自移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种自移动机器人。


背景技术：

2.随着生活节奏的不断加快及智能化、自动化家电的快速发展，人们逐渐将家务活寄托于智能机器人来完成，因此，机器人越来越广泛地应用在人们的日常生活中，最常见的就是居家实用的扫地机器人，扫地机器人能自动完成扫地、拖地等工作，为人们的生活带来极大的便利。
3.传统的扫地机器人的功能模式单一，通常只能实现扫地或拖地功能。随着人们对生活质量的追求日益提高，对扫地机器人的功能模式需求也越来越多样化，只能实现扫地清洁功能的扫地机器人已无法满足人们的需求。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种自移动机器人，自移动机器人能选择性地安装清洁件或者打蜡件，从而既能实现拖地清洁，又能实现抛光打蜡，满足了人们对自移动机器人的功能模式的多样化追求。
5.一方面，本技术提供一种自移动机器人，包括移动底盘、清洁件、打蜡件以及支撑组件，所述支撑组件与所述移动底盘可拆卸连接，所述支撑组件可选择性地连接所述清洁件或所述打蜡件；所述自移动机器人具有清洁模式以及打蜡模式，在所述清洁模式下，所述支撑组件与所述清洁件连接；在所述打蜡模式下，所述支撑组件与所述打蜡件连接。
6.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
7.在其中一个实施例中，所述打蜡件包括：
8.内层，所述内层呈环形结构，所述内层的材料为柔性材料；以及，
9.外层，所述外层呈环形结构，并且所述外层套设在所述内层外。
10.在其中一个实施例中，所述外层的材料为海绵材料。
11.在其中一个实施例中，所述支撑组件包括第一支架以及第二支架，所述第一支架与所述第二支架连接；所述第一支架上可转动地设置有主动轴，所述第二支架上可转动地设置有从动轴；所述主动轴与所述从动轴用于分别支撑在所述清洁件的两端或者所述打蜡件的两端，用以驱动所述清洁件或所述打蜡件转动。
12.在其中一个实施例中，所述第一支架与所述第二支架滑动连接，所述支撑组件具有用于与所述清洁件或者所述打蜡件分离的收合状态以及用于张紧所述清洁件或者所述打蜡件的展开状态，在所述收合状态下，所述第一支架与所述第二支架相互靠近，在所述展开状态下，所述第一支架与所述第二支架相互远离。
13.在其中一个实施例中，所述第一支架或者所述第二支架设有支撑柱，所述支撑组件还包括第一弹性件，所述第一弹性件套设在所述支撑柱外，并且所述第一弹性件的一端与所述第一支架抵接，所述第一弹性件的另一端与所述第二支架抵接，在所述收合状态下，
所述第一弹性件被压缩并储存弹性势能。
14.在其中一个实施例中，所述第一支架设有限位柱，所述限位柱的末端设有限位部，所述第二支架设有限位孔，所述限位柱可活动地穿设在所述限位孔内，所述限位部位于所述限位孔外，并且所述限位部的直径大于所述限位孔的孔径；或者，
15.所述第二支架设有限位柱，所述限位柱的末端设有限位部，所述第一支架设有限位孔，所述限位柱可活动地穿设在所述限位孔内，所述限位部位于所述限位孔外，并且所述限位部的直径大于所述限位孔的孔径。
16.在其中一个实施例中，所述第一支架设有第一通孔，所述第二支架设有第二通孔，所述支撑组件还包括限位件以及第二弹性件，所述限位件可活动地设置于所述第一支架，所述第二弹性件的一端与所述第一支架抵接，所述第二弹性件的另一端与所述限位件抵接，所述限位件远离所述第二弹性件的一端设有凸出部，在所述展开状态下，所述第一通孔与所述第二通孔相错开，所述凸出部穿设于所述第一通孔内并且至少部分凸出于所述第一通孔；在所述收合状态下，所述第一通孔与所述第二通孔相连通，所述凸出部同时穿设于所述第一通孔以及第二通孔内以将所述支撑组件维持在所述收合状态；或者，
17.所述第一支架设有第一通孔，所述第二支架设有第二通孔，所述支撑组件还包括限位件以及第二弹性件，所述限位件可活动地设置于所述第二支架，所述第二弹性件的一端与所述第二支架抵接，所述第二弹性件的另一端与所述限位件抵接，所述限位件远离所述第二弹性件的一端设有凸出部，在所述展开状态下，所述第一通孔与所述第二通孔相错开，所述凸出部穿设于所述第二通孔内并且至少部分凸出于所述第二通孔；在所述收合状态下，所述第一通孔与所述第二通孔相连通，所述凸出部同时穿设于所述第一通孔以及第二通孔内以将所述支撑组件维持在所述收合状态。
18.在其中一个实施例中，所述凸出部靠近所述第二支架的一侧设有第一斜面，所述第二支架设有第二斜面，在所述支撑组件由所述展开状态转换成收合状态过程中，所述第二斜面与所述第一斜面滑动配合并驱使所述凸出部退出所述第一通孔，所述第二弹性件被压缩并存储弹性势能；在所述支撑组件进入所述收合状态时，所述第一通孔与所述第二通孔相连通，所述第二弹性件释放弹性势能以驱使所述凸出部穿入所述第一通孔以及第二通孔内；或者，
19.所述凸出部靠近所述第一支架的一侧设有第一斜面，所述第一支架设有第二斜面，在所述支撑组件由所述展开状态转换成收合状态过程中，所述第二斜面与所述第一斜面滑动配合并驱使所述凸出部退出所述第二通孔，所述第二弹性件被压缩并存储弹性势能；在所述支撑组件进入所述收合状态时，所述第一通孔与所述第二通孔相连通，所述第二弹性件释放弹性势能以驱使所述凸出部穿入所述第一通孔以及第二通孔内。
20.在其中一个实施例中，所述支撑组件还包括按钮，所述按钮可活动地设置于所述第二支架，所述按钮具有顶出位置以及回位位置，在所述顶出位置时，所述按钮至少部分伸入所述第二通孔中以将所述凸出部推出所述第二通孔，在所述回位位置时，所述按钮退出所述第二通孔；或者，
21.所述支撑组件还包括按钮，所述按钮可活动地设置于所述第一支架，所述按钮具有顶出位置以及回位位置，在所述顶出位置时，所述按钮至少部分伸入所述第一通孔中以将所述凸出部推出所述第一通孔，在所述回位位置时，所述按钮退出所述第一通孔。
22.在其中一个实施例中，所述支撑组件还包括第三弹性件，所述第三弹性件与所述按钮连接，并且在所述按钮由所述回位位置移动至所述顶出位置过程中，所述第三弹性件被压缩并存储弹性势能，在所述按钮由所述顶出位置移动至所述回位位置过程中，所述第三弹性件释放弹性势能。
23.上述自移动机器人通过在移动底盘设置可拆卸的支撑组件，并且使支撑组件可选择性地连接清洁件或打蜡件，从而使得自移动机器人能在清洁模式与打蜡模式之间灵活转换，进而使得自移动机器人既能拖地清洁又能进行打蜡抛光，提高了自移动机器人的功能多样化，满足了人们日益提高的需求。并且在不改变移动底盘以及支撑组件原有结构的基础上，仅需将清洁件更换为打蜡件即可使具有清洁拖地功能的自移动机器人增加打蜡抛光功能，节省了成本，操作便利。
附图说明
24.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为一实施例的自移动机器人的结构示意图；
27.图2为一实施例的支撑组件与打蜡件的结构示意图；
28.图3为一实施例的打蜡件的外层的结构示意图；
29.图4为图1中所示的自移动机器人的内部结构示意图；
30.图5为图1中所示的自移动机器人的剖视图；
31.图6为图5中所示的a局部的局部放大图。
32.附图标记说明：
33.10、移动底盘；20、打蜡件；21、外层；30、支撑组件；31、第一支架；311、主动轴；32、第二支架；321、从动轴；331、支撑柱；332、第一弹性件；341、限位柱；342、限位孔；343、限位部；351、限位件；352、第二弹性件；353、凸出部；354、第一斜面；355、第二斜面；361、按钮；362、第三弹性件；371、第一通孔；372、第二通孔。
具体实施方式
34.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
35.参阅图1，图1示出了本实用新型一实施例中的自移动机器人的结构示意图，具体地，一实施例的自移动机器人包括移动底盘10、清洁件、打蜡件20以及支撑组件30，支撑组件30与移动底盘10可拆卸连接，支撑组件30可选择性地连接清洁件或打蜡件20。具体地，自
移动机器人具有清洁模式以及打蜡模式，在清洁模式下，支撑组件30与清洁件连接；在打蜡模式下，支撑组件30与打蜡件20连接。
36.进一步地，自移动机器人还包括清水箱，移动底盘10设有与清水箱连通的出水口，具体地，在需要对地板清洁时，通过将清洁件安装于支撑组件30上，使移动机器人进入清洁模式，然后通过出水口将清水箱内的清水喷洒于地板面或清洁件上，使移动底盘10在需清洁区域行走的同时使清洁件滚动，即可对地面进行清洁。
37.待地面清洁完成后，需要对地板进行打蜡时，只需将支撑组件30从移动底盘10取下，然后清洁件更换为打蜡件20，再将支撑组件30连通打蜡件20一起安装回移动底盘10中，然后将蜡油放入清水箱中，即可使得移动机器人进入打蜡模式。通过出水口将清水箱内的蜡油喷洒于地板面或打蜡件20上，使移动底盘10在需打蜡区域行走的同时使打蜡件20滚动，即可实现对地面进行打蜡抛光。
38.上述自移动机器人通过在移动底盘10设置可拆卸的支撑组件30，并且使支撑组件30可选择性地连接清洁件或打蜡件20，从而使得自移动机器人能在清洁模式与打蜡模式之间灵活转换，进而使得自移动机器人既能拖地清洁又能进行打蜡抛光，提高了自移动机器人的功能多样化，满足了人们日益提高的需求。并且在不改变移动底盘10以及支撑组件30原有结构的基础上，仅需将清洁件更换为打蜡件20即可使具有清洁拖地功能的自移动机器人增加打蜡抛光功能，节省了成本，操作便利。
39.进一步地，参见图2以及图3，在本实施例中，清洁件以及打蜡件20均为环形结构，具体地，在一实施中，打蜡件20包括环形结构的内层以及环形结构的外层21，内层的材料为柔性材料或弹性材料，从而使得内层具有一定弹性，以便于打蜡件20套入支撑组件30上。外层21套设在内层外，用于对地板进行打蜡抛光。通过将打蜡件20配置为环形结构，环形的打蜡件20能采用滚动的方式将蜡油涂抹至地板上，从而能将蜡油涂抹得更加均匀。较佳地，外层21的材料为海绵材料，海绵材料具有较好的吸油性，能避免打蜡完成后地板积留过多蜡油，较佳地，外层21的材料可以为聚氨酯。当然，值得说明的是，在另一个实施例中，打蜡件20也可以是整体为海绵材料制成。
40.参见图4，支撑组件30包括第一支架31以及第二支架32，第一支架31与第二支架32连接；第一支架31上可转动地设置有主动轴311，第二支架32上可转动地设置有从动轴321；主动轴311与从动轴321用于分别支撑在清洁件的两端或者打蜡件20的两端，用以驱动清洁件或打蜡件20转动。较佳地，移动底盘10还设有第一驱动件，第一驱动件用于驱动主动轴311转动，从而通过第一驱动件驱动主动轴311转动，主动轴311能驱动清洁件或打蜡件20转动，从动轴321能顺应清洁件或打蜡件20转动而转动，从而张紧环形的清洁件或打蜡件20。
41.参见图5以及图6，进一步地，为了便于更换清洁件或打蜡件20。在本技术中，支撑组件30具有用于与清洁件或者打蜡件20分离的收合状态，以及用于张紧清洁件或者打蜡件20的展开状态。在收合状态下，支撑组件30的宽度缩小，从而便于清洁件或打蜡件20从支撑组件30上脱下，以及便于清洁件以及打蜡件20套入支撑组件30。在展开状态时，支撑组件30的宽度增大，从而实现张紧清洁件以及打蜡件20。具体地，第一支架31与第二支架32滑动连接，第一支架31与第二支架32相互靠近，从而缩小主动轴311与从动轴321之间的距离，不于取下或套入清洁件或打蜡件20。在展开状态下，第一支架31与第二支架32相互远离，从而使得主动轴311与从动轴321之间的距离增大，进而张紧清洁件或打蜡件20。
42.进一步地，继续参见图5以及图6，第一支架31或者第二支架32设有支撑柱331，支撑组件30还包括第一弹性件332，第一弹性件332套设在支撑柱331外，并且第一弹性件332的一端与第一支架31抵接，第一弹性件332的另一端与第二支架32抵接，从而当支撑组件30从移动底盘10上拆卸下后，通过挤压主动轴311与从动轴321，或者挤压第一支架31与第二支架32，即可使得第一支架31与第二支架32相互靠近，进而使得支撑组件30进入收合状态，此时即可更换清洁件或打蜡件20，并且此时第一弹性件332被压缩并储存弹性势能。当更换好清洁件或打蜡件20后，第一弹性件332释放弹性势能，从而驱使第一支架31与第二支架32相互远离，以使支撑组件30进入展开状态，继而实现张紧清洁件或打蜡件20。
43.进一步地，在展开状态时，对第一支架31与第二支架32相互远离的距离进行限位，避免第一支架31与第二支架32在第一弹性件332的弹力作用下相互脱离，在本实施例中，第一支架31设有限位柱341，限位柱341的末端设有限位部343，第二支架32设有限位孔342，限位柱341可活动地穿设在限位孔342内，限位部343位于限位孔342外，并且限位部343的直径大于限位孔342的孔径，其中直径指的是限位部343在孔径方向下的尺寸，从而在第一支架31与第二支架32相对运动时，通过限位柱341与限位孔342的滑动配合，能保证第一支架31与第二支架32相对运动平稳。并且当支撑组件30展开至展开状态后，限位部343与第二支架32抵接，从而避免第一支架31与第二支架32相互脱离，进而通过与第一弹性件332配合将支撑组件30维持在展开状态。
44.可理解地，在另一个实施例中，限位柱341也可以设置在第二支架32上，对应地，限位孔342开设在第一支架31，如此也能实现避免第一支架31与第二支架32相互脱离，并将支撑组件30维持在展开状态的目的，在此不做赘述。
45.为了便于将清洁件或打蜡件20套在支撑组件30上，在一个优选方案中，支撑组件30能自主维持在收合状态。具体地，在其中一个实施例中，第一支架31设有第一通孔371，第二支架32设有第二通孔372，支撑组件30还包括限位件351以及第二弹性件352，限位件351可活动地设置于第一支架31，第二弹性件352的一端与第一支架31抵接，第二弹性件352的另一端与限位件351抵接，限位件351远离第二弹性件352的一端设有凸出部353，在展开状态下，第一通孔371与第二通孔372相错开，凸出部353穿设于第一通孔371内并且至少部分凸出于第一通孔371；在收合状态下，第一通孔371与第二通孔372相连通，凸出部353同时穿设于第一通孔371以及第二通孔372内以将支撑组件维持在收合状态，从而在支撑组件30上套入清洁件或打蜡件20时，无需外力挤压第一支架31或第二支架32即可将支撑组件30维持在收合状态，操作更加便捷省力。
46.进一步地，凸出部353靠近第二支架的一侧设有第一斜面354，第二支架设有第二斜面355，当对第一支架31或第二支架32施力，以使支撑组件30由展开状态转换成收合状态过程中，使一支架与第二支架32朝相互靠近运动，当凸出部353接触到第二支架32时，第二斜面355与第一斜面354滑动配合并驱使凸出部353退出第一通孔371，从而避免了凸出部353与第二支架32发生干涉，此时第二弹性件352被压缩并存储弹性势能。当第一支架31与第二支架32继续相向运动使得在支撑组件30进入收合状态时，第一通孔371与第二通孔372相连通，此时第二弹性件352释放弹性势以驱使凸出部353穿入第一通孔371以及第二通孔372内，使得凸出部353对第二支架32进行卡位，从而将支撑组件30维持在收合状态，以便于在支撑组件30上套入清洁件或打蜡件20。
可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
56.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。