一种飞行系统、控制方法、电子设备和介质与流程

1.本发明涉及飞行器控制技术领域，特别是涉及一种飞行系统、控制方法、电子设备和介质。


背景技术：

2.在现有技术中，对载人飞行器进行调试一般都是需要调试者驾驶载人飞行器在空中飞行。
3.由于处于调试阶段的载人飞行器可能存在较难发现的故障，如果贸然让调试者直接驾驶载人飞行器在空中飞行，会对调试者造成极大的人身安全风险。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种飞行系统、控制方法、电子设备和介质。
5.为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种飞行系统，包括：控制端和载人飞行器；
6.所述控制端用于针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器；
7.所述载人飞行器用于按照所述飞行控制指令进行飞行，并采集飞行数据；所述飞行数据包括所述载人飞行器所处位置的环境图像信息以及自身飞行状态信息；
8.所述控制端用于接收所述飞行数据，并显示所述飞行数据。
9.可选地，所述控制端包括发射机，所述载人飞行器包括接收机；所述将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器包括：
10.按照预设第一频率对所述飞行控制指令进行转换，得到与所述接收机适配的第一传输数据；
11.控制所述发射机向所述接收机发送所述第一传输数据。
12.可选地，所述控制端包括第一数图组件，所述载人飞行器包括第二数图组件；
13.所述载人飞行器用于将所述飞行数据进行编码，得到编码数据；按照预设第二频率对所述编码数据进行转换，得到与所述第一数图组件适配的第二传输数据；控制所述第二数图组件向所述第一数图组件发送所述第二传输数据；
14.所述控制端用于针对接收到的第二传输数据进行解码，得到所述飞行数据。
15.可选地，所述控制端包括第一显示组件；所述显示所述飞行数据包括：
16.采用所述飞行数据提取所述飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：姿态、速度、加速度、电量、续航时间、动力组件的温度、动力组件的转速中的至少一种；所述动力组件位于所述载人飞行器，用于对所述载人飞行器提供移动的动力；
17.基于所述飞行状态信息生成仪表盘数据；
18.控制所述第一显示组件显示所述仪表盘数据。
19.可选地，所述控制端包括第二显示组件；所述显示所述飞行数据包括：
20.采用所述飞行数据提取所述环境图像信息；
21.基于所述环境图像信息生成图像序列；
22.控制所述第二显示组件播放所述图像序列。
23.可选地，所述控制端设置有第一操纵组件和第二操纵组件；所述飞行控制指令包括自定义指令和预设指令；所述针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令包括：
24.检测所述第一操纵组件的第一输入，得到自定义操作信息，按照所述自定义操作信息生成自定义指令；
25.或者，检测所述第二操纵组件的第二输入，得到预设操作信息，按照所述预设操作信息生成预设指令。
26.可选地，所述控制端还用于获取当前模式信息；所述针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令包括：在所述当前模式信息为飞行模式时，针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令；
27.所述控制端还用于在所述当前模式信息为陆行模式时，针对获取到的操作信息，生成陆行控制指令；所述载人飞行器用于当其处于陆地上时，按照所述路行控制指令进行移动。
28.本发明实施例还公开了一种控制方法，应用于载人飞行器，所述载人飞行器与控制端连接；所述控制端用于针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器；所述方法包括：
29.按照所述飞行控制指令进行飞行，并采集飞行数据；所述飞行数据包括所述载人飞行器所处位置的环境图像信息以及自身飞行状态信息；
30.将所述飞行数据发送至所述控制端；所述控制端用于接收所述飞行数据，并显示所述飞行数据。
31.本发明实施例还公开了一种控制方法，应用于控制端，所述控制端与载人飞行器连接；所述方法包括：
32.针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器；
33.所述载人飞行器用于按照所述飞行控制指令进行飞行，并采集飞行数据；所述飞行数据包括所述载人飞行器所处位置的环境图像信息以及自身飞行状态信息；
34.接收所述飞行数据，并显示所述飞行数据。
35.本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。
36.本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。
37.本发明实施例包括以下优点：
38.飞行系统包含相互远程连接通信的控制端和载人飞行器，在驾驶员对控制端进行操作时，控制端能够获取与驾驶员操作对应的操作信息，并依据该操作信息生成飞行控制指令，通过远程传输的方式将飞行控制指令发送至载人飞行器，载人飞行器能够响应飞行
控制指令并执行相应飞行动作，载人飞行器将采集的第一视角的环境图像和自身飞行状态信息发送至控制端，控制端向驾驶员输出上述的环境图像和飞行状态信息，可以提供一种位于地面的驾驶员控制空中载人飞行器的远程控制方式，通过向驾驶员展示载人飞行器的第一视角的环境图像和飞行状态信息，模拟在载人飞行器内部驾驶。同时，由于可以在地面远程控制载人飞行器，提高对载人飞行器飞行调试时驾驶员的安全性。
附图说明
39.图1是本发明的一种飞行系统的结构框图；
40.图2是本发明的一种控制器的结构框图；
41.图3是本发明的一种控制方法实施例的步骤流程图；
42.图4是本发明的另一种控制方法实施例的步骤流程图。
具体实施方式
43.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
44.参照图1，示出了本发明的一种飞行系统的结构框图，飞行系统包括控制端100和载人飞行器200；控制端100与载人飞行器200无线连接通信，驾驶员通过对控制端100进行操作，以控制载人飞行器200(例如：驾驶员通过对固定于陆地上的控制端100进行操作，以控制载人飞行器200的飞行)。
45.所述控制端100用于针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器200；
46.所述载人飞行器200用于按照所述飞行控制指令进行飞行，并采集飞行数据；所述飞行数据包括所述载人飞行器200所处位置的环境图像信息以及自身飞行状态信息；
47.所述控制端100用于接收所述飞行数据，并显示所述飞行数据。
48.控制端100中设置有可操作器件，在驾驶员对可操作性器件进行操作时，控制端100能够获取与驾驶员操作对应的操作信息，并生成飞行控制指令，通过无线传输链路将飞行控制指令发送至载人飞行器200。
49.载人飞行器200可以响应飞行控制指令，以执行不同飞行动作，同时，载人飞行器200将在飞行过程中通过摄像头201采集的第一视角的环境图像以及飞行器自身的飞行状态信息生成飞行数据。
50.控制端100能够接收载人飞行器200发送的飞行数据，并向驾驶员显示飞行数据，从而使得控制端100能够远程控制载人飞行器200，同时也能实时看到飞行器第一视角的环境图像以及飞行器的飞行状态信息，以模拟在载人飞行器200中控制飞行器飞行。其中，第一视角可以是指当驾驶员驾驶载人飞行器200时，所能看到外部环境的视角。
51.在本发明实施例中，飞行系统包含相互远程连接通信的控制端100和载人飞行器200，在驾驶员对控制端100进行操作时，控制端100能够获取与驾驶员操作对应的操作信息，并依据该操作信息生成飞行控制指令，通过远程传输的方式将飞行控制指令发送至载人飞行器200，载人飞行器200能够响应飞行控制指令并执行相应飞行动作，载人飞行器200将采集的第一视角的环境图像和自身飞行状态信息发送至控制端100，控制端100向驾驶员
输出上述的环境图像和飞行状态信息，可以提供一种位于地面的驾驶员控制空中载人飞行器200的远程控制方式，通过向驾驶员展示载人飞行器200的第一视角的环境图像和飞行状态信息，模拟在载人飞行器200内部驾驶。同时，由于可以在地面远程控制载人飞行器200，提高对载人飞行器200飞行调试时驾驶员的安全性。
52.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端100包括发射机110，所述载人飞行器200包括接收机210；所述将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器200包括：按照预设第一频率对所述飞行控制指令进行转换，得到与所述接收机210适配的第一传输数据；控制所述发射机110向所述接收机210发送所述第一传输数据。
53.可以理解的是，控制端100中设置有控制器101，控制器101与发射机110连接，控制器基于ppm(pulse position modulation，脉冲位置调制)和sbus(serial bus，串行总线)协议与发射机110连接通信，第一频率为2.4ghz(giga hertz，千兆赫兹)。
54.控制端100可以与指定的载人飞行器200连接，以使得控制端100的发射机110能够将第一传输数据发送至上述指定的载人飞行器200的接收机210，避免错误地将第一传输数据发送至其他载人飞行器200。
55.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端100包括第一数图组件120，所述载人飞行器200包括第二数图组件220；
56.所述载人飞行器200用于将所述飞行数据进行编码，得到编码数据；按照预设第二频率对所述编码数据进行转换，得到与所述第一数图组件120适配的第二传输数据；控制所述第二数图组件220向所述第一数图组件120发送所述第二传输数据；
57.所述控制端100用于针对接收到的第二传输数据进行解码，得到所述飞行数据。
58.载人飞行器200在传输飞行数据前，会将飞行数据进行编码，以保证数据传输完整性，然后生成第二传输数据，第二频率为5.8ghz，以5.8ghz为传输频率发送至控制端100的第一数图组件120，控制端100通过对第二传输数据进行解码，得到由载人飞行器200生成的飞行数据。
59.第一数图组件120包括第一数图转换模块121和与所述第一数图转换模块连接的第一天线122，第二数图组件220包括第二数图转换模块221和与所述第二数图转换模块连接的第二天线222。第二数图转换器件用于对飞行数据进行编码，第一数图转换器件用于对第二传输数据进行解码；第一天线用于接收由第二天线以第二频率传输的第二传输数据。
60.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端100包括第一显示组件130；所述显示所述飞行数据包括：
61.采用所述飞行数据提取所述飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：姿态、速度、加速度、电量、续航时间、动力组件的温度、动力组件的转速中的至少一种；所述动力组件230位于所述载人飞行器200，用于对所述载人飞行器200提供移动的动力；例如：动力组件可以为旋翼、螺旋桨等。载人飞行器200中还设置有电池组件240，定位组件250、传感器组件260、imu270(inertial measurement unit，惯性测量单元)。电池组件用于对载人飞行器200提供电能，可以检测电池组件的电量，将电池组件的电量确定为飞行状态信息之一。定位组件用于确定载人飞行器当前位置；imu可以用于检测上述姿态、速度、加速度。传感器组件可以用于检测上述的动力组件的温度、动力组件的转速。
62.基于所述飞行状态信息生成仪表盘数据；控制所述第一显示组件130显示所述仪
表盘数据。
63.可以组合飞行状态信息得到仪表盘数据，进一步的，仪表盘数据还可以包括由飞行状态数据得到的其他信息。
64.第一显示组件130可以为仪表显示器，控制端100可以采用仪表显示器显示仪表数据。
65.可以理解的是，飞行状态信息还可以包括其他与飞行相关的信息，飞行状态信息具体内容不想要本发明实施例的实施。
66.在具体实现中，载人飞行器200设置有飞控组件280，用于进行姿态解算。例如：在接收到控制指令时，载人飞行器200能够基于上述飞行状态信息和预设的飞控算法，算出保持飞行姿态各个电机所需输出的转速，从而发出对应频率的脉冲来驱动电机达到此速度。
67.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端100包括第二显示组件140；所述显示所述飞行数据包括：采用所述飞行数据提取所述环境图像信息；基于所述环境图像信息生成图像序列；控制所述第二显示组件140播放所述图像序列。
68.控制端100可以从飞行数据中提取一帧一帧的环境图像信息，并按照不同帧之间的时间顺序组合环境图像信息得到图像序列，并控制第二显示组件140播放图像序列，以实现在曲面显示去中播放与载人飞行器200第一视角的环境图像得到的图像序列，使得驾驶员能够以载人飞行器200的第一视角查看载人飞行器200所处位置的环境，模拟驾驶员在载人飞行器200中查看载人飞行器200外部环境。
69.在一示例中，第二显示组件140可以为曲面显示器，控制端100采用曲面显示器播放上述图像序列。
70.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端100设置有第一操纵组件150和第二操纵组件160；所述飞行控制指令包括自定义指令和预设指令；所述针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令包括：
71.检测所述第一操纵组件150的第一输入，得到自定义操作信息，按照所述自定义操作信息生成自定义指令；
72.或者，检测所述第二操纵组件160的第二输入，得到预设操作信息，按照所述预设操作信息生成预设指令。
73.第一操纵组件150可以有多个，并通过can(controller area network，控制器局域网络)、usb(universal serial bus，通用串行总线)、和汽车以太网中一种或以上的方式与控制器连接，以使得驾驶员在操纵控第一操纵组件150时，控制器能够采集由第一组件发送的第一输入(例如：推杆、转动反向盘、踩油门等)，得到相应的自定义操作信息，进而生成自定义指令。
74.第二操纵组件160可以有多个，并通过i/o接口与控制器连接，以使得驾驶员在操纵控第二操纵组件160时，控制器能够采集由第二组件发送的第二输入，得到相应的预设操作信息，进而生成预设指令。
75.自定义操作信息为通过针对第一操纵指令进行操作时，按照驾驶员操作特征确定的操作信息。不同时刻、不同驾驶员可以针对第一操纵组件150进行操作，以使得控制器得到不同的自定义操作信息。
76.预设操作信息为不随驾驶员操作时刻、操作方式变化的操作信息，预设指令与第
二操作组件一一对应。在一示例中，第二操作组件可以包括：一件返航按钮、一键降落按钮、一键起飞按钮、应急按钮。
77.一键返航按钮对应于控制载人飞行器200返回到起飞点然后安全降落的预设操作指令。
78.一键降落按钮对应于控制载人飞行器200就地降落的预设操作指令。
79.一键起飞按钮对应于控制载人飞行器200飞行到设定的高度的预设操作指令。
80.应急按钮按钮对应于控制载人让飞行器按照设定的程序飞回到原来起飞点的预设操作指令。
81.不同第一操纵组件150可以包括不完全相同的器件，控制器能够采集一个或多个的第一操纵组件150的操作信息，进而得到自定义指令。不同的第一操纵组件150，可以向驾驶员提供不同的操作方式。例如：一个第一操纵组件150包括汽车方向盘，一个第一操纵组件150包括飞行操纵盘。
82.在本发明的一种可选实施例中，载人飞行器200可以是两栖飞行器，例如：陆空两栖飞行器，陆空两栖飞行器可以在陆地上行驶，也可以在空中飞行。控制端100还设置有模式切换按钮170，驾驶员通过触控模式切换按钮，切换两栖飞行器的移动模式，移动模式包括陆行模式和飞行模式。所述控制端100还用于获取当前模式信息；所述针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令包括：在所述当前模式信息为飞行模式时，针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令；
83.所述控制端100还用于在所述当前模式信息为陆行模式时，针对获取到的操作信息，生成陆行控制指令；所述载人飞行器200用于当其处于陆地上时，按照所述路行控制指令进行移动。
84.在驾驶员操纵对同一个操纵组件进行操纵时，控制器能够按照当前模式信息，确定针对与该第一操纵组件150的操作信息对应的飞行控制指令或者陆行控制指令，使得驾驶员能够复用同一个操纵组件控制两栖飞行器在空中和陆地上移动，简化了控制端100的结构。
85.参照图2，示出了本发明的一种控制器的结构框图；控制端100中的控制器硬件框架如2所示。控制器mcu性能参数如下：ram和flash也最大支持到256kb(ram)和2mb(flash)，带dsp指令集和单精度浮点数处理单元(fpu)，最高频率可运行到112mhz，can最多支持3个flexcan，且全部支持can-fd(s32k148)。
86.mcu具有两个独立的12-bit精度sar型adc模块(每个模块16个通道，总共32个通道)。
87.mcu支持flexio以及硬件加密模块csec，以及更加丰富的定时器timer模块。
88.可以主要完成操纵器件组数据的操纵信息的采集，操纵协议的组包及发送，i/o控制量的采集，操控软件算法及操纵逻辑均在上面实现；
89.图像编解码芯片其主要参数如下：协同硬件加速器一起完成音视频编解码功能以及系统调度操作。芯片内嵌16kb指令高速缓冲存储器和16kb数据高速缓冲存储器，内嵌2kb指令紧耦合存储器itcm，工作频率可以达到270mhz，支持多级省电模式。
90.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依
据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
91.参照图3，示出了本发明的一种控制方法实施例的步骤流程图，应用于载人飞行器，所述载人飞行器与控制端连接；所述控制端用于针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器；所述方法包括：
92.步骤301，按照所述飞行控制指令进行飞行，并采集飞行数据；所述飞行数据包括所述载人飞行器所处位置的环境图像信息以及自身飞行状态信息；
93.步骤302，将所述飞行数据发送至所述控制端；所述控制端用于接收所述飞行数据，并显示所述飞行数据。
94.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端包括发射机，所述载人飞行器包括接收机；所述将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器包括：按照预设第一频率对所述飞行控制指令进行转换，得到与所述接收机适配的第一传输数据；控制所述发射机向所述接收机发送所述第一传输数据。
95.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端包括第一数图组件，所述载人飞行器包括第二数图组件；所述步骤302包括：
96.将所述飞行数据进行加密，得到加密数据；
97.按照预设第二频率对所述加密数据进行转换，得到与所述第一数图组件适配的第二传输数据；
98.控制所述第二数图组件向所述第一数图组件发送所述第二传输数据；所述控制端用于针对接收到的第二传输数据进行解密，得到所述飞行数据。
99.参照图4，示出了本发明的另一种控制方法实施例的步骤流程图，应用于控制端，所述控制端与载人飞行器连接；所述方法包括：
100.步骤401，针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器；所述载人飞行器用于按照所述飞行控制指令进行飞行，并采集飞行数据；所述飞行数据包括所述载人飞行器所处位置的环境图像信息以及自身飞行状态信息；
101.步骤402，接收所述飞行数据，并显示所述飞行数据。
102.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端包括发射机，所述载人飞行器包括接收机；所述将所述飞行控制指令发送至所述载人飞行器包括：按照预设第一频率对所述飞行控制指令进行转换，得到与所述接收机适配的第一传输数据；控制所述发射机向所述接收机发送所述第一传输数据。
103.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端包括第一数图组件，所述载人飞行器包括第二数图组件；所述载人飞行器用于将所述飞行数据进行加密，得到加密数据；按照预设第二频率对所述加密数据进行转换，得到与所述第一数图组件适配的第二传输数据；控制所述第二数图组件向所述第一数图组件发送所述第二传输数据；所述接收所述飞行数据包括：
104.针对接收到的第二传输数据进行解密，得到所述飞行数据。
105.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端包括第一显示组件；所述显示所述飞
行数据包括：
106.采用所述飞行数据提取所述飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：姿态、速度、加速度、电量、续航时间、驱动组件的温度、驱动组件的转速中的至少一种；所述驱动组件位于所述载人飞行器，用于对所述载人飞行器提供移动的动力；
107.基于所述飞行状态信息生成仪表盘数据；
108.控制所述第一显示组件显示所述仪表盘数据。
109.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端包括第二显示组件；所述显示所述飞行数据包括：
110.采用所述飞行数据提取所述环境图像信息；
111.基于所述环境图像信息生成图像序列；
112.控制所述第二显示组件播放所述图像序列。
113.在本发明的一种可选实施例中，所述控制端设置有第一操纵组件和第二操纵组件；所述飞行控制指令包括自定义指令和预设指令；所述针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令包括：
114.检测所述第一操纵组件的第一输入，得到自定义操作信息，按照所述自定义操作信息生成自定义指令；
115.或者，检测所述第二操纵组件的第二输入，得到预设操作信息，按照所述预设操作信息生成预设指令。
116.在本发明的一种可选实施例中，
117.所述方法还包括：获取当前模式信息；所述针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令包括：在所述当前模式信息为飞行模式时，针对获取到的操作信息，生成飞行控制指令；
118.在所述当前模式信息为陆行模式时，针对获取到的操作信息，生成陆行控制指令；所述载人飞行器用于当其处于陆地上时，按照所述路行控制指令进行移动。
119.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
120.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
121.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
122.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
123.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图
中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
124.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
125.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
126.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
127.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
128.以上对本发明所提供的一种飞行系统、控制方法、电子设备和介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。