三维地图显示的优化方法及装置与流程

1.本发明涉及一种地图数据处理技术领域，特别是涉及一种三维地图显示的优化方法及装置。


背景技术：

2.随着计算机技术和人工智能的发展，机器人研发得到了广泛关注，而移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点问题。机器人在能够在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造地图，而机器人建造的地图能够通过移动终端设备展示给用户供用户掌握机器人作业情况和作业环境等。因此，如何向用户呈现一个直观、可视程度高的地图成为了一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供一种三维地图显示的优化方法及装置，主要目的在于解决现有的三维地图显示效果较差的问题。
4.依据本发明一个方面，提供了一种三维地图显示的优化方法，包括：
5.获取作业区的地图数据；
6.解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
7.利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
8.按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
9.进一步地，所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
10.获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积；
11.根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
12.进一步地，所述根据所述区域面积确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
13.根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；或，
14.将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
15.进一步地，所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度之后，所述方法还包括：
16.检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内；
17.当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的
临界值确定当前区域的显示高度。
18.进一步地，所述解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合之后，所述方法还包括：
19.当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第二显示模式，所述第二显示模式为基于所述作业区内各个区域面积确定所述显示高度；
20.所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
21.当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
22.进一步地，所述方法还包括：
23.当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第一显示模式，所述第一显示模式为基于所述作业区整体面积确定所述显示高度；
24.所述利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度包括：
25.当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积；
26.根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
27.进一步地，所述根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度包括：
28.根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；或，
29.将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
30.依据本发明另一个方面，提供了一种三维地图显示的优化装置，包括：
31.获取模块，用于获取作业区的地图数据；
32.解析模块，用于解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
33.确定模块，用于利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
34.展示模块，用于按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
35.进一步地，所述确定模块包括：
36.获取单元，用于获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积；
37.第一确定单元，用于根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
38.进一步地，
39.所述第一确定单元，还用于根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间
与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；
40.所述第一确定单元，还用于将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
41.进一步地，所述装置还包括：检测模块，
42.所述检测模块，用于检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内；
43.所述确定模块，还用于当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的临界值确定当前区域的显示高度。
44.进一步地，所述装置还包括：
45.输出模块，用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第二显示模式，所述第二显示模式为基于所述作业区内各个区域面积确定所述显示高度。
46.进一步地，
47.所述确定模块，具体用于当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
48.进一步地，
49.所述输出模块，还用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第一显示模式，所述第一显示模式为基于所述作业区整体面积确定所述显示高度。
50.进一步地，
51.所述获取模块，还用于当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积；
52.所述确定模块，具体还用于根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
53.进一步地，所述确定模块还包括：
54.第二确定单元，用于根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；
55.第三确定单元，用于将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
56.根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述三维地图显示的优化方法对应的操作。
57.根据本发明的再一方面，提供了一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
58.所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述三维地图显示的优化方法对应的操作。
59.借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点：
60.本发明提供了一种三维地图显示的优化方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本发明实施例通过获取作业区的地图数据；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合
内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示，实现按照一定的高度计算方法确定地图中禁止通行各区域分别对应的显示高度，并根据配置的相应的显示高度在三维地图中进行展示，避免了按照唯一确定显示高度对所有禁止通行区域进行展示造成的三维地图显示效果较差的问题，从而改善了三维地图显示效果。
61.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
62.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
63.图1示出了本发明实施例提供的一种三维地图显示的优化方法流程图；
64.图2示出了本发明实施例提供的另一种三维地图显示的优化方法流程图；
65.图3示出了本发明实施例提供的一种三维地图显示的优化装置组成框图；
66.图4示出了本发明实施例提供的另一种三维地图显示的优化装置组成框图；
67.图5示出了本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
68.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
69.目前，现有对机器人构建的地图进行三维显示时，地图内的墙壁高度是固定的，这使得在一些地图中由于该固定墙壁高度过高使得墙壁会遮挡地图中其他区域，而导致用户无法清晰查看地图中的情况，而在另一些地图中又存在由于该固定高度墙壁过低使得3d效果不够明显，也影响用户查看地图的情况，从而导致现有的三维地图显示效果较差的问题。
70.针对上述情况导致的现有的三维地图显示效果较差的问题，本发明实施例提供了一种三维地图显示的优化方法，如图1所示，该方法包括：
71.101、获取作业区的地图数据。
72.其中，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集绘制的。而所述作业区可以为家庭室内、餐厅、矿井等，本技术实施例对此不做具体限定。
73.需要说明的是，由于现有的移动机器人内置有多种传感器，机器人基于这些传感器能够收集对作业环境的感知信息并从这些信息中提取与环境中物体对应的抽象几何特征，如线段或曲线，结合这些几何特征和定位数据便可以生成与作业环境对应的地图。在本技术实施例中，本步骤中的地图数据获取方式可以为移动机器人在作业环境内巡逻遍历并绘制的，也可以为利用数据接口或从第三方直接获取当前作业环境内的地图数据，本技术实施例对此不做具体限定。
74.102、解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合。
75.其中，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域。而所述可通行区域可以为平坦路面，也可以为机器人能过躲避的障碍，而禁止通行区域则可以为墙壁、家具等障碍物等，本技术实施例对此不做具体限定。
76.在本发明实施例中，本步骤可以为根据接收到的地图数据解析地图中包含的各个元素所对应的几何特征、地图内各元素属性等确定某一区域属于第一区域集合还是第二区域集合，而在各个区域集合内可以配置有与各个区域分别对应的区域标识信息，如在第一区域集合内可以包括客厅、主卧、1号展厅等区域标识信息，用来标识机器人在与集合内标识信息对应的区域可以通行，而在第二区域集合内可以包括如1号家具、2号墙壁、楼梯等区域标识信息，用来标识移动机器人在这些标识信息所对应的区域内无法通行需要躲避，并且在进行三维地图展示时可以根据标识信息分别配置相应的显示高度。
77.103、利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
78.具体地，本步骤中所述的预置高度算法可以为根据各个区域的面积确定的，也可以为结合当前机器人作业区整体面积所确定的，还可以是结合当前机器人作业区中各分区的面积大小确定的，即如当前机器人作业区被中存在2个可通行区域和3个禁止通行区域，在确定这3个禁止通行区域的显示高度时便可根据这5个分区的面积大小和/或面积比例等确定第二区域集合内各个区域的显示高度，但不限于此。
79.需要说明的是，现有的三维地图显示方案中，无论当前地图标识的实际面积多大，在三维地图显示时地图内墙壁等障碍物的显示高度都是一定的，如对于某家庭室内地图中的第二区域集合内存在有室内支撑墙壁，该墙壁实际尺寸为长度10米，宽度0.5米，高度为3.5米，第二区域集合中还存在有一垃圾桶，该垃圾桶的实际尺寸为长度0.3米、宽度0.1米、高度为0.5米，当使用相同的显示高度1米显示该支撑墙壁和垃圾桶时，那么在家庭室内三维地图中垃圾桶显示体会遮挡其他区域，而支撑墙壁的立体显示效果却不够明显。但通过本技术实施例，按照一定算法能够配置不同区域对应不同的显示高度进行显示，如上述家庭室内地图可以按照墙壁显示高度为3米进行显示，垃圾桶显示高度按照0.4米进行显示，从而达到改善三维地图显示效果的目的。
80.104、按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
81.其中，显示高度可以为地图中对应的尺寸值，也可以实际尺寸，当显示高度标识的数值为实际尺寸时，可以按照地图比例关系进行换算并根据得到的换算结果在三维地图中进行展示。
82.在本技术中当各个区域的显示高度确定之后，按照所确定的显示高度值配置三维地图进行展示即可，而具体的显示方法可以为现有技术中三维地图的显示方法，本技术实施例对此不再赘述。
83.本发明提供了一种三维地图显示的优化方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本发明实施例通过获取作业区的地图数据；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合
内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示，实现按照一定的高度计算方法确定地图中禁止通行各区域分别对应的显示高度，并根据配置的相应的显示高度在三维地图中进行展示，避免了按照唯一确定显示高度对所有禁止通行区域进行展示造成的三维地图显示效果较差的问题，从而改善了三维地图显示效果。
84.进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种三维地图显示的优化方法，如图2所示，该方法包括：
85.201、获取作业区的地图数据。
86.其中，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集并绘制的。
87.需要说明的是，现有移动机器人能够根据自身佩戴的传感器或激光测距仪等扫描采集外部环境数据，并从中抽取几个特征生成用来表示外部环境的地图数据，而该地图数据即可以存储在机器人内以供机器人作业期间根据地图数据进行作业和自主避障等，该地图数据还可以上传至服务器或移动终端设备，以供用户使用和查看机器人作业区域等。
88.202、解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合。
89.其中，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域。具体地，本步骤中所述的概念解释和具体实施方式可以参考步骤202中相应描述，本技术实施例在此不再赘述。
90.203、当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求。
91.其中，所述显示模式包含有第一显示模式，也可以包含有第二模式，其中，第一显示模式为基于作业区整体面积确定所述显示高度，第二显示模式为基于作业区内各个区域面积确定所述显示高度。具体地，在第一显示模式中只需要根据当前作业区域总占地面积确认一个显示高度值即可，并利用该显示高度值对第二区域集合内的各个区域的显示高度进行配置，而在第二显示模式下需要根据第二区域集合内各个区域的面积分别确定相应的显示高度。显然，基于第一模式的地图显示中相比较于第二模式，其数据处理量更少，显示效率更高，但其显示效果略差。因此，在本技术实施例中通过提供不同的显示模式，以便于用户根据自身需求进行选择，从而可以在保证三维地图显示效果的同时提升用户使用感受。
92.而所述三维地图显示指令可以为用户通过触摸显示屏发送的，如点击地图中的“3d显示”图标，或者用户通过预设手势操作触摸显示屏等，此时便可以触发向移动机器人发送三维地图显示指令，以使得移动机器人在接收到地图显示指令后，输出本步骤中的选择请求。具体地，该选择请求可以以窗口形式或者文字等形式进行输出，当用户通过触摸屏选择后将响应数据返回，但不限于此。
93.204a、当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积。
94.其中，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积。而本步骤中所述的各个区域在平面地图中对应的区域面积可以为根据获取到的地图数据进行计算得到的，而计算得到的面积值可以为实际面积也可以为在地图中所占的尺寸，本技术实施例对此不做具体限定。
95.205a、根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
96.其中，显示高度可以为地图中对应的尺寸值，也可以实际尺寸，当显示高度标识的数值为实际尺寸时，可以按照地图绘制比例关系进行换算并根据得到的换算结果在三维地图中进行展示。
97.对于本技术实施例，所述步骤205a包括：根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；或，将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
98.本步骤中的显示高度可以为按照面积区间进行划分，也可以为针对每个区间面积分别计算。当显示高度确认方式为区间映射时，首先判断待确定显示高度的区间面积所属的区间，而后根据该区间和映射关系得到该待确定显示高度的区间所对应的显示高度。而第一预设系数可以为根据不同的应用场景进行设定，以使得区域面积在于该系数相乘得到显示高度时，确保显示高度和区面积正相关即可，即区域面积越大时在三维地图中的显示高度值越大，区域面积越小时在三维地图中的显示高度值越小。
99.在本技术实施例中，无论通过上述的哪一种显示高度计算方式，都能够实现根据区域面积确定与其对应的显示高度，以使得在一定程度上显示高度和区域面积成正比，即区域越大时对应的显示高度越高，而区域越小时对应的显示高度越低，而由于显示高度大时其区域面积也大所以在进行三维显示时并不会遮挡其他区域，因此能够在保证立体显示效果的同时避免不同区域之间的遮挡问题，确保了三维地图显示效果。
100.与所述步骤204a并列的步骤204b、当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积。
101.根据上述步骤203中描述可知，第一显示模式是将机器人当前作业区整体面积进行确定的，所以当接收到用户选择第一显示模式的响应数据时，则获取机器人当前作业区的整体区域面积，以便于根据该整体面积确定作业区的第二区域集合内的各个区域的显示高度。
102.205b、根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
103.在申请实施例中提供的另一种第二区域集合内各个区域的显示高度算法中，因为是根据作业区整体面积确定的，所以根据该作业区面积和一定算法即可计算得到整个作业区内的禁止通行区域的显示高度，并且各个禁止通行区域的显示高度是相同的。
104.对于本技术实施例，所述步骤205b包括：根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；或，
105.将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
106.具体地，本步骤中各个区域对应的唯一显示高度可以按照当前作业区面积所属的面积区间映射得到的，也可以根据作业区总面积计算得到的。当显示高度确认方式为区间映射时，首先判断作业区面积所属的区间，而后根据该区间和映射关系得到该作业区的第二区域集合内的各个区域所对应的显示高度，该第二区域集合内各个区域对应的显示高度是相同的。而第二预设系数可以为根据不同的应用场景进行设定，以使得作业区面积与该系数相乘后得到显示高度时，确保显示高度和作业区面积正相关即可，即作业区面积越大
时作业区内的禁止通行区域在三维地图中的显示高度值越大，作业区域面积越小时作业区内的禁止通行区域在三维地图中的显示高度值越小
107.206、检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内。
108.其中，所述预设高度阈值可以为根据具体应用场景进行设定，如根据不同的区域面积设定相应的极限值，也可以为结合使用经验确定本步骤中所述的预设高度阈值，本技术实施例对此不做具体限定。
109.207、当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的临界值确定当前区域的显示高度。
110.具体地，当计算得到的显示高度小于预设阈值范围的最小值时，则将预设阈值范围的最小值确定为当前的显示高度；而当计算所得显示高度大于预设阈值范围的最大值时，则将预设阈值范围的最大值确定为当前的显示高度。
111.在本技术实施例，通过设定预设高度阈值并在检测到计算所得的显示高度不在预设高度区间内将其进行修正，避免了根据区域面积计算确定禁止通行区域显示高度时，由于计算所得显示高度值过大或者过小导致的显示效果较差的问题，从而进一步改善了三维地图显示的效果。
112.本发明提供了一种三维地图显示的优化方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本发明实施例通过获取地图数据，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集并上传的；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示，实现按照一定的高度计算方法确定地图中禁止通行各区域分别对应的显示高度，并根据配置的相应的显示高度在三维地图中进行展示，避免了按照唯一确定显示高度对所有禁止通行区域进行展示造成的三维地图显示效果较差的问题，从而改善了三维地图显示效果。
113.进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本技术实施例提供了一种三维地图显示的优化装置，如图3所示，该装置包括：获取模块31、解析模块32、确定模块33、展示模块34。
114.获取模块31，用于获取地图数据，所述地图数据为移动机器人在作业区内采集并上传的；
115.解析模块32，用于解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
116.确定模块33，用于利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
117.展示模块34，用于按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
118.进一步地，如图4所示，所述确定模块33包括：
119.获取单元331，用于获取与所述第二区域集合内各个区域分别对应的区域面积，所述区域面积为所述区域在平面地图中的占地面积；
120.第一确定单元332，用于根据所述区域面积确定与各个区域分别对应的显示高度。
121.进一步地，如图4所示，
122.所述第一确定单元332，还用于根据所述区域面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第一映射关系，确定与各个区域分别对应的显示高度；
123.所述第一确定单元332，还用于将所述各个区域面积与第一预设系数的乘积确定为各个区域的显示高度。
124.进一步地，如图4所示，所述装置还包括：检测模块35，
125.所述检测模块35，用于检测所述显示高度是否在预设高度阈值范围内；
126.所述确定模块33，还用于当所述显示高度不在所述预设高度阈值范围内时，根据所述预设高度阈值范围的临界值确定当前区域的显示高度。
127.进一步地，如图4所示，所述装置还包括：输出模块36，
128.所述输出模块36，用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第二显示模式，所述第二显示模式为基于所述作业区内各个区域面积确定所述显示高度；
129.所述确定模块33，具体用于当接收到与所述第二显示模式对应的响应数据时，利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度。
130.进一步地，如图4所示，
131.所述输出模块36，还用于当接收到三维地图显示指令时，输出用于供用户选择显示模式的选择请求，所述显示模式包含有第一显示模式，所述第一显示模式为基于所述作业区整体面积确定所述显示高度。
132.进一步地，如图4所示，
133.所述获取模块31，还用于当接收到与所述第一显示模式对应的响应数据时，获取作业区面积；
134.所述确定模块33，具体还用于根据所述作业区面积并利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
135.进一步地，如图4所示，所述确定模块33还包括：
136.第二确定单元333，用于根据所述作业区面积所对应的面积区间，以及面积区间与显示高度之间的第二映射关系，确定与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度；
137.第三确定单元334，用于将所述作业区面积与第二预设系数的乘积确定为与所述第二区域集合内各个区域对应的唯一显示高度。
138.本技术提供了一种三维地图显示的优化方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本发明实施例通过获取作业区的地图数据；解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示，实现按照一定的高度计算方法确定地图中禁止通行各区域分别对应的显示高度，并根据配置的相应的显示高度在三维地图中进行展示，避免了按照唯一确定显示高度对所有禁止通行区域进行展示造成的三维地图显示效果较差的问题，从而改善了三维地图显示效果。
139.根据本发明一个实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的三维地图显示的优化方法。
140.图5示出了根据本发明一个实施例提供的一种终端的结构示意图，本发明具体实施例并不对终端的具体实现做限定。
141.如图5所示，该终端可以包括：处理器(processor)402、通信接口(communications interface)404、存储器(memory)404、以及通信总线408。
142.其中：处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。
143.通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
144.处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述三维地图显示的优化方法实施例中的相关步骤。
145.具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
146.处理器402可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。终端包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
147.存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
148.程序410具体可以用于使得处理器402执行以下操作：
149.获取作业区的地图数据；
150.解析所述地图数据得到第一区域集合和第二区域集合，所述第一区域集合包含有一个或多个机器人可通行区域，所述第二区域集合内包含有一个或多个禁止机器人通行区域；
151.利用预置高度算法确定与所述第二区域集合内各个区域分别对应的显示高度；
152.按照所述显示高度在三维地图中对所述作业区进行展示。
153.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
154.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。