用于车辆的威胁缓解的制作方法

1.本公开总体上涉及车辆控制的领域。更具体地，本公开涉及在威胁场景中的车辆控制。


背景技术：

2.可能发生涉及车辆的威胁情况。在专利公开us 2018/0143642 a1中描述了一个示例，其中，多人包围车辆进行劫车或抢劫。us2018/0143642a1提出为自动驾驶车辆提供紧急逃脱模式以处理此类情况。
3.虽然提供了一种可行的威胁缓解方法，但us 2018/014364 2a1提出的紧急逃脱模式并不总是足够有效或根本无效。因此，需要附加的或替代的威胁缓解方案。


技术实现要素：

4.应该强调的是，当在本说明书中使用时，术语“包括/包括
……
的”(可替换为“包含/包含
……
的”)用于指定所述特征、整数、步骤或组成的存在，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整数、步骤、组成或它们的组合。如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有说明。
5.通常，当在本文中提及装置时，应将其理解为物理产品；例如，一种设备。物理产品可包括一个或多个部分，例如呈一个或多个控制器、一个或多个处理器等形式的控制电路。
6.一些实施例的目的是解决或缓解、减轻或消除上述或其他缺点中的至少一些。
7.第一方面是用于控制车辆的方法。该方法包括确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为，以及当确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为时，控制车辆执行一个或多个威胁规避动作。
8.该方面的优点是提供了一种能够缓解周围车辆的威胁行为的方法。
9.在一些实施例中，基于由安装在车辆上的一个或多个外部传感器获取的关于周围车辆的信息来确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为，并且解译关于周围车辆的信息以提供与一辆或多辆周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量。
10.在一些实施例中，方法还包括从安装在车辆上的一个或多个外部传感器获取关于周围车辆的信息，并且解译关于周围车辆的信息以提供与一辆或多辆周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量。
11.在一些实施例中，与周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量包括周围车辆的速度、周围车辆的速度矢量、在周围车辆的速度与车辆的速度之间的差值、在周围车辆的速度矢量与车辆的速度矢量之间的差值、在周围车辆和车辆之间的距离、以及在周围车辆和车辆之间的距离趋势中的一项或多项。
12.这些实施例中的任何一个的优点是威胁行为的确定能够通过适当的度量(一个或多个)来实现，从而使得能够准确确定周围车辆是否表现得具有威胁性。
13.在一些实施例中，一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为包括直接在车辆前方的第
一周围车辆在没有与交通相关的减速原因的情况下减速。
14.在一些实施例中，一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为还包括在与车辆相邻的车道中的第二周围车辆与第一周围车辆相关联地减速。
15.这些实施例中的任何一个的优点是可准确地识别某些威胁场景。
16.在一些实施例中，控制车辆执行一个或多个威胁规避动作包括控制车辆执行以下一项或多项：激活视觉威慑手段、激活听觉威慑手段、激活入侵缓解手段、禁用碰撞避免系统、采取可用的逃生路线、发起紧急呼叫、以及发起对远程控制器的呼叫。
17.这些实施例中的任何一个的优点是，能够通过适当的方式实现威胁规避动作的执行，从而提供有效和/或灵活的威胁缓解。
18.第二方面是计算机程序，其包括程序指令。计算机程序可加载到数据处理单元中，并且被配置成当计算机程序由数据处理单元运行时引起执行根据第一方面的方法。
19.这方面的一个优点是为方法提供了软件实施方案，该方法能够缓解周围车辆的威胁行为。
20.第三方面是计算机程序产品，其包括计算机可读介质，该计算机可读介质载有包括程序指令的计算机程序。计算机程序可加载到数据处理单元中，并且被配置成当计算机程序由数据处理单元运行时引起执行根据第一方面的方法。
21.该方面的优点是为实施能够实现缓解周围车辆的威胁行为的方法的软件提供了载体。
22.第四方面是用于控制车辆的控制单元。控制单元被配置成引起执行根据第一方面的方法。
23.这方面的优点是为能够缓解周围车辆的威胁行为的方法提供了硬件实施方案。
24.第五方面是用于控制车辆的设备。设备包括控制电路，其被配置成引起确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为，并且响应于确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为，控制车辆执行一个或多个威胁规避动作。
25.这方面的优点是提供了能够缓解周围车辆的威胁行为的物理设备。
26.在一些实施例中，控制电路还被配置成引起从安装在车辆上的一个或多个外部传感器获取关于周围车辆的信息，并且解译关于周围车辆的信息，以提供与一辆或多辆周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量，其中，基于一个或多个威胁确定度量确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为。
27.这些实施例中的任何一个的优点是，威胁行为的确定能够通过适当的度量(一个或多个)来实现，从而能够准确地确定周围车辆是否表现得具有威胁性。
28.第六方面是用于控制车辆的系统。系统包括：一个或多个外部传感器，其可安装在车辆上并且被配置成获取关于一辆或多辆周围车辆的信息；和处理电路。
29.处理电路被配置成：解译关于周围车辆的信息以提供与一辆或多辆周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量；基于威胁确定度量确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为；以及响应于确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为，发出用于控制车辆执行一个或多个威胁规避动作的一个或多个控制信号。
30.这方面的优点是提供了能够缓解周围车辆的威胁行为的系统。
31.在一些实施例中，用于控制车辆执行一个或多个威胁规避动作的一个或多个控制
信号包括这样的一个或多个控制信号，该控制信号用于控制车辆执行激活视觉威慑手段、激活听觉威慑手段、激活入侵缓解手段、禁用碰撞避免系统、采取可用的逃生路线、发起紧急呼叫、以及发起向远程控制器的呼叫中的一项或多项。
32.在一些实施例中，系统还包括视觉界面、听觉界面、入侵缓解器、碰撞避免系统、路线规划器、以及远程通信系统中的一个或多个。
33.这些实施例中的任何一个的优点是能够通过适当的方式实现威胁规避动作的执行，从而提供有效和/或灵活的威胁缓解。
34.第七方面是车辆，其包括第四方面的控制单元、第五方面的设备和第六方面的系统中的一个或多个。
35.这方面的优点是提供了能够缓解周围车辆的威胁行为的车辆。
36.在一些实施例中，任何上述方面可附加地具有与如上文针对任何其他方面所解译的各种特征中的任何一个相同或对应的特征。
37.可使用各种不同的标准来定义周围车辆(一辆或多辆)是否表现出威胁行为。例如，当周围车辆(一辆或多辆)有可能成为即将发生的犯罪活动(例如，针对受控制的车辆和/或其乘员)的一部分的概率超过一个概率阈限时，可以定义周围车辆(一辆或多辆)表现出威胁行为。例如，可基于统计和/或机器学习来估计这样的概率。表现出威胁行为的周围车辆(一辆或多辆)的示例将在下文中详细说明。
38.可使用各种不同的标准来定义威胁规避动作(即，威胁缓解动作)。例如，威胁规避动作可被定义为降低开始和/或进行即将开始或正在进行的犯罪活动(例如，针对受控制的车辆和/或其乘员)的可能性的任何行为。例如，可基于统计和/或机器学习来估计这样的可能性。威胁规避动作的示例将在下文中详细说明。术语“威胁规避”和“威胁缓解”将在本文中互换使用。
39.通常，受控制的车辆可以是自动驾驶车辆或可手动操作的车辆。
40.受控制的车辆在本文中通常被称为“一/该车辆”，但可替代地被称为“受控制的一/该车辆”或“一/该主要车辆”。
41.同样，通常，任何周围车辆都可以是自动驾驶车辆或手动可操作的车辆。
42.此外，本文描述的任何方法通常可完全或部分地由计算机实施。
43.一些实施例的一般优点是提供了威胁缓解方案。
44.一些实施例的优点是可以改善威胁缓解(例如，引起推迟正在进行的犯罪行为的增加的可能性)。
45.通常，根据一些实施例的威胁缓解方案可单独应用或与其他威胁缓解方案(例如，us 2018/0143642 a1的紧急逃脱模式)组合应用。
附图说明
46.其他的目的、特征和优点将从参照附图对实施例的下文的详细描述中显现。附图不一定按比例绘制，而是重点放在说明示例性实施例上。
47.图1是示出根据一些实施例的示例方法步骤的流程图；
48.图2是示出根据一些实施例的示例性威胁场景的示意图；
49.图3是示出根据一些实施例的示例方法步骤的流程图；
50.图4是示出根据一些实施例的示例装置的示意框图；
51.图5是示出根据一些实施例的示例车辆的示意图；以及
52.图6是示出根据一些实施例的示例计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
53.如上所述，应该强调的是，当在本说明书中使用时，术语“包括/包括
……
的”(可替换为“包含/包含
……
的”)”用于指定所述特征、整数、步骤或组成的存在，但不不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、组成或它们的组。如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。
54.下文将参考附图更全面地描述和举例说明本公开的实施例。然而，这里公开的解决方案可以许多不同的形式来实现，并且不应被解译为限于这里阐述的实施例。
55.在下文中，将描述用于控制车辆以缓解涉及一辆或多辆周围车辆的威胁情况的实施例。
56.图1示出了根据一些实施例的用于控制车辆的示例方法100。
57.方法包括确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为，如步骤130所示。
58.确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为可包括解译由安装在车辆上的一个或多个外部传感器获取的关于周围车辆的信息。示例传感器包括但不限于图像传感器(例如摄像机)、radar传感器以及lidar传感器。
59.在一些实施例中，方法包括从安装在车辆上的一个或多个外部传感器获取关于周围车辆的信息，如可选的步骤110所示。
60.替代地或附加地，方法可包括解译关于周围车辆的信息，如可选的步骤120所示。
61.可用在解译中的示例方案包括但不限于图像识别、距离估计、速度估计、以及速度矢量估计。
62.例如，解译可提供与一辆或多辆周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量作为结果。于是，如果威胁确定度量(一个或多个)满足一个或多个威胁行为标准，则可确定周围车辆表现出威胁行为。威胁行为标准的示例是当威胁确定度量落在度量阈限的第一侧时(例如，超过或低于度量阈限)。
63.与周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量例如可包括周围车辆的速度、周围车辆的速度矢量、在周围车辆的速度和车辆的速度之间的差(即，相对速度)、在周围车辆的速度矢量和车辆的速度矢量之间的差(即，相对速度矢量)、在周围车辆和车辆之间的距离、以及在周围车辆和车辆之间的距离趋势(增加/减少)中的一项或多项。
64.其中可确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为的潜在威胁情况包括直接在车辆前面的第一周围车辆在没有与交通相关的减速原因的情况下减速。这种情况如图2所示。
65.于是，合适的威胁确定度量可包括第一周围车辆的速度趋势(加速/减速)，并且威胁行为标准可为可与和交通相关的信息组合地高于第一阈值的减速。
66.与交通相关的减速原因的示例包括其他车辆(一辆或多辆，其在第一周围车辆前面)同样减速、排队指示、速度限制变化(降低速度限制)、即将到来的路口或道路弯道、降低能见度(例如，由于雾、雨或雪)、第一周围车辆前方的障碍物(例如，动物或倒下的树)等等。与交通相关的信息可以任何合适的方式获取，例如，通过图像传感器、来自导航系统、来自
云服务等等。
67.其中可确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为的潜在威胁情况包括直接在车辆前方的第一周围车辆在没有与交通相关的减速原因的情况下减速，其结合在与车辆相邻的车道(通常是沿行驶方向在左侧的相邻车道)中的第二周围车辆与第一周围车辆相关联地(例如，保持与第一周围车辆基本相同的速度)减速。例如，第二周围车辆可以是自动驾驶的汽车，该自动驾驶汽车被设置为在相邻车道中并在第一周围车辆后面一定距离处跟随第一周围车辆(其可以自动驾驶或手动操作)。图2也说明了这种情况。
68.于是，合适的威胁确定度量可包括第一和第二周围车辆的速度、以及第一周围车辆的速度趋势。威胁行为标准可为第一周围车辆的减速高于第一阈值，而第一和第二周围车辆的速度之间的差低于第二阈值，其可能时与交通相关信息相结合。
69.其中可确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为的潜在威胁情况的其他示例包括周围车辆在车辆后面快速接近、周围车辆从车辆侧面靠近(潜在撞击)、与车辆在同一车道但方向相反的周围车辆接近、周围车辆在没有交通相关原因的情况下阻塞了车辆的备选路线等。
70.如果车辆静止或具有低于阈值的速度，潜在威胁情况的示例包括周围车辆中的一个或多个车门正在打开/已打开、一名或多名人员接近车辆、一名或多名车外人员戴着面罩、一名或多名车外人员携带武器(例如枪、刀、指节铜套或类似物)等等。
71.其他示例可以任何合适的方式与上述示例组合以定义潜在的威胁情况。例如，其中可确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为的潜在威胁情况包括直接在车辆前方的第一周围车辆在没有与交通相关的减速原因的情况下减速并结合在与车辆相邻的车道中的第二周围车辆与第一周围车辆相关联地减速以及第三周围车辆在该车辆后面快速接近。
72.当确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为(步骤140的y路径)时，该方法包括控制车辆执行一个或多个威胁规避动作，如步骤150所示。例如，步骤150可包括产生一个或多个控制信号，并将产生的信号传送到车辆的相应部分以引起执行一个或多个威胁规避动作。
73.当确定周围车辆没有表现出威胁行为时(步骤140的n路径)，该方法可避免使车辆执行任何威胁规避动作。替代地或附加地，当确定周围车辆没有表现出威胁行为时(步骤140的n路径)，该方法可继续监测周围车辆的威胁行为，如图1中的重新循环所示。
74.通常，控制步骤150可为直接响应于确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为而执行的自动步骤。
75.然而，在一些实施例中，确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为可触发产生对车辆乘员的询问，即，询问是否应该执行一个或多个威胁规避动作。
76.在这种实施例中，可响应于经由用户界面接收到的继续进行的指令来执行威胁规避动作。替代地或附加地，在这样的实施例中，可响应于没有通过用户界面接收到任何指令来执行威胁规避动作(例如，在发出询问时开始的指定持续时间期间)。又替代地或附加地，可响应于经由用户界面接收到的不继续进行的指令而取消/中止威胁规避动作的执行。
77.根据一些实施例，确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为可触发生成对远程控制器的查询，即，询问是否应该执行一个或多个威胁规避动作。
78.在这样的实施例中，可响应于从远程控制器接收到的继续进行的指令来执行威胁
规避动作。替代地或附加地，在这样的实施例中，可响应于没有从远程控制器接收到任何指令来执行威胁规避动作(例如，在发出查询时开始的指定持续时间期间)。又替代地或附加地，可响应于从远程控制器接收到的不继续进行的指令而取消/中止威胁规避动作的执行。
79.远程控制器可完全由计算机实现，或者可涉及人工控制操作器和呈现来自车辆的音频和/或图像的用户界面。
80.类似地，一个或多个威胁规避动作的终止可以是自动的(例如，在经过一段时间后，响应于被认为已消除的威胁等)，或者取决于来自车辆乘员或远程控制器的指令。
81.一些示例威胁规避动作包括视觉威慑手段(例如，点亮或闪烁车辆的一些或所有灯)、听觉威慑手段(例如，鸣响车辆喇叭)、入侵缓解操作((例如，锁定所有车门)、升起车辆的所有车窗、激活车辆防护装置(例如防弹)、释放喷雾(例如胡椒喷雾、催泪瓦斯、雾化喷雾或脱氧核糖核酸-dna-喷雾))、禁用碰撞避免系统(例如，能够撞击周围的车辆)、采取可用的逃脱路线(例如，通过倒车和/或转弯；可离开道路)、发起紧急呼叫(可包括传输、呈现和/或记录音频和/或图像-静止图像或视频)、以及发起对远程控制器的呼叫(可包括传输、呈现和/或记录音频和/或图像-静止图像或视频)。威胁规避动作可单独执行或以任何合适的组合来执行。
82.图2示意性地示出了处于威胁情景中的示例车辆200，其中,可确定一辆或多辆周围车辆210、220表现出威胁行为。
83.在这种场景下，第一周围车辆210直接在车辆200前面(沿与车辆200相同的方向行驶)。如果第一周围车辆210无明显原因(例如，在没有与交通相关的减速原因的情况下))开始降速(减速；降低速度211)，根据一些实施例，这可被确定为威胁行为的表现。
84.可行的是，用于威胁行为的上述标准可由在与车辆相邻的车道中的第二周围车辆220与第一周围车辆210相关联地减速来补充(例如，速度211和221基本相等)。
85.现在将详细说明示例以说明方法100可如何实施。
86.车辆通过使用外部摄像机(例如360度摄像机)、雷达系统和/或车对车(v2v)通信来识别它正在被压迫到路边。如果车辆注意到前面的一辆车辆正在减速行驶，而旁边的另一辆车辆也正在相同地减速行驶，并且它们前面都没有其他车辆，则可将这确定为威胁行为。车辆还可被配置为识别其他车辆的车门是否正在打开/是打开的和/或人员是否正走向被压迫的车辆。
87.当识别出威胁行为时，所提出的系统可自动连接到通信服务，其中，操作员可远程使用摄像机和/或其他传感器来实时查看现场正在发生的事情。
88.如果操作员判断存在威胁行为，则操作员可激活车辆的一个或多个威胁缓解功能(例如，使所有车灯闪烁和/或鸣响喇叭)和/或通知当局(例如，通过紧急呼叫)，以便警察能够进行干预。
89.替代地或附加地，车辆的威胁缓解功能可被配置为自动激活；无需与远程操作员交互。例如，当车辆没有互联网覆盖时，可自动激活威胁缓解功能。
90.图3示出了根据一些实施例的示例方法300。方法300可被视为图1的方法100的示例实施方案。
91.在步骤341中，确定是否有(第一)车辆在前方以降低的速度行驶。如果是(步骤341的y路径)，则该方法继续到步骤342。如果不是(步骤341的n路径)，则该方法循环回到步骤
341并继续监测。
92.在步骤342中，确定是否有其他车辆在第一车辆前面行驶，它们也在降低它们的速度，和/或在第一车辆前面是否有另一个障碍物(例如，动物或倒下的树)。如果是(步骤342的y路径)，该方法循环回到步骤341并继续监测。如果不是(步骤342的n-路径)，该方法继续到步骤351。
93.在步骤351中，确定是否存在未被另一(第二)车辆阻挡的任何逃生路线。如果是(步骤351的y路径)，该方法继续到步骤352，在步骤352中采取逃脱路线。如果不是(步骤351的n路径)，该方法继续到步骤353。
94.在步骤353中，确定覆盖范围是否可用于联系远程操作员。如果是(步骤353的y路径)，该方法继续到步骤354。如果不是(步骤353的n路径)，该方法继续到步骤343。
95.在步骤343中，确定第一车辆或第二车辆的车门是否打开。如果是(步骤343的y路径)，则该方法继续到步骤344。如果不是(步骤343的n路径)，则该方法循环回到步骤343并继续监测车门。
96.在步骤344中，确定人员是否正走向车辆和/或图像识别是否揭示了不友好的面部表情或被遮盖的面部。如果是(步骤344的y路径)，则该方法继续到步骤357。如果不是(步骤344的n路径)，则该方法循环回到步骤343并继续监测。
97.在步骤354中，联系远程操作员，并且在步骤345中，远程操作员确定是否存在威胁行为的指示。如果是(步骤345的y路径)，则该方法继续到步骤355。如果不是(步骤345的n路径)，则该方法继续到步骤346，其中该方法结束而没有进一步的动作。
98.在步骤355中，远程操作员选择要采取的一个或多个动作。如果选择联系当局，则该方法继续到步骤356，其中发起紧急呼叫。如果备选地或附加地选择了其他动作，则该方法继续到步骤357。
99.在步骤357中，可由车辆执行威胁缓解；例如，闪烁所有车灯和/或鸣响喇叭。
100.步骤341-346可被视为确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为的实施方式(对照图1的130-140)。
101.步骤351-357可被视为控制车辆执行一个或多个威胁规避动作的实施方式(对照图1的150)。
102.图4示意性地示出了根据一些实施例的用于控制车辆的示例装置。该装置可为适合安装在车辆中的系统。该装置包括控制器(cntr；例如，控制电路、处理电路、控制模块或控制单元)400，其可被包括在任何合适的设备中。
103.例如，系统(例如，控制器400)可被配置为执行(或引起执行)如结合图1和图3描述的一个或多个方法步骤。
104.特别地，控制器400被配置为引起确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为(对照图1的130)，并且响应于确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为(对照图1的140)，控制车辆执行一个或多个威胁规避动作(对照图1的150)。
105.为此，控制器400可包括下列中的一个或多个或以其他方式与之相关联(例如，连接或可连接到)：确定器(det；例如，确定电路或确定模块)402、规避动作触发器(eva；例如，触发电路或触发模块)403。确定器402可被配置为确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为。规避动作触发器403可被配置为控制车辆响应于确定一辆或多辆周围车辆表现出
威胁行为而执行一个或多个威胁规避动作。
106.如前所述，一个或多个威胁规避动作可包括以下一项或多项：激活视觉威慑手段、激活听觉威慑手段、激活入侵缓解手段、禁用碰撞避免系统、采取可用的逃脱路线、发起紧急呼叫、以及发起向远程控制器的呼叫。
107.例如，控制器400(例如，规避动作触发器403)可被配置为通过向一个或多个相应的威胁缓解器发出一个或多个控制信号来控制车辆执行一个或多个威胁规避动作。
108.示例威胁缓解器包括但不限于视觉界面(例如，车灯)、听觉界面(例如，车辆喇叭)、入侵缓解器(例如，锁、防护系统、喷洒装置等)、碰撞避免系统禁用器、路线规划器以及远程通信系统(例如，适用于紧急呼叫和/或向远程控制器进行呼叫的无线通信系统)。
109.在一些实施例中，该装置还包括一个或多个入侵缓解器；例如，视觉界面(vis)421、听觉界面(aud)422、入侵缓解器(intr)423、碰撞避免系统(cas)424、路线规划器(rp)425和远程通信系统(rcs)426。
110.在一些实施例中，控制器400还被配置为引起从一个或多个传感器(sens)410获取关于周围车辆的信息(对照图1的110)。例如，控制器可被配置为从传感器获取(例如，接收)这样的信息。
111.根据一些实施例，传感器410可被包括在装置中。此外，传感器410可安装在车辆上(通常安装在车辆的外部)。示例传感器已经在上面进行了详细说明。
112.在一些实施例中，控制器400还被配置为引起解译关于周围车辆的信息(对照图1的120)；例如，提供与一辆或多辆周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量，该威胁确定度量可用于确定周围车辆是否表现出威胁行为。
113.为此，控制器400可包括解译器(int；例如，解译电路或解译模块)401，或以其他方式与解译器401相关联(例如，连接或可连接到)。解译器401可配置为解译关于周围车辆的信息；例如，提供与一辆或多辆周围车辆相关联的一个或多个威胁确定度量。示例解译方案已在上面详细说明。
114.图5示意性地示出了根据一些实施例的示例车辆590(对照图2的200)。根据一些实施例，车辆590包括用于控制车辆的装置(例如，图4的装置)。
115.该装置包括控制器500(对照图4的400)，其被配置为确定一辆或多辆周围车辆是否表现出威胁行为，并且响应于确定一辆或多辆周围车辆表现出威胁行为来控制车辆590执行一项或多项威胁规避操作。
116.车辆还包括一个或多个传感器510(对照图4的410)和一个或多个入侵缓解器520(对照图4的421-426)。
117.总之，一些实施例提供了威胁行为的缓解，例如，防止压迫自动驾驶车辆以抢劫乘客或剥夺车辆的零件。
118.威胁行为场景与自动驾驶车辆特别相关，因为其行为相对容易预测。例如，手动驾驶车辆可很容易引起自动驾驶车辆停在路边(例如，通过在自动驾驶车辆前方缓慢行驶并且然后停车，可能同时另一自动驾驶或手动驾驶车辆沿着自动驾驶汽车的侧面行驶，防止其逃逸)。
119.所描述的实施例及其等同可以软件或硬件或其组合来实现。这些实施例可由通用电路来执行。通用电路的示例包括数字信号处理器(dsp)、中央处理单元(cpu)、协处理器单
元、现场可编程门阵列(fpga)和其他可编程硬件。替代地或附加地，实施例可由诸如专用集成电路(asic)之类的专用电路来执行。通用电路和/或专用电路例如可与诸如车辆的设备相关联或包括在设备中。
120.实施例可出现在包括根据本文描述的任何实施例的装置、电路和/或逻辑的电子设备(例如车辆部件/系统)内。替代地或附加地，电子设备(例如车辆部件/系统)可被配置为执行根据本文描述的任何实施例的方法。
121.根据一些实施例，计算机程序产品包括有形或无形的计算机可读介质，诸如例如通用串行总线(usb)存储器、插入式卡、嵌入式驱动器或只读存储器(rom)。图6示出了呈压缩盘(cd)rom 600形式的示例计算机可读介质。计算机可读介质上存储了包括程序指令的计算机程序。计算机程序可加载到数据处理器(proc；例如，数据处理电路或数据处理单元)620中，该数据处理器例如可被包括在车辆部件/系统610中。当加载到数据处理器中时，计算机程序可存储在与数据处理器相关联或包括在数据处理器中的存储器(mem)630中。根据一些实施例，当计算机程序加载到数据处理器中并由数据处理器运行时，该计算机程序可引起执行根据例如图1-2中所示或本文中描述的任何方法的方法步骤。
122.通常，本文中使用的所有术语都应根据其在相关技术领域中的普通含义进行解释，除非明确给出和/或从使用它的上下文中暗示不同的含义。
123.在此参考了各种实施例。然而，本领域的技术人员将认识到对所描述的实施例的许多变化仍将落入权利要求的范围内。
124.例如，本文描述的方法实施例通过以特定顺序执行的步骤公开了示例方法。然而，应当认识到，这些事件序列可以其他顺序发生而不背离权利要求的范围。此外，一些方法步骤可并行执行，即使它们已被描述为按顺序执行。因此，本文公开的任何方法的步骤不必以公开的确切顺序执行，除非步骤被明确地描述为在另一个步骤之后或之前和/或其中暗示一个步骤必须在另一个步骤之后或之前。
125.以同样的方式，应该注意的是，在实施例的描述中，将功能块划分为特定单元绝不是限制性的。相反，这些划分仅仅是示例。在此描述为一个单元的功能块可以分成两个或多个单元。此外，这里描述为实现为两个或更多单元的功能块可以合并为更少(例如，单个)单元。
126.本文公开的任何实施例的任何特征都可应用于任何其他实施例，只要合适。同样，任何实施例的任何优点都可应用于任何其他实施例，反之亦然。
127.因此，应当理解，所描述的实施例的细节仅仅是出于说明性目的而提出的示例，并且落入权利要求范围内的所有变化都旨在包含在其中。