范围内，则检测周围环境的责任可以由用户承担。
39.机动车1还可以具有定位系统24(gps系统，通常用于导航)，并且控制装置可以考虑机动车的地点，例如以便确定以下条件，在这些条件下采用根据图2a/2b和3a/3b的情况和/或在特定的地点上应该适用哪个程度δp1、δp2。
40.根据图1a/1b、2a/2b和3a/3b的情况之前被描述为相继采用，但也可以从图1a/1b的情况直接过渡到根据图3a/3b的情况，或从根据图2a/2b的情况立即离开该模式，从而车辆驾驶员(其随后仍然上车)可以主动将机动车完全驶出停车位100。该顺序也可以颠倒，因此，车辆驾驶员例如可以首先将机动车置于根据图3a/3b的情况中，下车，并且车辆1然后可以自动行驶到根据图2a/2b或1a/1b的情况中，以便卸载机动车或离开完全停在停车位100中的机动车1。
41.此外，图5a/5b示出了向后停在停车位100中的机动车1，这在墙壁200的前面、例如在停车场中。在此，墙壁200阻挡了通往后备箱的通道。因此，根据图6a/6b的机动车1比根据之前的示例向前行驶得更远，以便能够实现装载。但是，还总是明确提供与停车位100的对应关系，因为在此也无法停放其他的机动车，停车位100总是被占用的。在该示例中，所有乘客在根据图6a/6b的情况中都可以立即上车，因此不需要第二步的驶出。然而，后者还适用于以下情况，即例如在小巴士的情况下通过位于前部的侧门进行装载。
42.附图标记列表
43.1 机动车
44.2、3 其他的机动车
45.4 后备箱
46.5 车门
47.6 后门
48.10 中央控制装置
49.12 超声波传感器
50.14 光学照相机
51.16 红外照相机
52.18 用于无线检测的装置
53.20 车辆钥匙
54.22 智能手机
55.24 定位系统
56.100 停车位
57.200 墙壁
58.δp1 距离
59.δp2 距离
60.l 转向装置
61.m 发动机