智能堆取料控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及控制技术领域，特别地涉及一种智能堆取料控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前钢铁、港口、矿山、电厂、建材等行业散料原料场的堆取料设备为机上司机操作、料堆由现场测量盘估储存量，误差大，原料堆取需要操作人员人工操作，导致堆取料不准确、输送线路空运行、输送效率低，设备频繁启动等问题。


技术实现要素：

3.针对上述相关技术中的问题本技术提供一种智能堆取料控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取自动堆料指令；基于所述自动堆料指令确定所述自动堆料指令对应的控制模式；基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料。
4.本技术提供了一种智能堆取料控制方法，所述方法包括：
5.获取自动堆料指令；
6.基于所述自动堆料指令确定所述自动堆料指令对应的控制模式；
7.基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料。
8.在一些实施例中，在所述自动堆料指令为行走定点堆料指令的情况下，所述基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料，包括：
9.控制堆取料机启动，并开始定点堆料；
10.实时获取当前料堆的高度；
11.在所述当前料堆达到设定高度的情况下，控制所述堆取料机后退预设步进距离；
12.控制所述堆取料机进行下一个料堆的定点堆料。
13.在一些实施例中，在所述自动堆料指令位回转定点堆料指令的情况下，所述基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料，包括：
14.控制所述堆取料机启动，并开始回转堆料；实时获取当前料堆的高度；
15.在所述当前料堆的高度达到设定高度的情况下，控制所述堆取料机回转预设步进角度；
16.控制堆取料机继续回转堆料；获取堆取料机的回转角度；
17.在基于所述回转角度确定达到设定的最大回转角度阈值的情况下，控制所述堆取料机后退预设步进距离；控制堆取料机回转到所述堆取料机回转的最小角度；
18.从所述最小角度继续回转堆料。
19.在一些实施例中，所述方法还包括：
20.获取所述堆取料机的位置信息；
21.基于所述位置信息确定所述堆取料机是否达到设定的后退终点位置；
22.在基于所述位置信息确定所述堆取料机达到设定的后退终点位置的情况下，控制
所述堆取料机停止工作。
23.在一些实施例中，所述方法还包括：
24.获取旋转分层取料指令；
25.基于所述选择分层取料指令，控制所述堆取料机启动，并控制所述堆取料机达到第i层取料的初始位置后开始回转取料；
26.确定所述第i层取料是否达到所述第i层取料的终止位置；
27.在确定达到第i层取料的终止位置、且需要换层的情况下，控制堆取料机后退至第i 1层取料的起始位置；
28.控制堆取料机继续回转取料；
29.在确定已取料层数达到总取料层数的情况下，控制所述堆取料机停止工作。
30.在一些实施例中，所述方法还包括：
31.获取瞬时取料流量信息；
32.基于所述瞬时取料流量信息和设定的取料量确定所述堆取料机的悬臂的回转速度；
33.基于所述回转速度控制所述堆取料机的悬臂进行回转取料。
34.在一些实施例中，所述方法还包括：
35.获取所述堆取料机中各个执行机构的位置信息；
36.基于所述位置信息和位置阈值，控制所述各个执行机构的工作状态，以实现对各个执行机构进行限位保护；
37.在一些实施例中，所述方法还包括：
38.检测所述堆取料机预设范围内是否存在对象；
39.在预设范围内存在对象的情况下，控制所述堆取料机暂停工作，并发出告警信号；
40.在检测到在预设范围内不存在对象的情况下，控制所述堆取料机继续工作。
41.本技术实施例提供一种控制装置，包括：
42.第一获取模块，用于获取自动堆料指令；
43.第一确定模块，用于基于所述自动堆料指令确定所述自动堆料指令对应的控制模式；
44.第一控制模块，用于基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料。
45.本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任意一项所述智能堆取料控制方法。
46.本技术实施例提供一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现上述任一项所述智能堆取料控制方法。
47.本技术提供的一种智能堆取料控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取自动堆料指令；基于所述自动堆料指令确定所述自动堆料指令对应的控制模式；基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料。
附图说明
48.在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述。
49.图1为本技术实施例提供的一种控制系统的主系统软硬件架构示意图；
50.图2为本技术实施例提供的一种智能堆取料控制方法的实现流程示意图；
51.图3为本技术实施例提供的一种行走定点堆料的实现流程示意图；
52.图4为本技术实施例提供的一种回转堆料的实现流程示意图；
53.图5为本技术实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
54.图6为本技术实施例提供的电子设备的组成结构示意图。
55.在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
56.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
57.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
58.如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
59.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
60.基于相关技术中存在的问题，本技术实施例提供一种智能堆取料控制方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备为智能控制器，所述智能控制器可以移动终端、计算机等。本技术实施例提供的智能堆取料控制方法所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中。
61.本技术实施例中，智能控制器产品设计独有的专用控制器外观，以plc硬件平台为基础，继承了plc抗干扰性强，可编程，稳定可靠，所述智能控制器自带三防涂层工艺等特点，同时设计开发堆取料机自动作业控制逻辑，通过程序固化与硬件封装，实现软件程序的高度集成与保密性。所述智能控制器的主要特点有：专用控制器外观、高防护等级外壳；内部嵌套高性能cpu控制器；定制设计i/o扩展模块；定制封装堆取料机自动作业核心控制算法及程序；定制设计触摸屏；定制集成主流通讯协议驱动；高可靠性、抗振动、抗干扰电磁能力强；航空插头进行连接，防护等级高，系统维护方便。智能控制器产品集数据采集、控制、通讯及人机界面功能于一体，用于实际工程项目中实现火电厂煤场堆取料机自动作业控制。
62.图1为本技术实施例提供的一种控制系统的主系统软硬件架构示意图，如图1所示，所述智能控制器与外部电源模块连接，所述智能控制器内部设有电源处理模块，通过电
源处理模块与电源模块连接，电源处理模块与cpu连接，辅助电源与cpu连接，gpu还连接实时网络主站，实时网络主站与实时网络从站连接，智能控制器的通信接口与通过串口/以太网与hmi和上位机连接，通过io通道和现场硬件设备连接。智能控制器的内部通信线采用485通讯线。本技术实施例中，现场硬件设备可以包括：料高雷达、激光防撞雷达、激光流量传感器、姿态编码器、校准视频卡，堆取料机的控制器。从而可以实现对取料机的精确定位、作业安全防护、自动堆料控制逻辑、自动取料控制逻辑。
63.基于前述的控制系统，本技术实施例提供一种智能堆取料控制方法，图2为本技术实施例提供的一种智能堆取料控制方法的实现流程示意图，如图2所示，包括：
64.步骤s1，获取自动堆料指令。
65.可以通过上位机或hmi发送自动堆料指令，从而使得智能控制器获取到自动堆料指令。在一些实施例中，也可以直接在智能控制器上设置按键，通过用户操控按键获取到自动堆料指令。本技术实施例中，自动堆料指令包括：行走定点堆料指令和回转定点堆料指令。
66.步骤s2，基于所述自动堆料指令确定所述自动堆料指令对应的控制模式。
67.本技术实施例中，在智能控制器中预先设定有控制逻辑，即自动堆料指令对应的控制模式。
68.步骤s3，基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料。
69.本技术实施例中，当确定了控制模式后，可以基于控制模式来控制堆取料机工作。
70.本技术实施例提供的一种智能堆取料控制方法，通过获取自动堆料指令；基于所述自动堆料指令确定所述自动堆料指令对应的控制模式；基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料。
71.在一些实施例中，图3为本技术实施例提供的一种行走定点堆料的实现流程示意图，如图3所示，在所述自动堆料指令为行走定点堆料指令的情况下，步骤s3可以通过以下步骤实现：
72.步骤s31，控制堆取料机启动，并开始定点堆料；
73.步骤s32，实时获取当前料堆的高度；
74.本技术实施例中，可以通过设置在堆取料机上料高雷达来获取当前料堆的高度。
75.步骤s33，在所述当前料堆达到设定高度的情况下，控制所述堆取料机后退预设步进距离。
76.本技术实施例中，预设步进距离是控制模式中预先设定好的。
77.步骤s34，控制所述堆取料机进行下一个料堆的定点堆料。
78.步骤s35，获取所述堆取料机的位置信息；
79.本技术实施例中，可以通过取料机上的编码定位装置，并配置校准射频识别卡系统，实现堆取料机的精确定位，从而确定位置信息。
80.步骤s36，基于所述位置信息确定所述堆取料机是否达到设定的后退终点位置；
81.步骤s37，在基于所述位置信息确定所述堆取料机达到设定的后退终点位置的情况下，控制所述堆取料机停止工作。
82.在一些实施例中，图4为本技术实施例提供的一种回转堆料的实现流程示意图，如图4所示，在所述自动堆料指令为回转定点堆料指令的情况下，所述步骤s3包括：
83.步骤s301，控制所述堆取料机启动，并开始回转堆料；实时获取当前料堆的高度；
84.步骤s302，在所述当前料堆的高度达到设定高度的情况下，控制所述堆取料机回转预设步进角度；
85.步骤s303，控制堆取料机继续回转堆料；获取堆取料机的回转角度；
86.步骤s304，在基于所述回转角度确定达到设定的最大回转角度阈值的情况下，控制所述堆取料机后退预设步进距离；控制堆取料机回转到所述堆取料机回转的最小角度；
87.步骤s305，从所述最小角度继续回转堆料。
88.步骤s306，获取所述堆取料机的位置信息；
89.本技术实施例中，可以通过取料机上的编码定位装置，并配置校准射频识别卡系统，实现堆取料机的精确定位，从而确定位置信息。
90.步骤s307，基于所述位置信息确定所述堆取料机是否达到设定的后退终点位置；
91.步骤s308，在基于所述位置信息确定所述堆取料机达到设定的后退终点位置的情况下，控制所述堆取料机停止工作。
92.在一些实施例中，所述方法还包括：
93.步骤s11，获取旋转分层取料指令；
94.步骤s12，基于所述选择分层取料指令，控制所述堆取料机启动，并控制所述堆取料机达到第i层取料的初始位置后开始回转取料。
95.本技术实施例中，可以基于控制逻辑确定堆取料机的切入点的坐标，智能控制器实现堆取料机的自动对位。
96.步骤s13，确定所述第i层取料是否达到所述第i层取料的终止位置；
97.步骤s14，在确定达到第i层取料的终止位置、且需要换层的情况下，控制堆取料机后退至第i 1层取料的起始位置；
98.步骤s15，控制堆取料机继续回转取料；
99.本技术实施例中，实时监测堆取料机的悬臂回转是否达到边界，如果回转到达边界，悬臂反向回转继续取料。
100.步骤s16，在确定已取料层数达到总取料层数的情况下，控制所述堆取料机停止工作。
101.本技术实施例提供的智能堆取料控制方法，通过获取旋转旋转分层取料指令后，通过控制堆取料机完成自动取料。
102.在一些实施例中，在自动取料的过程中，所述方法还包括：
103.步骤s17，获取瞬时取料流量信息；
104.步骤s18，基于所述瞬时取料流量信息和设定的取料量确定所述堆取料机的悬臂的回转速度；
105.步骤s19，基于所述回转速度控制所述堆取料机的悬臂进行回转取料。
106.本技术实施例中，通过确定回转速度，能够实现恒定流量控制，本技术实施例中，以闭环控制为基本控制原理，通过分析，建立以恒定取料量为控制目标的取料机回转自动控制系统，闭环系统的输入为瞬时料量期望值(设定取料流量)，输出为堆取料机实际的瞬时取料量。在单机控制程序中，plc通过将检测到的悬臂皮带瞬时取料流量大小与设定取料量大小进行比较，计算得出需要调整的悬臂回转速度，用以实现瞬时取料量对设定值的跟
随。
107.由智能控制器进行数据的采集、瞬时料量反馈值的计算以及回转输出频率计算；悬臂回转控制系统为本系统的执行部分，智能控制器通过对悬臂回转速度的控制来实现单位时间取料量的调节；悬臂皮带瞬时流量由激光检测雷达(流量传感器)实时扫描计算输出，通过检测到的流量大小与设定取料量大小进行比较，计算得出需要调整的回转速度，从而实现瞬时取料量对设定值的跟随。在调整过程中，当煤尘比较大，激光流量传感器发生抖动时，适时引入皮带秤实时检测值进行数据校正。斗轮电机电流值或斗轮液压值(液压马达)用于在整个过程中对斗轮机构起保护作用，提高系统操作的安全性。
108.在一些实施例中，在取料和堆料的过程中，所述方法还包括：
109.获取所述堆取料机中各个执行机构的位置信息；基于所述位置信息和位置阈值，控制所述各个执行机构的工作状态，以实现对各个执行机构进行限位保护。
110.本技术实施例中，各个机构包括：行走机构、俯仰机构、回转机构、斗轮机构、悬臂皮带机构、尾车皮带机构，所述位置阈值可以认为为保护限位的位置，包括行走前进极限位、后退极限位；俯仰上极限位、下极限位；回转左极限位、右极限位。
111.在一些实施例中，还可以获取各个机构的电信号，通过电信号与电信号阈值比较来确定各个机构是否斗过载、过电流、过力矩、超温跳闸等；在确定存在过载、过电流、过力矩、超温跳闸的情况下，控制各个机构停止，从而实现对各个机构进行保护。
112.在一些实施例中，可以设定堆取料机行走与夹轨器间的联锁；大车行走与锚定装置间的联锁；行走机构与其所有驱动制动器的联锁等。
113.在一些实施例中，在堆料和取料的工作成，还包括：
114.检测所述堆取料机预设范围内是否存在对象；在预设范围内存在对象的情况下，控制所述堆取料机暂停工作，并发出告警信号；在检测到在预设范围内不存在对象的情况下，控制所述堆取料机继续工作。
115.本技术实施例中，所述对象可以是人、煤垛、车辆等。
116.本技术实施例中，当堆取料机作业过程中行人保护装置检测到行人或障碍物时，堆取料机自动停止行走并发出报警，行人离开或障碍物撤除后自动恢复行走，有效防止安全事故的发生。
117.本技术实施例中，根据实时建立的煤垛模型与堆取料机的悬臂实时空间位置，系统实时计算两者相对位置关系，当位置达到一定设定值时，上位机进行预警，当达到极限值时自动停止旋转并提供报警，人工确认排除后自动恢复旋转。
118.在一些实施例中，根据实时建立的共轨双机情况下2台堆取料机以及二者之间的实时空间位置，系统实时计算两者相对位置关系，当位置达到一定设定值时，上位机进行预警，当达到极限值时自动停止作业并提供报警，人工确认排除后自动恢复各自的作业，实现共轨双机情况下的多机同时作业，互不干扰，提高煤场的有效作业率。
119.基于前述的实施例，本技术实施例提供一种控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(cpu，centralprocessing unit)、微处理器(mpu，microprocessor unit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processing)或现场可编程门阵列(fpga，field programmable gatearray)等。
120.本技术实施例提供一种控制装置，图5为本技术实施例提供的一种控制装置的结构示意图，如图5所示，控制装置500包括：
121.第一获取模块501，用于获取自动堆料指令；
122.第一确定模块502，用于基于所述自动堆料指令确定所述自动堆料指令对应的控制模式；
123.第一控制模块503，用于基于所述控制模式控制堆取料机工作，以使所述堆取料机进行自动堆料。
124.在一些实施例中，在所述自动堆料指令为行走定点堆料指令的情况下，第一控制模块503，包括：
125.第一控制单元，用于控制堆取料机启动，并开始定点堆料；
126.第一获取单元，用于实时获取当前料堆的高度；
127.第二控制单元，用于在所述当前料堆达到设定高度的情况下，控制所述堆取料机后退预设步进距离；
128.第三控制单元，用于控制所述堆取料机进行下一个料堆的定点堆料。
129.在一些实施例中，在所述自动堆料指令为回转定点堆料指令的情况下，第一控制模块503，包括：
130.第三控制单元，用于控制所述堆取料机启动，并开始回转堆料；实时获取当前料堆的高度；
131.第四控制单元，用于在所述当前料堆的高度达到设定高度的情况下，控制所述堆取料机回转预设步进角度；
132.第五控制单元，用于控制堆取料机继续回转堆料；获取堆取料机的回转角度；
133.第六控制单元，用于在基于所述回转角度确定达到设定的最大回转角度阈值的情况下，控制所述堆取料机后退预设步进距离；控制堆取料机回转到所述堆取料机回转的最小角度；
134.第七控制单元用于从所述最小角度继续回转堆料。
135.在一些实施例中，第一控制模块503还包括：
136.第二获取单元，用于，用于获取所述堆取料机的位置信息；
137.第一确定单元，用于基于所述位置信息确定所述堆取料机是否达到设定的后退终点位置；
138.第八控制单元，用于在基于所述位置信息确定所述堆取料机达到设定的后退终点位置的情况下，控制所述堆取料机停止工作。
139.在一些实施例中，控制装置500还包括：
140.第二获取模块，用于获取旋转分层取料指令；
141.第二控制模块，用于基于所述选择分层取料指令，控制所述堆取料机启动，并控制所述堆取料机达到第i层取料的初始位置后开始回转取料；
142.第二确定模块，用于确定所述第i层取料是否达到所述第i层取料的终止位置；
143.第三控制模块，用于在确定达到第i层取料的终止位置、且需要换层的情况下，控制堆取料机后退至第i 1层取料的起始位置；
144.第四控制模块，用于控制堆取料机继续回转取料；
145.第五控制模块，用于在确定已取料层数达到总取料层数的情况下，控制所述堆取料机停止工作。
146.在一些实施例中，控制装置500还包括：
147.第三获取模块，用于获取瞬时取料流量信息；
148.第三确定模块，用于基于所述瞬时取料流量信息和设定的取料量确定所述堆取料机的悬臂的回转速度；
149.第六控制模块，用于基于所述回转速度控制所述堆取料机的悬臂进行回转取料。
150.在一些实施例中，控制装置500还包括：
151.第四获取模块，用于获取所述堆取料机中各个执行机构的位置信息；
152.第七控制模块，用于基于所述位置信息和位置阈值，控制所述各个执行机构的工作状态，以实现对各个执行机构进行限位保护。
153.在一些实施例中，控制装置500还包括：
154.检测模块，用于检测所述堆取料机预设范围内是否存在对象；
155.第八控制模块，用于在预设范围内存在对象的情况下，控制所述堆取料机暂停工作，并发出告警信号；
156.第九控制模块，用于在检测到在预设范围内不存在对象的情况下，控制所述堆取料机继续工作。
157.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的智能堆取料控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
158.相应地，本技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的智能堆取料控制方法中的步骤。
159.本技术实施例提供一种电子设备；图6为本技术实施例提供的电子设备的组成结构示意图，如图6所示，所述电子设备600包括：一个处理器601、至少一个通信总线602、用户接口603、至少一个外部通信接口604、存储器605。其中，通信总线602配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口603可以包括显示屏，外部通信接口604可以包括标准的有线接口和无线接口。所述处理器601配置为执行存储器中存储的智能堆取料控制方法的程序，以实现以上述实施例提供的智能堆取料控制方法中的步骤。
160.这里需要指出的是：以上存储介质和电子设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
161.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结
构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
162.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、对象或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、对象或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、对象或者装置中还存在另外的相同要素。
163.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
164.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
165.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
166.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
167.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
168.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。