无人机降落方法、机舱、无人机、系统、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种无人机降落方法，其特征在于，应用于机舱，所述方法包括：所述机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号；根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置；根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，所述第一通信接口和第二通信接口之间的连线通过所述机舱的顶部的中心位置，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置包括：根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息；根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机舱的底部的中心位置部署有第三通信接口，所述相对位置信息还包括所述无人机相对于所述第三通信接口的第三角度信息，所述根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置还包括：根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：将所述相对位置发送给所述无人机，所述相对位置用于指示所述无人机生成控制指令，以使所述无人机向所述机舱中降落。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；将所述控制指令发送给所述无人机，所述控制指令用于指示所述无人机向所述机舱中降落。7.一种无人机降落方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：所述无人机向机舱发射探测信号；接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由
所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定；根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人机通过通信接口向所述机舱发射探测信号，所述通信接口部署在所述无人机的底部的中心位置。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；执行所述控制指令，使所述无人机向所述机舱中降落。11.一种机舱，其特征在于，包括：至少两个通信接口，用于接收无人机发射的探测信号；处理器，用于根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置；所述处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。12.根据权利要求11所述的机舱，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，且所述第一通信接口和第二通信接口之间的连线通过所述机舱的顶部的中心位置，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述处理器在根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，用于：根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息；根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息。13.根据权利要求12所述的机舱，其特征在于，所述机舱的底部的中心位置部署有第三通信接口，所述相对位置信息还包括所述无人机相对于所述第三通信接口的第三角度信息，所述处理器在根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，还用于：根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息。14.根据权利要求13所述的机舱，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，还用于：
根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。15.根据权利要求11所述的机舱，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：将所述相对位置发送给所述无人机，所述相对位置用于指示所述无人机生成控制指令，以使所述无人机向所述机舱中降落。16.根据权利要求11所述的机舱，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；将所述控制指令发送给所述无人机，所述控制指令用于指示所述无人机向所述机舱中降落。17.一种无人机，其特征在于，包括：通信接口，用于向机舱发射探测信号；处理器，用于接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定；所述处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述通信接口部署在所述无人机的底部的中心位置。19.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。20.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；执行所述控制指令，使所述无人机向所述机舱中降落。21.一种无人机降落系统，其特征在于，所述无人机降落系统包括无人机和机舱，所述系统包括：所述无人机，用于利用所述无人机上的通信接口发射探测信号；所述机舱，用于利用所述机舱上的至少两个通信接口接收所述探测信号，根据所述至
少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置，并根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。22.一种计算处理设备，其特征在于，包括：存储器，其中存储有计算机可读代码；一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行如权利要求1-10中任一项所述的无人机降落方法。23.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

技术总结
一种无人机降落方法、机舱、无人机、无人机降落系统、设备和存储介质。所述方法包括：机舱上的至少两个通信接口接收探测信号，检测所述无人机相对于所述机舱的相对位置，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得机舱和无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。提高降落的精准度。提高降落的精准度。


技术研发人员：黄宾 王俊喜
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2020.12.30
技术公布日：2022/6/10