喷洒作业控制方法、装置、农业无人飞行器及存储介质与流程

技术特征：
1.一种喷洒作业控制方法，应用于农业无人飞行器，其特征在于，所述方法包括：根据喷洒作业的影响因子，确定所述农业无人飞行器在执行喷洒作业时喷洒对象的第一位置偏移量信息；所述影响因子包括所述喷洒作业的执行延迟和/或所述喷洒对象的落地延迟；根据所述农业无人飞行器的当前位置信息以及所述第一位置偏移量信息，确定所述喷洒对象的实际落地位置信息；基于所述实际落地位置信息，确定所述农业无人飞行器的喷洒作业参数，并基于所述喷洒作业参数执行所述喷洒作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据喷洒作业的影响因子，确定所述农业无人飞行器在执行喷洒作业时喷洒对象的第一位置偏移量信息，包括：获取所述执行延迟对应的第一延迟时长，和/或，获取所述喷洒对象的落地延迟对应的第二延迟时长；根据所述农业无人飞行器的当前飞行参数、所述第一延迟时长和/或所述第二延迟时长，确定所述第一位置偏移量信息；所述当前飞行参数包括飞行速度以及飞行方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述喷洒对象的落地延迟对应的第二延迟时长，包括：获取所述农业无人飞行器的当前高度以及获取所述喷洒对象下落时的下落加速度；根据所述当前高度以及所述下落加速度，确定所述喷洒对象落地延迟对应的第二延迟时长。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述喷洒对象下落时的下落加速度，包括：获取所述喷洒作业的作业区域对应的预设加速度；根据所述预设加速度确定所述下落加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设加速度确定所述下落加速度，包括：获取所述农业无人飞行器的下洗气流的气流值；根据所述气流值确定加速度增量值；所述加速度增量值与所述气流值正相关；将所述加速度增量值与所述预设加速度之和，确定为所述下落加速度。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述农业无人飞行器的当前飞行参数、所述第一延迟时长和/或所述第二延迟时长，确定所述第一位置偏移量信息，包括：计算所述第一延迟时长与所述第二延迟时长之和，得到目标延迟时长；根据所述飞行速度与所述目标延迟时长之间的乘积，确定第一偏移距离；将所述飞行方向作为第一偏移方向，并根据所述第一偏移距离以及所述第一偏移方向，确定所述喷洒对象相对所述当前位置信息的第一位置偏移量信息。7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取作业环境中的当前风速以及当前风向；根据所述当前风速以及当前风向，确定所述喷洒对象的第二位置偏移量信息；所述当前位置信息为当前位置的位置坐标，所述第一位置偏移信息为第一偏移坐标量，所述第二位置偏移信息为第二偏移坐标量；所述根据所述农业无人飞行器的当前位置
信息以及所述第一位置偏移量信息，确定所述喷洒对象的实际落地位置信息，包括：计算所述位置坐标、所述第一偏移坐标量以及所述第二偏移坐标量之和，以作为所述实际落地位置信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述农业无人飞行器包括风速传感器以及风向传感器；所述获取作业环境中的当前风速以及当前风向，包括：读取所述风速传感器检测到的当前风速以及所述风向传感器检测到的当前风向。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取作业环境中的当前风速以及当前风向，包括：获取所述农业无人飞行器当前的姿态角；根据所述姿态角和所述农业无人飞行器的飞行速度，计算所述当前风速以及所述当前风向。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前风速以及当前风向，确定所述喷洒对象的第二位置偏移量信息，包括：计算所述当前风速与第二延迟时长目标延迟时长之间的乘积，得到第二偏移距离；所述第二延迟时长为所述落地延迟对应的延迟时长；将所述当前风向作为第二偏移方向，根据所述第二偏移距离以及所述第二偏移方向，确定所述喷洒对象相对所述当前位置信息的第二位置偏移量信息。11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取作业环境中的当前风速以及当前风向；根据所述当前风速以及所述当前风向，确定所述喷洒对象所受的风力干扰时长；所述根据所述飞行速度与所述目标延迟时长之间的乘积，确定第一偏移距离，包括：计算所述飞行速度与所述目标延迟时长之间的第一乘积，以及计算所述飞行速度与所述风力干扰时长之间的第二乘积；将所述第一乘积与所述第二乘积之和，确定为所述第一偏移距离。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前风速以及所述当前风向，确定所述喷洒对象所受的风力干扰时长，包括：根据所述第一偏移距离以及所述第一偏移方向，生成第一偏移向量；根据第二偏移距离以及所述当前风向，生成第二偏移向量；所述第二偏移距离为所述当前风速与所述第二延迟时长之间的乘积；根据所述第一偏移向量、所述第二偏移向量以及所述当前风速，确定所述风力干扰时长。13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述当前位置信息为当前位置的位置坐标，所述第一位置偏移量信息为第一偏移坐标量；所述根据所述农业无人飞行器的当前位置信息以及所述第一位置偏移量信息，确定所述喷洒对象的实际落地位置信息，包括：计算所述当前位置的位置坐标与所述第一偏移坐标量之和，以作为所述实际落地位置信息。14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述执行延迟对应的第一延迟时长，包括：
读取预先存储的延迟时长，以作为所述第一延迟时长。15.一种喷洒作业控制装置，应用于农业无人飞行器，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码用于执行以下操作：根据喷洒作业的影响因子，确定所述农业无人飞行器在执行喷洒作业时喷洒对象的第一位置偏移量信息；所述影响因子包括所述喷洒作业的执行延迟和/或所述喷洒对象的落地延迟；根据所述农业无人飞行器的当前位置信息以及所述第一位置偏移量信息，确定所述喷洒对象的实际落地位置信息；基于所述实际落地位置信息，确定所述农业无人飞行器的喷洒作业参数，并基于所述喷洒作业参数执行所述喷洒作业。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：获取所述执行延迟对应的第一延迟时长，和/或，获取所述喷洒对象的落地延迟对应的第二延迟时长；根据所述农业无人飞行器的当前飞行参数、所述第一延迟时长和/或所述第二延迟时长，确定所述第一位置偏移量信息；所述当前飞行参数包括飞行速度以及飞行方向。17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：获取所述农业无人飞行器的当前高度以及获取所述喷洒对象下落时的下落加速度；根据所述当前高度以及所述下落加速度，确定所述喷洒对象落地延迟对应的第二延迟时长。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：获取所述喷洒作业的作业区域对应的预设加速度；根据所述预设加速度确定所述下落加速度。19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：获取所述农业无人飞行器的下洗气流的气流值；根据所述气流值确定加速度增量值；所述加速度增量值与所述气流值正相关；将所述加速度增量值与所述预设加速度之和，确定为所述下落加速度。20.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：计算所述第一延迟时长与所述第二延迟时长之和，得到目标延迟时长；根据所述飞行速度与所述目标延迟时长之间的乘积，确定第一偏移距离；将所述飞行方向作为第一偏移方向，并根据所述第一偏移距离以及所述第一偏移方向，确定所述喷洒对象相对所述当前位置信息的第一位置偏移量信息。21.根据权利要求15至20任一所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：获取作业环境中的当前风速以及当前风向；根据所述当前风速以及当前风向，确定所述喷洒对象的第二位置偏移量信息；所述当前位置信息为当前位置的位置坐标，所述第一位置偏移信息为第一偏移坐标量，所述第二位置偏移信息为第二偏移坐标量；所述处理器还具体用于：计算所述位置坐标、所述第一偏移坐标量以及所述第二偏移坐标量之和，以作为所述
实际落地位置信息。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述农业无人飞行器包括风速传感器以及风向传感器；所述处理器具体用于：读取所述风速传感器检测到的当前风速以及所述风向传感器检测到的当前风向。23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：获取所述农业无人飞行器当前的姿态角；根据所述姿态角和所述农业无人飞行器的飞行速度，计算所述当前风速以及所述当前风向。24.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：计算所述当前风速与第二延迟时长之间的乘积，得到第二偏移距离；所述第二延迟时长为所述落地延迟对应的延迟时长；将所述当前风向作为第二偏移方向，根据所述第二偏移距离以及所述第二偏移方向，确定所述喷洒对象相对所述当前位置信息的第二位置偏移量信息。25.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：获取作业环境中的当前风速以及当前风向；根据所述当前风速以及所述当前风向，确定所述喷洒对象所受的风力干扰时长；计算所述飞行速度与所述目标延迟时长之间的第一乘积，以及计算所述飞行速度与所述风力干扰时长之间的第二乘积；将所述第一乘积与所述第二乘积之和，确定为所述第一偏移距离。26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：根据所述第一偏移距离以及所述第一偏移方向，生成第一偏移向量；根据第二偏移距离以及所述当前风向，生成第二偏移向量；所述第二偏移距离为所述当前风速与所述第二延迟时长之间的乘积；根据所述第一偏移向量、所述第二偏移向量以及所述当前风速，确定所述风力干扰时长。27.根据权利要求25或26所述的装置，其特征在于，所述当前位置信息为当前位置的位置坐标，所述第一位置偏移量信息为第一偏移坐标量；所述处理器具体用于：计算所述当前位置的位置坐标与所述第一偏移坐标量之和，以作为所述实际落地位置信息。28.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：读取预先存储的延迟时长，以作为所述第一延迟时长。29.一种农业无人飞行器，其特征在于，所述农业无人飞行器包括上述权利要求15-28任一所述的喷洒作业控制装置。30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-14任一项所述的喷洒作业控制方法。31.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-14任一项所述的喷洒作业控制方法。

技术总结
一种喷洒作业控制方法、装置、农业无人飞行器(10)及存储介质，该方法可以根据喷洒作业的影响因子，确定农业无人飞行器(10)在执行喷洒作业时喷洒对象的第一位置偏移量信息；影响因子包括喷洒作业的执行延迟和/或喷洒对象的落地延迟；根据农业无人飞行器(10)的当前位置信息以及第一位置偏移量信息，确定喷洒对象的实际落地位置信息；基于实际落地位置信息，确定农业无人飞行器的喷洒作业参数，并基于喷洒作业参数执行喷洒作业。作业参数执行喷洒作业。作业参数执行喷洒作业。


技术研发人员：王璐 贾向华 闫光
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2020.12.30
技术公布日：2022/6/10