传感器评价系统、传感器评价装置以及车辆的制作方法

1.本发明涉及进行配备于车辆的感测车辆周围的环境的传感器的评价的传感器评价系统、传感器评价装置以及车辆。


背景技术：

2.在智能交通系统(its；intelligent transport system)的推进时，提出了不仅灵活利用配备于车辆的传感器的信息还灵活利用设置于车辆外部的装置的信息的各种各样的技术。
3.在日本特开2006―236094中，公开了一种障碍物识别系统，该障碍物识别系统是车辆与基础设施协调来检测路上的障碍物的障碍物识别系统，该障碍物识别系统简易且便宜，并且识别精度和识别速度得到提高。该障碍物识别系统具有：路侧拍摄单元，设置于路侧，对道路进行拍摄；以及路侧发送单元，设置于路侧，将由路侧拍摄单元拍摄到的路侧图像数据与特性信息一起发送至车辆。此外，该障碍物识别系统具有：车辆侧拍摄单元，搭载于车辆，对道路进行拍摄；以及存储单元，搭载于车辆，将由车辆拍摄单元拍摄到的车辆侧图像数据与拍摄的时间建立关联地存储保持。而且，该障碍物识别系统具有：校正单元，搭载于车辆，基于特性信息和本车辆的行驶状态来校正由路侧发送单元发送来的路侧图像数据；以及识别单元，从存储单元提取与通过校正单元得到的校正路侧图像数据在同一时刻拍摄到的车辆侧图像数据，根据提取出的车辆侧图像数据和校正路侧图像数据来检测和识别障碍物。
4.准确地推定本车辆相对于车辆周围的环境(先行车、车道、障碍物等)的位置在适当地执行自主行驶控制、碰撞减轻制动等车辆的各种控制方面是重要的。特别是在自主行驶控制中，会极大地影响自身位置推定功能的性能。
5.本车辆相对于车辆周围的环境的位置的推定基于配备于车辆并且感测车辆周围的环境的传感器的感测信息来进行。因此，若由于传感器的校准随着搭载位置偏移等而变得不充分的情况、经年劣化等而传感器的功能下降，则本车辆的位置的推定的精度恐怕会下降，进而，控制性能恐怕会下降。
6.然而，以往存在如下问题：就这样的传感器的功能下降、进而控制性能的下降而言，除非控制被执行并表现为车辆的行为，否则几乎无法注意到。
7.这是因为，无法通过本车辆单体来判断配备于本车辆的传感器的常规的感测信息的正确度，假设感测信息正确来执行控制。特别是在自主行驶控制中，假设通过自身位置推定功能推定出的本车辆的地图上的位置正确来执行控制。


技术实现要素：

8.本发明提出一种通过灵活利用设置于车辆外部的装置的信息从而不观测车辆的行为就能持续地进行配备于车辆并且感测车辆周围的环境的传感器的功能评价的传感器评价系统、传感器评价装置以及车辆。
9.本发明的一个方案的传感器评价系统是对配备于车辆并且感测车辆周围的环境的传感器进行评价的系统，该系统具备：基础设施装置，设置于车辆外部；以及信息处理装置。
10.基础设施装置包括：基础设施传感器，感测基础设施装置周围的环境；以及基础设施信息处理装置，进行信息处理。基础设施信息处理装置执行：第一特征点检测处理，基于基础设施传感器的检测信息来检测表示基础设施装置周围的环境的特征性的部分的一个或多个特征点；以及第一特征点位置计算处理，计算第一特征点位置信息，该第一特征点位置信息表示与通过第一特征点检测处理检测到的一个或多个特征点的位置相关的信息。
11.信息处理装置执行：第二特征点检测处理，基于传感器的检测信息来检测车辆周围的环境的一个或多个特征点；第二特征点位置计算处理，计算第二特征点位置信息，该第二特征点位置信息表示与通过第二特征点检测处理检测到的一个或多个特征点的位置相关的信息；差分计算处理，计算与相同的一个或多个特征点有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分；以及功能评价处理，基于差分的大小来评价传感器的功能。
12.可以是，第一特征点位置信息包括第一感测时间的信息，该第一感测时间的信息表示基础设施传感器检测到与第一特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间，第二特征点位置信息包括第二感测时间的信息，该第二感测时间的信息表示传感器检测到与第二特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间。并且，可以是，在差分计算处理中，信息处理装置计算第一感测时间与第二感测时间同等的所述第一特征点位置信息与所述第二特征点位置信息的差分。
13.可以是，在功能评价处理中，信息处理装置在差分成为规定的阈值以上的情况下，将传感器的功能评价为不正常。此外，可以是，假设车辆是能通过位于隔开距离的位置的远程支持装置的操作来接受远程支持的车辆，信息处理装置在将传感器的功能评价为不正常的情况下，对远程支持装置请求远程支持。
14.可以是，基础设施信息处理装置存储有包括地图和几个特征点的地图上的位置的信息的第一地图信息。并且，可以是，在第一特征点位置计算处理中，基础设施信息处理装置计算通过第一特征点检测处理检测到的特征点中的位置的信息存储于第一地图信息的特征点与位置的信息未存储于第一地图信息的特征点的距离来作为第一特征点位置信息。此外，可以是，信息处理装置存储有包括地图和几个特征点的地图上的位置的信息的第二地图信息。并且，可以是，在第二特征点位置计算处理中，信息处理装置计算通过第二特征点检测处理检测到的特征点中的位置的信息存储于第二地图信息的特征点与位置的信息未存储于第二地图信息的特征点的距离来作为第二特征点位置信息。
15.可以是，传感器评价系统还具备存储装置，该存储装置存储包括地图和几个特征点的地图上的位置的信息的地图信息。并且，可以是，基础设施信息处理装置基于通过第一特征点检测处理检测到的特征点中的位置的信息存储于地图信息的特征点的地图上的位置的信息，计算位置的信息未存储于地图信息的特征点的地图上的位置来作为第一特征点位置信息。此外，可以是，信息处理装置基于通过第二特征点检测处理检测到的特征点中的位置的信息存储于地图信息的特征点的地图上的位置的信息，计算位置的信息未存储于地图信息的特征点的地图上的位置来作为第二特征点位置信息。
16.本发明的一个方案的传感器评价装置对配备于车辆并且感测车辆周围的环境的
传感器进行评价。该传感器评价装置具备：存储器，存储有程序；以及处理器，与存储器耦合。处理器在程序的执行时执行：从传感器获取检测信息的处理；从设置于车辆外部的基础设施装置获取第一特征点位置信息的处理，该第一特征点位置信息表示与表示基础设施装置周围的环境的特征性的部分的一个或多个特征点的位置相关的信息；特征点检测处理，基于传感器的检测信息来检测车辆周围的环境的一个或多个特征点；第二特征点位置计算处理，计算第二特征点位置信息，该第二特征点位置信息表示与通过特征点检测处理检测到的一个或多个特征点的位置相关的信息；差分计算处理，计算与相同的一个或多个特征点有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分；以及功能评价处理，基于差分的大小来评价传感器的功能。
17.本发明的一个方案的车辆具备：传感器，感测车辆周围的环境；以及信息处理装置。信息处理装置执行：从传感器获取检测信息的处理；从设置于车辆外部的基础设施装置获取第一特征点位置信息的处理，该第一特征点位置信息表示与表示基础设施装置周围的环境的特征性的部分的一个或多个特征点的位置相关的信息；特征点检测处理，基于传感器的检测信息来检测车辆周围的环境的一个或多个特征点；第二特征点位置计算处理，计算第二特征点位置信息，该第二特征点位置信息表示与通过特征点检测处理检测到的一个或多个特征点的位置相关的信息；差分计算处理，计算与相同的一个或多个特征点有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分；以及功能评价处理，基于差分的大小来评价传感器的功能。
18.根据本发明的传感器评价系统、传感器评价装置、车辆，针对在车辆周围和基础设施装置周围这两方检测到的相同的一个或多个特征点，计算第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。然后，基于差分的大小来评价传感器的功能。由此，不观测车辆的行为就能持续地进行传感器的功能评价。
附图说明
19.以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
20.图1是用于说明本实施方式的传感器评价系统的概要的概念图。
21.图2是用于说明由本实施方式的传感器评价系统进行的传感器的评价的概要的概念图。
22.图3是表示第一实施方式的传感器评价系统的构成例的框图。
23.图4是表示本实施方式的基础设施信息处理装置所执行的处理的流程图。
24.图5是用于说明第一实施方式的基础设施信息处理装置所执行的第一特征点位置计算处理的概念图。
25.图6是表示本实施方式的功能评价部所执行的处理的流程图。
26.图7是用于说明第一实施方式的功能评价部所执行的第二特征点位置计算处理的概念图。
27.图8是表示第一实施方式的变形例2的传感器评价系统的构成例的框图。
28.图9是表示第二实施方式的传感器评价系统的构成例的框图。
29.图10是用于说明第二实施方式的基础设施信息处理装置所执行的第一特征点位
置计算处理的概念图。
30.图11是用于说明第二实施方式的功能评价部所执行的第二特征点位置计算处理的概念图。
31.图12是表示第三实施方式的传感器评价系统的构成例的框图。
具体实施方式
32.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、原理上明显地确定为该数值的情况之外，本发明并不限定于该提及的数值。此外，就在以下所示的实施方式中说明的构造等而言，除了特别明示的情况、原理上明显地确定为该构造等的情况之外，在本发明中不一定是必须的。需要说明的是，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的附图标记，其重复说明适当简化或省略。
33.1.概要
34.图1是用于说明本实施方式的传感器评价系统10的概要的概念图。图1示出了车辆2在道路上行驶的情况。车辆2可以是通过自主行驶控制来进行自主行驶的自动驾驶车。车辆2具备自主传感器200，该自主传感器200是感测车辆2周围的环境以获取与车辆2的控制有关的信息的传感器。自主传感器200例如是雷达、摄像机、lidar(light detection and ranging：激光雷达)等。或者，自主传感器200也可以由多个传感器和进行传感器融合的处理装置构成。自主传感器200所感测的车辆2周围的环境例如是广告牌sgn、停止车辆svc、行人pdt、白线wl等。不过，不限于物标，也可以是墙壁、道路表面、形状、色彩、亮度值等。
35.传感器评价系统10进行自主传感器200的评价。传感器评价系统10具备：基础设施装置1，设置于车辆2的外部；以及信息处理装置210，执行与自主传感器200的评价有关的处理。信息处理装置210被配置为能与自主传感器200和基础设施装置1进行信息传递。在图1中，信息处理装置210配备于车辆2。在该情况下，例如，车辆2和基础设施装置1具备通信装置，车辆2和基础设施装置1通过进行利用无线实现的通信来进行信息传递。并且，信息处理装置210与自主传感器200和通信装置电连接或利用无线连接，从而与自主传感器200和基础设施装置1进行信息传递。配备于车辆2的信息处理装置210典型地是具备存储器和处理器的ecu(electronic control unit：电子控制单元)。
36.不过，信息处理装置210也可以配备于车辆2外部。例如，信息处理装置210也可以是配置于车辆2和基础设施装置1所连接的网络上的服务器。在该情况下，信息处理装置210经由网络与车辆2和基础设施装置1进行信息传递。
37.基础设施装置1包括：基础设施传感器100，感测基础设施装置1周围的环境；以及基础设施信息处理装置110，进行信息处理。基础设施装置1被设置为基础设施传感器100所感测的环境的范围有时会与自主传感器200所感测的环境的范围重叠。例如，如图1所示，基础设施装置1设置于车辆2所行驶的道路旁边。
38.基础设施传感器100所感测的基础设施装置1周围的环境与自主传感器200所感测的基础设施装置1周围的环境同等。不过，基础设施传感器100所感测的环境的范围与自主传感器200所感测的环境的范围也可以不同。例如，如图1的俯视图所示，在自主传感器200所感测的环境的范围(单点划线)中包括广告牌sgn、停止车辆svc但不包括行人pdt。另一方
面，在基础设施传感器100所感测的环境的范围(虚线)中包括所有的广告牌sgn、停止车辆svc、行人pdt。如此，基础设施传感器100和自主传感器200所感测的环境的范围重叠即可，不需要是相同的。
39.基础设施信息处理装置110从基础设施传感器100获取检测信息，并基于检测信息来计算第一特征点位置信息，该第一特征点位置信息表示与基础设施装置1周围的环境的一个或多个特征点的位置相关的信息。特征点是表示特征性的部分的点，例如是作为广告牌sgn的角的点、作为白线wl的线的断开处的点等。除此之外，特征点还可以是颜色、亮度值的边界等。
40.信息处理装置210从自主传感器200获取检测信息，并基于检测信息来计算第二特征点位置信息，该第二特征点位置信息表示与车辆2周围的环境的一个或多个特征点的位置相关的信息。然后，从基础设施装置1获取第一特征点位置信息，并基于与相同的一个或多个特征点有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分的大小来评价自主传感器200的功能。例如，在计算出的差分的任一个成为规定的阈值以上的情况下，评价为自主传感器200的功能不正常。这是由于，在差分成为规定的阈值以上的情况下，可以认为基础设施传感器100的感测信息与自主传感器200的感测信息存在差异。或者，也可以根据计算出的差分的大小的程度来进行分级的评价。
41.图2是用于说明由传感器评价系统10进行的自主传感器200的评价的概要的概念图。在图2中，fp表示特征点。需要说明的是，为了区分多个特征点，对附图标记附上了附加编号。
42.在图2中，基础设施信息处理装置110从基础设施传感器100所感测到的环境中检测到四个特征点，即fp1、fp2、fp3、fp4。因此，基础设施信息处理装置110检测与特征点fp1、fp2、fp3以及fp4有关的第一特征点位置信息。该第一特征点位置信息例如是与特征点fp1与特征点fp2、fp3以及fp4的距离相关的信息。
43.在图2中，信息处理装置210从自主传感器200所感测到的环境中检测到三个特征点，即fp1、fp2、fp3。因此，信息处理装置210检测与特征点fp1、fp2以及fp3有关的第二特征点位置信息。该第二特征点位置信息例如是与特征点fp1与特征点fp2和fp3的距离相关的信息。
44.信息处理装置210获取基础设施信息处理装置110所计算出的第一特征点位置信息。然后，计算与在信息处理装置210和基础设施信息处理装置110这两方检测到的特征点即fp1、fp2、fp3有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。另一方面，由于信息处理装置210未检测到特征点fp4，因此不考虑与特征点fp4有关的第一特征点位置信息。
45.信息处理装置210基于这样计算出的差分的大小来评价自主传感器200的功能。
46.2.第一实施方式
47.2－1.构成
48.图3是表示第一实施方式的传感器评价系统10的构成例的框图。传感器评价系统10对自主传感器200进行评价，该自主传感器200是配备于车辆2的感测车辆2周围的环境的传感器。
49.传感器评价系统10具备基础设施装置1。基础设施装置1包括：基础设施传感器
100，感测基础设施装置1周围的环境；基础设施信息处理装置110，进行信息处理；以及通信装置130。
50.基础设施传感器100检测与基础设施装置1周围的环境有关的信息，并输出检测信息。检测信息被提供成至少包括表示基础设施装置1与基础设施装置1周围的环境的位置关系的信息。基础设施传感器100只要能检测表示基础设施装置1与基础设施装置1周围的环境的位置关系的信息即可，可以是任何形态。例如，可以是感测施加于基础设施装置1周围的地面的压力并根据感测到的压力来检测表示位置关系的信息的压力传感器。与自主传感器200同样地，基础设施传感器100也可以由雷达、摄像机、lidar等构成。
51.基础设施信息处理装置110典型地是具备存储器和处理器的电子计算机。存储器包括：ram(random access memory：随机存取存储器)，暂时地存储数据；以及rom(read only memory：只读存储器)，存储能由处理器执行的控制程序、与控制程序有关的各种数据。处理器从存储器读出程序，并基于从存储器读出的各种数据来执行按照程序的处理。基础设施信息处理装置110基于从基础设施传感器100获取的检测信息来执行按照程序的处理并输出执行结果。在基础设施信息处理装置110所执行的处理中包括后述的计算第一特征点位置信息的处理。就是说，执行结果包括第一特征点位置信息。关于基础设施信息处理装置110所执行的处理的详情，将在后文进行叙述。
52.在此，作为与处理器所执行的处理有关的数据，基础设施信息处理装置110的存储器存储有作为地图的信息的第一地图信息。第一地图信息既可以是二维的地图的信息，也可以是三维的地图的信息。而且，在第一地图信息中包括几个特征点fp的、与第一地图信息有关的地图上的位置的信息。
53.通信装置130是与车辆2进行通信来进行各种信息(通信信息)的收发的装置。通信装置130所发送的通信信息至少包括基础设施信息处理装置110的输出结果的信息。就是说，包括第一特征点位置信息。与通信装置130有关的通信可以通过任何形态来进行。例如，既可以通过电波的收发来进行，也可以是通信装置130连接于网络，并经由网络来进行通信信息的收发。
54.车辆2具备：自主传感器200，感测车辆2的周围；ecu210(信息处理装置)；车辆状态传感器220，检测车辆2的状态；通信装置230；以及致动器240。车辆2通过ecu210来进行各种控制。各种控制例如是自主行驶控制、碰撞减轻制动等。ecu210基于从自主传感器200、车辆状态传感器220、通信装置230获取的信息来执行与车辆2的控制有关的各种处理，生成控制信号。然后，致动器240通过按照控制信号进行动作来实现车辆2的各种控制。
55.自主传感器200包括雷达201、摄像机202以及lidar203。自主传感器200也可以包括感测车辆2的周围的其他传感器。而且，自主传感器200还可以包括对这些传感器的检测信息进行传感器融合的处理装置。自主传感器200检测与车辆2周围的环境有关的信息，并输出检测信息。例如，关于雷达201，检测信息是位于电波的照射方向的物标相对于车辆2的距离、角度以及速度的信息。关于摄像机202，检测信息是对车辆2周围的环境进行拍摄而得到的图像数据的信息和通过图像数据的解析而检测到的信息。关于lidar203，检测信息是车辆2周围的环境的点群数据的信息。
56.这些检测信息被提供成至少包括表示车辆2与车辆2周围的环境的位置关系的信息。例如，在摄像机202的检测信息中，通过图像数据的解析，提供表示与图像上的多个特定
的点对应的车辆2周围的环境与车辆2的位置关系的信息。在lidar203的检测信息中，关于点群数据上的各个点，提供表示与车辆2的位置关系的信息。或者，也可以通过对雷达201、摄像机202、lidar203的检测信息进行传感器融合来提供表示车辆2与车辆2周围的环境的位置关系的信息。
57.车辆状态传感器220检测与车辆2的状态有关的信息，并输出检测信息。车辆状态传感器220例如是车轮速度传感器、g传感器、陀螺仪传感器等。车轮速度传感器检测车辆2的速度。g传感器检测车辆2的加速度。陀螺仪传感器检测车辆2的横摆方向、侧倾方向、俯仰方向的角速度或角加速度。
58.通信装置230是与车辆2的外部的装置进行通信来进行各种信息(通信信息)的收发的装置。通信装置230例如是用于进行车车间通信、路车间通信的装置、提供gps(global positioning system：全球定位系统)功能的装置等。通信装置230被配置为至少能经由通信装置130与基础设施装置1进行通信。此外，在由通信装置230经由通信装置130从基础设施装置1接收并且由通信装置230对配备于车辆2的装置输出的通信信息中至少包括第一特征点位置信息。需要说明的是，与通信装置230有关的通信可以通过任何形态来进行。
59.ecu210包括功能评价部211和控制部212。功能评价部211执行对自主传感器200的功能进行评价的处理。功能评价部211将自主传感器200的功能的评价结果传递给控制部212。关于功能评价部211所执行的处理的详情，将在后文进行叙述。
60.控制部212执行与车辆2的各种控制有关的处理，生成控制信号。此外，控制部212执行与从功能评价部211传递的评价结果相应的处理。例如，在评价结果表示自主传感器200的功能不正常的情况下，使基于自主传感器200的检测信息的控制功能的工作停止。或者，在评价结果表示自主传感器200的功能下降了的情况下，将基于自主传感器200的检测信息的控制功能的性能下降了通知给车辆2的操作员，或者进行与自主传感器200的功能下降相伴的控制功能的状态的评价。基于自主传感器200的检测信息的控制功能例如是自身位置推定功能和自主行驶控制。
61.在此，作为与功能评价部211和控制部212所执行的处理有关的数据，ecu210的存储器存储有作为地图的信息的第二地图信息。第二地图信息既可以是二维的地图的信息，也可以是三维的地图的信息。此外，第二地图信息既可以是预先提供的信息，也可以是控制部212通过绘图而制成的信息。而且，在第二地图信息中包括几个特征点fp的、与第二地图信息有关的地图上的位置的信息。特征点fp的地图上的位置的信息既可以是预先提供的信息，也可以是控制部212在绘图中提供的信息。
62.需要说明的是，ecu210的存储器所存储的第二地图信息和基础设施信息处理装置110的存储器所存储的第一地图信息可以不是共同的地图信息。此外，位置的信息包括在第二地图信息中的特征点fp和位置的信息包括在第一地图信息中的特征点fp可以不同。
63.功能评价部211和控制部212既可以分别被实现为控制程序中的处理的部分，也可以分别被实现为单独的处理器。或者，功能评价部211和控制部212也可以分别由单独的ecu构成。而且，控制部212也可以按多个控制的每一个或一组控制由单独的ecu构成。在该情况下，ecu210由多个ecu构成。此时，各个ecu被连接为能以能获取在处理的执行时所需的信息的程度相互传递信息。至少与功能评价部211有关的ecu被连接为能对构成控制部212的各个ecu传递信息。
64.致动器240按照从ecu210提供的控制信号进行动作。致动器240由与功能相应的各种致动器构成。例如，ecu210执行与自主行驶控制有关的处理，与加速、减速、转向相关的控制信号被传递至致动器240。然后，致动器240按照控制信号进行动作，由此进行车辆的自主行驶。
65.2－2.处理
66.2－2－1.基础设施信息处理装置
67.图4是表示基础设施信息处理装置110所执行的处理的流程图。图4所示的处理既可以按规定的周期被重复执行，也可以根据特定的条件来开始处理的执行。例如，可以将车辆2在一定程度上接近基础设施装置1附近作为条件来开始处理的执行。在该情况下，可以根据基础设施传感器100的检测信息、车辆2与基础设施装置1之间的通信信息来判断处理的执行开始。
68.在步骤s100(第一特征点检测处理)中，基础设施信息处理装置110根据基础设施传感器100的检测信息来检测基础设施装置1周围的环境的一个或多个特征点fp。在此，在所检测的特征点fp中包括位置的信息包括在第一地图信息中的特征点fp(以下，也称为“第一登记特征点”。)和位置的信息未包括在第一地图信息中的特征点fp(以下，也称为“第一未登记特征点”。)。
69.在此，特征点fp的检测方法可以根据基础设施传感器100的形态和检测信息的内容而不同。例如，在检测信息被提供为图像数据的情况下，通过图像解析来检测特征点fp。在检测信息被提供为点群数据的情况下，通过形状识别来检测特征点fp。或者，也可以是，在基础设施传感器100中进行这些检测，提供特征点fp来作为检测信息。
70.此外，理想的是所检测的特征点fp在地图上的位置几乎不随时间变化。例如，理想的是与被固定的物标(广告牌、柱子等)、静止的物标(停止车辆等)有关的特征点fp。这是为了在后述的差分计算处理中减小与位置随时间的变化相伴产生的误差。
71.在步骤s100之后，处理进入步骤s110。
72.在步骤s110(第一特征点位置计算处理)中，基础设施信息处理装置110计算与在步骤s100中检测到的一个或多个特征点fp的位置相关的信息(第一特征点位置信息)。图5是用于说明第一特征点位置计算处理的概念图。图5示出了在步骤s100中基础设施信息处理装置110检测到四个特征点即fp1、fp2、fp3以及fp4的情况。在此，特征点fp1是第一未登记特征点，特征点fp2、fp3以及fp4是第一登记特征点。在步骤s110中，基础设施信息处理装置110计算作为第一未登记特征点的特征点fp1与作为第一登记特征点的特征点fp2、fp3以及fp4的距离来作为第一特征点位置信息。
73.更具体而言如下。基础设施信息处理装置110基于基础设施传感器100的检测信息来对所检测到的特征点fp1、fp2、fp3以及fp4分别提供以基础设施装置1的位置为基点的位置向量a1、a2、a3以及a4。然后，将位置向量的差即a2－a1、a3－a1、a4－a1作为第一特征点位置信息。
74.2－2－2.功能评价部
75.图6是表示功能评价部211所执行的处理的流程图。图6所示的处理既可以按规定的周期被重复执行，也可以根据特定的条件来开始处理的执行。
76.在步骤s200(第二特征点检测处理)中，功能评价部211根据自主传感器200的检测
信息来检测车辆2周围的环境的一个或多个特征点fp。在此，在所检测的特征点fp中包括位置的信息包括在第二地图信息中的特征点fp(以下，也称为“第二登记特征点”。)和位置的信息未包括在第二地图信息中的特征点fp(以下，也称为“第二未登记特征点”。)。
77.在此，特征点fp的检测方法可以根据自主传感器200的形态和检测信息的内容而不同。或者，也可以是，在自主传感器200中进行特征点fp的检测，提供特征点fp来作为检测信息。
78.在步骤s200之后，处理进入步骤s210。
79.在步骤s210(第二特征点位置计算处理)中，功能评价部211计算与在步骤s200中检测到的一个或多个特征点fp的位置相关的信息(第二特征点位置信息)。图7是用于说明第二特征点位置计算处理的概念图。图7示出了在步骤s200中功能评价部211检测到三个特征点即fp1、fp2以及fp3的情况。在此，特征点fp1是第二未登记特征点，特征点fp2和fp3是第二登记特征点。在步骤s210中，功能评价部211计算作为第二未登记特征点的特征点fp1与作为第二登记特征点的特征点fp2和fp3的距离来作为第二特征点位置信息。
80.更具体而言如下。功能评价部211基于自主传感器200的检测信息来对所检测到的特征点fp1、fp2以及fp3分别提供以车辆2的位置为基点的位置向量b1、b2以及b3。然后，将位置向量的差即b2－b1和b3－b1作为第二特征点位置信息。
81.在步骤s210之后，处理进入步骤s220。
82.在步骤s220(差分计算处理)中，功能评价部211计算与相同的一个或多个特征点fp有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。
83.更具体而言如下。假设功能评价部211从基础设施装置1获取到在图5中进行了说明的第一特征点位置信息，并计算出在图7中进行了说明的第二特征点位置信息。在此，假设图5和图7中示出的特征点fp1、fp2以及fp3是相同的。因此，功能评价部211计算与特征点fp1、fp2以及fp3有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。就是说，计算a2－a1与b2－b1的差分δ2和a3－a1与b3－b1的差分δ3。这通过以下的算式(1)和算式(2)给出。在以下的算式中，||v||表示向量v的欧几里得范数。
84.[数式1]
[0085]
δ2＝||(a2-a1)-(b2-b1)||
ꢀꢀꢀ…
(1)
[0086]
[数式2]
[0087]
δ3＝||(a3-a1)-(b3-b1)||
ꢀꢀꢀ…
(2)
[0088]
需要说明的是，由于在功能评价部211所检测到的特征点fp中不包括与基础设施信息处理装置110所检测到的特征点fp4相同的特征点fp，因此，在差分计算处理中，不考虑第一特征点位置信息的a4－a1。
[0089]
再次参照图6。在步骤s220之后，处理进入步骤s230。
[0090]
在步骤s230(功能评价处理)中，功能评价部211基于在步骤s220中计算出的差分的大小来评价自主传感器200的功能。功能评价部211在步骤s220中计算出的差分成为规定的阈值k1以上的情况下，将自主传感器200的功能评价为不正常。阈值k1是被预先提供给程序的值，通过传感器评价系统10的相符实验等来确定。
[0091]
更具体而言如下。假设在步骤s220中，功能评价部211计算出由算式(1)和算式(2)表示的差分δ2和δ3。功能评价部211将差分δ2和δ3分别与阈值k1进行比较。然后，在δ2
和δ3中的任一方成为阈值k1以上的情况下，将自主传感器200的功能评价为不正常。或者，也可以是，计算差分δ2和δ3的平方和，在平方和成为阈值k1以上的情况下，将自主传感器200的功能评价为不正常。
[0092]
通过以上说明的处理，不观测车辆2的行为就能持续地进行自主传感器200的功能评价。此外，控制部212能通过获取自主传感器200的功能的评价结果来对基于自主传感器200的检测信息的控制功能进行可否工作的判断、性能评价。
[0093]
2－3.变形例
[0094]
第一实施方式的传感器评价系统10也可以采用如以下这样变形的方案。
[0095]
2－3－1.变形例1
[0096]
第一特征点位置信息也可以包括基础设施传感器100检测到与第一特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间(以下，也称为“第一感测时间”。)的信息。此外，第二特征点位置信息也可以包括自主传感器200检测到与第二特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间(以下，也称为“第二感测时间”。)的信息。并且，功能评价部211也可以在差分计算处理中计算第一感测时间与第二感测时间同等的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。
[0097]
由此，能将位置随时间变化的特征点fp(例如，与行人有关的特征点fp)作为检测对象。而且，功能评价部211能在功能评价处理中基于在连续的时间中计算出的差分的数据来评价自主传感器200的功能。例如，能针对与特定的特征点fp有关的第一特征点位置信息和第二特征点位置信息的10秒钟的数据来计算差分，并基于差分的大小来评价与自主传感器200的跟踪有关的功能。
[0098]
2－3－2.变形例2
[0099]
也可以是，假设车辆2是能通过位于隔开距离的位置的远程支持装置的操作来接受远程支持的车辆，在功能评价部211在功能评价处理中将自主传感器200的功能评价为不正常的情况下，ecu210对远程支持装置请求远程支持。
[0100]
图8是表示变形例2的传感器评价系统10的构成例的框图。在图8所示的构成中，与图3所示的构成相比，配备有远程支持装置3。远程支持装置3被配置为能与车辆2进行通信来收发各种信息(通信信息)。远程支持装置3通过通信信息的收发来进行车辆2的远程支持。通过远程支持装置3进行的远程支持例如是车辆2的远程驾驶。在该情况下，在远程支持装置3对车辆2发送的通信信息中包括用于进行远程驾驶的驾驶操作信息。在远程支持装置3从车辆2接收的通信信息中包括车辆2的行驶影像。
[0101]
在功能评价部211在功能评价处理中将自主传感器200的功能评价为不正常的情况下，ecu210对通信装置230输出表示远程支持的请求的信号。然后，远程支持装置3经由通信装置230从车辆2接收远程支持的请求，进行车辆2的远程支持。例如，开始通过远程支持装置3进行的车辆2的远程驾驶。
[0102]
由此，无需始终监视车辆2的状态就能在适当的定时进行车辆2的远程支持。例如，在车辆2执行自主行驶控制中，在由于自主传感器200的功能下降了而无法充分地获得自主行驶控制的性能的情况下，能感测自主传感器200的功能下降从而进行远程支持的请求。
[0103]
3.第二实施方式
[0104]
以下，对第二实施方式进行说明。不过，对在前述的内容中已经进行了说明的事项
进行适当省略。
[0105]
3－1.构成
[0106]
图9是表示第二实施方式的传感器评价系统10的构成例的框图。在图9所示的构成中，与图3所示的构成相比，配备有存储装置4。存储装置4存储有作为与地图信息有关的数据库的地图数据库mdb。此外，在地图数据库mdb中包括几个特征点fp的地图上的位置的信息。
[0107]
存储装置4被配置为能与车辆2和基础设施装置1进行通信。存储装置4典型地是配置于网络上的服务器的存储器。车辆2和基础设施装置1从存储装置4经由网络获取地图信息。功能评价部211和基础设施信息处理装置110基于从存储装置4获取的地图信息来执行处理。因此，在第二实施方式的传感器评价系统10中，ecu210和基础设施信息处理装置110的存储器也可以不独自地存储地图信息。
[0108]
3－2.处理
[0109]
在第二实施方式的传感器评价系统10中，与第一实施方式的传感器评价系统10相比，计算的第一特征点位置信息和第二特征点位置信息不同。以下，关于第二实施方式的基础设施信息处理装置110和功能评价部211所执行的处理，着眼于与第一实施方式的传感器评价系统10不同的内容进行说明。
[0110]
3－2－1.基础设施信息处理装置
[0111]
第二实施方式的基础设施信息处理装置110所执行的处理的流程图与图4同等。不过，在步骤s110(第一特征点位置计算处理)中执行的处理的内容与在第一实施方式中说明的内容不同。此外，在步骤s100(第一特征点检测处理)中，基础设施信息处理装置110所检测的特征点fp包括地图上的位置存储于地图数据库mdb的特征点fp(以下，也称为“登记特征点”。)和地图上的位置未存储于地图数据库mdb的特征点fp(以下，也称为“未登记特征点”。)。
[0112]
图10是用于说明第二实施方式的基础设施信息处理装置110所执行的第一特征点位置计算处理的概念图。在图10中示出了在第一特征点检测处理中基础设施信息处理装置110检测到四个特征点即fp1、fp2、fp3以及fp4的情况。在此，特征点fp1和fp4是未登记特征点，特征点fp2和fp3是登记特征点。在第一特征点位置计算处理中，基础设施信息处理装置110计算作为未登记特征点的特征点fp1和fp4的地图上的位置来作为第一特征点位置信息。
[0113]
更具体而言如下。基础设施信息处理装置110根据从存储装置4获取的地图信息来提供作为登记特征点的特征点fp2和fp3的位置向量p2和p3。接着，基于位置向量p2和p3以及与特征点fp2和fp3有关的基础设施传感器100的检测信息来推定基础设施装置1的地图上的位置。或者，也可以是，基础设施装置1的地图上的位置被预先提供给程序。然后，基于基础设施装置1的地图上的位置以及与特征点fp1和fp4有关的基础设施传感器100的检测信息来计算作为未登记特征点的特征点fp1和fp4的位置向量s1和s4来作为第一特征点位置信息。
[0114]
3－2－2.功能评价部
[0115]
第二实施方式的功能评价部211所执行的处理的流程图与图6同等。不过，在步骤s210(第二特征点位置计算处理)和步骤s220(差分计算处理)中执行的处理的内容与在第
一实施方式中说明的内容不同。此外，在步骤s200(第二特征点检测处理)中，功能评价部211所检测的特征点fp包括登记特征点和未登记特征点。
[0116]
图11是用于说明第二实施方式的功能评价部211所执行的第二特征点位置计算处理的概念图。在图11中示出了在第二特征点检测处理中功能评价部211检测到三个特征点即fp1、fp2、fp3的情况。在此，特征点fp1是未登记特征点，特征点fp2和fp3是登记特征点。在第二特征点位置计算处理中，功能评价部211计算作为未登记特征点的特征点fp1的地图上的位置来作为第二特征点位置信息。
[0117]
更具体而言如下。功能评价部211根据从存储装置4获取的地图信息来提供作为登记特征点的特征点fp2和fp3的位置向量p2和p3。接着，基于位置向量p2和p3以及与特征点fp2和fp3有关的自主传感器200的检测信息来推定车辆2的地图上的位置。然后，基于车辆2的地图上的位置和与特征点fp1有关的自主传感器200的检测信息来计算作为未登记特征点的特征点fp1的位置向量t1来作为第二特征点位置信息。
[0118]
在差分计算处理中，功能评价部211计算与相同的一个或多个特征点fp有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。
[0119]
更具体而言如下。假设功能评价部211从基础设施装置1获取到在图10中进行了说明的第一特征点位置信息，并计算出在图11中进行了说明的第二特征点位置信息。在此，假设图10和图11中示出的特征点fp1、fp2以及fp3是相同的。因此，功能评价部211计算与特征点fp1、fp2以及fp3有关的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。就是说，计算s1与t1的差分δ。这通过以下的算式(3)给出。
[0120]
[数式3]
[0121]
δ＝||s1-t1||
ꢀꢀꢀ…
(3)
[0122]
需要说明的是，由于在功能评价部211所检测到的特征点fp中不包括与基础设施信息处理装置110所检测到的特征点fp4相同的特征点fp，因此在差分计算处理中，不考虑第一特征点位置信息的s4。
[0123]
如此，在第二实施方式的传感器评价系统10中，与第一实施方式的传感器评价系统10相比，计算的第一特征点位置信息和第二特征点位置信息不同。但是，能提供与第一实施方式的传感器评价系统10同样的效果。
[0124]
3－3.变形例
[0125]
第二实施方式的传感器评价系统10也可以与第一实施方式同样地采用如以下这样变形的方案。
[0126]
3－3－1.变形例1
[0127]
第一特征点位置信息也可以包括基础设施传感器100检测到与第一特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间(以下，也称为“第一感测时间”。)的信息。此外，第二特征点位置信息也可以包括自主传感器200检测到与第二特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间(以下，也称为“第二感测时间”。)的信息。并且，功能评价部211也可以在差分计算处理中计算第一感测时间与第二感测时间同等的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。
[0128]
3－3－2.变形例2
[0129]
也可以是，假设车辆2是能通过位于隔开距离的位置的远程支持装置的操作来接
受远程支持的车辆，在功能评价部211在功能评价处理中将自主传感器200的功能评价为不正常的情况下，ecu210对远程支持装置请求远程支持。
[0130]
4.第三实施方式
[0131]
以下，对第三实施方式进行说明。不过，对在前述的内容中已经进行了说明的事项进行适当省略。
[0132]
4－1.构成
[0133]
第三实施方式表示通过传感器评价装置来进行配备于车辆2的自主传感器200的评价的情况。图12是表示第三实施方式的传感器评价系统10的构成例的框图。传感器评价系统10包括传感器评价装置5。基础设施装置1的构成与在第一实施方式中进行了说明的构成同等。除了ecu210之外，车辆2的构成与在第一实施方式中进行了说明的构成同等。第三实施方式的ecu210不包括在第一实施方式中进行了说明的功能评价部211。
[0134]
传感器评价装置5进行配备于车辆2的自主传感器200的评价。传感器评价装置5被配置为能与车辆2和基础设施装置1进行通信来发送各种信息(通信信息)。传感器评价装置5具备存储器和执行程序的处理器。传感器评价装置5典型地是配置于车辆2和基础设施装置1所连接的网络上的服务器。
[0135]
传感器评价装置5从基础设施装置1获取基础设施信息处理装置110的执行结果的信息(包括第一特征点位置信息。)。此外，从车辆2获取自主传感器200的检测信息。然后，传感器评价装置5通过由处理器执行与在图6中进行了说明的处理同等的处理来输出自主传感器200的评价结果。输出的评价结果借助通信被传递至ecu210，控制部212执行与评价结果相应的处理。
[0136]
如此，在第三实施方式中，通过传感器评价装置5来进行配备于车辆2的自主传感器200的评价。在第三实施方式中，也能提供与第一实施方式同样的效果。
[0137]
4－3.变形例
[0138]
第三实施方式的传感器评价系统10也可以与第一实施方式同样地采用如以下这样变形的方案。
[0139]
4－3－1.变形例1
[0140]
第一特征点位置信息也可以包括基础设施传感器100检测到与第一特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间(以下，也称为“第一感测时间”。)的信息。此外，第二特征点位置信息也可以包括自主传感器200检测到与第二特征点位置信息有关的特征点的位置的信息的时间(以下，也称为“第二感测时间”。)的信息。并且，处理器也可以在差分计算处理中计算第一感测时间与第二感测时间同等的第一特征点位置信息与第二特征点位置信息的差分。
[0141]
4－3－2.变形例2
[0142]
也可以是，假设车辆2是能通过位于隔开距离的位置的远程支持装置的操作来接受远程支持的车辆，在处理器在功能评价处理中将自主传感器200的功能评价为不正常的情况下，ecu210对远程支持装置请求远程支持。
[0143]
5.效果
[0144]
如以上说明的那样，根据本实施方式的传感器评价系统10、传感器评价装置5、车辆2，不观测车辆2的行为就能持续地进行自主传感器200的功能评价。例如，假设由于自主
传感器200的功能下降而在车辆2的自主行驶控制中无法很好地推定本车辆相对于停止线的位置。此时，不观测车辆2未在停止线的跟前很好地停止这样的行为就能检测自主传感器200的功能下降。
[0145]
此外，控制部212能通过获取自主传感器200的功能的评价结果来对基于自主传感器200的检测信息的控制功能进行可否工作的判断、性能评价。