吊具及分拣机器人的制作方法

1.本发明涉及自动分拣设备技术领域，特别是涉及一种吊具及分拣机器人。


背景技术：

2.随着建筑行业的发展，更高效，更便捷的作业方式是建筑行业不断追求的目标。预制构件是指按照设计规格在工厂或现场预先制成的钢、木或混凝土构件。预制构件使用方便，节省了施工时间，因此预制构件在建筑行业中得到了广泛应用。在建筑中的预制构件一般包括各种规格的梁柱、叠合楼板、飘窗、厨卫等。在预制构件工厂生产时，需要对不同种类规格的预制构件进行分拣装箱。
3.具体地，例如预制构件工厂生产叠合楼板时，有两种生产模式，一种是按订单需求生产，生产完后，按需求顺序装箱。另一种模式是提前批量生产各种规格的叠合楼板并装箱，然后由人工按订单需求将叠合楼板进行分拣并二次装箱。在传统的分拣和二次装箱过程中，需要人工操作起重机将一块块的叠合楼板从不同的货架中取出，并按订单需求顺序重新码放在新货架中。起重机只能实现较为简单的抬升和释放操作，功能有限。且在分拣过程中需要人工摆放新货架，无法满足较高的自动化发展要求，导致分拣过程费时费力。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对如何提高分拣效率问题，提供一种吊具及分拣机器人
5.一种吊具，包括：
6.安装架；
7.第一固持机构，所述第一固持机构设于所述安装架上，所述第一固持机构用于抓取或释放预制构件；
8.第二固持机构，所述第二固持机构设于所述安装架上，所述第二固持机构用于抓取或释放货架；
9.起升机构，所述起升机构与所述安装架连接，所述起升机构用于驱动所述安装架升降。
10.上述吊具通过在安装座上设置第一固持机构以及第二固持机构，使得吊具能够搬运预制构件外还可搬运用于承载预制构件的货架，避免了人工搬运货架，提高了预制构件的分拣效率。同时，通过一个吊具即可实现预制构件以及货架两种物料的搬运，减少了所需的吊具种类，降低了生产成本。
11.在其中一个实施例中，所述第一固持机构包括：
12.第一安装座；所述第一安装座设有锁紧部，所述锁紧部用于容纳所述预制构件的吊装部。
13.连接件，所述连接件可活动地设置在所述锁紧部上，所述连接件用于锁止或松开所述锁紧部与所述吊装部。
14.在其中一个实施例中，所述锁紧部包括间隔地设在所述第一安装座上的两个所述
挂件，并且两个所述挂件之间形成用于容纳所述预制构件的吊装部的间隙，两个所述挂件均设有贯穿所述间隙的通孔；以及，
15.所述第一固持机构还包括第一驱动件，所述第一驱动件驱动连接所述连接件，所述第一驱动件用于驱动所述连接件插入所述通孔与所述吊装部内或用于驱动所述连接件从所述通孔与所述吊装部内退出。
16.通过将预制构件的吊装部放入两个挂件的间隙内，再通过第一驱动件驱动连接件插设于两个挂件的通孔以及预制构件的吊装部内，使得连接件能与两个挂件形成锁紧结构，以将预制构件的吊装部锁定在两个挂件之间的间隙内。
17.在其中一个实施例中，所述吊具还包括：
18.第一横移组件，所述第一横移组件与所述第一安装座直接或间接连接，所述第一横移组件用于驱动所述第一安装座沿第一方向往复运动；
19.第二横移组件，所述第二横移组件与所述第一安装座直接或间接连接，所述第二横移组件用于驱动所述第一安装座沿第二方向往复运动；
20.其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直。
21.通过相垂直的第一横移组件与第二横移组件，能实现将第一固持机构在平面内移动至不同位置，以适应不同规格的与之构件，从而提高了吊具的通用性。
22.在其中一个实施例中，所述第一横移组件包括：
23.第二安装座；
24.第一电机，所述第一电机设置在所述第二安装座上；
25.第一丝杠，所述第一丝杠与所述第一电机驱动连接，所述第一丝杠设有第一螺纹段与第二螺纹段，并且所述第一螺纹段的螺纹旋向与所述第二螺纹段的螺纹旋向相反，所述第一螺纹段连接有第一螺母，所述第二螺纹段连接有第二螺母，所述第一螺母与所述第二螺母各连接有一个所述第一固持机构。
26.通过第一电机驱动第一丝杠转动，能使得两个第一固持机构沿第一方向做同步靠近或同步远离的运动，从而在实现两个第一固持机构在第一方向上位置调整的同时缩减了调整时间，进而提高了分拣效率。
27.在其中一个实施例中，所述第一横移组件还包括设置在所述第二安装座上的第一导轨，所述第一导轨沿所述第一方向延伸，所述第一安装座连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合。
28.通过第一滑块与第一导轨滑动配合，提高了第一固持机构沿第一方向移动时的平稳性。
29.在其中一个实施例中，所述吊具包括两个所述第一横移组件，所述第二横移组件包括：
30.第二电机，设置在所述安装架上；
31.第二丝杠，所述第二丝杠与所述第二电机驱动连接，所述第二丝杠设有第三螺纹段与第四螺纹段，并且所述第三螺纹段的螺纹旋向与所述第四螺纹段的螺纹旋向相反，所述第三螺纹段连接有第三螺母，所述第四螺纹段连接有第四螺母，所述第三螺母与其中一个所述第一横移组件连接，所述第四螺母与另一个所述第一横移组件连接。
32.通过第二电机驱动第二丝杠转动，能使得两个第一横移组件沿第二方向做同步靠
近或同步远离的运动，从而使得两个第一横移组件上的第一固持机构同步做相互靠近或远离的运动，进而在实现第一固持机构在第二方向上位置调整的同时缩减了调整时间，进而提高了分拣效率。
33.在其中一个实施例中，所述第二横移组件还包括设置在所述安装架上的第二导轨，所述第二导轨沿所述第二方向延伸，所述第二安装座连接有第二滑块，所述第二滑块与所述第二导轨滑动配合。
34.通过第二滑块与第二导轨滑动配合，从而提高第一横移组件沿第二方向移动时的平稳性。
35.在其中一个实施例中，所述第二固持机构包括可转动地设置于所述安装架上第一夹爪以及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪相对设置，并且所述第一夹爪以及第二夹爪均连接有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第一夹爪以及所述第二夹爪抓取或释所述货架。
36.通过第二驱动件驱动第一夹爪以及第二夹爪，以带动第一夹爪以及第二夹爪转动，进而实现第一夹爪以及第二夹爪夹持或释放货架。
37.在其中一个实施例中，起升机构包括：
38.固定座；
39.卷扬机，设于所述固定座上；
40.起吊件，所述起吊件的一端与所述卷扬机驱动连接；所述起吊件的另一端与所述安装座连接；以及，
41.导向件，所述导向件设置在所述固定座上，并且所述导向件与所述安装架滑动配合。
42.通过卷扬机收卷或释放起吊件即可使第一固持机构与第二固持机构抬起或下降。导向件对安装架起到限位导向作用，防止安装架在升降过程中出现左右摆动。
43.在其中一个实施例中，所述吊具还包括视觉检测模块以及测距传感器，所述视觉检测模块以及测距传感器均设于所述安装架上，所述测距传感器用于检测所述视觉检测模块到目标物之间的距离。
44.通过视觉检测模块能检测目标物的准确位置和表面缺陷。通过测距传感器能检测视觉检测模块与目标物之间的间距。当间距不合适时，通过起升机构调整安装架到合适的高度以便于视觉检测模块检测识别。
45.一种分拣机器人，包括：
46.机器人轨道；
47.行走机构，所述行走机构能沿所述机器人轨道移动，所述行走机构上设有与所述机器人轨道延伸方向相垂直的滑轨；
48.起升小车，所述起升小车能沿所述滑轨移动；以及，
49.上述的吊具，所述吊具与所述起升小车连接。
50.上述分拣机器人通过可移动地设置在机器人轨道的行走机构，以及设置在行走机构滑轨上的起升小车，能实现吊具在y轴方向以及x轴方向的任意移动，提高了吊具灵活性。使得吊具能移动至任一位置吊装或释放目标物，提高了吊具的灵活性。并且吊具通过在安装座上设置第一固持机构以及第二固持机构，使得吊具能够搬运预制构件外还可搬运用于
承载预制构件的货架，避免了人工搬运货架，提高了预制构件的分拣效率。同时，通过一个吊具即可实现预制构件以及货架两种物料的搬运，减少了所需的吊具种类，降低了生产成本。
附图说明
51.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
52.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1为一实施例的分拣机器人的结构示意图；
54.图2为一实施例的吊具的结构示意图；
55.图3为图2中所示的吊具的正视图；
56.图4为图3中所示的a局部的局部放大图；
57.图5为一实施例的吊具的仰视图；
58.图6为一实施例的吊具的第一横移组件的结构示意图；
59.图7为一实施例的吊具夹持货架的结构示意图。
60.附图标记说明：
61.10、吊具；11、安装架；111、铰支点；12、第一固持机构；121、第一安装座；122、挂件；1221、间隙；123、连接件；124、第一驱动件；13、第二固持机构；131、第一夹爪；132、第二夹爪；133、第二驱动件；14、起升机构；141、导向件；142、起吊件；15、视觉检测模块；16、第一横移组件；161、第二安装座；162、第一电机；163、第一丝杠；1631、第一螺纹段；1632、第二螺纹段；164、第一导轨；165、第一滑块；17、第二横移组件；171、第二电机；172、第二丝杠；1721、第三螺纹段；1722、第四螺纹段；173、第二导轨；174、第二滑块；21、起升小车；22、行走机构；221、滑轨；23、机器人轨道；30、预制构件；40、货架。
具体实施方式
62.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
63.参阅图2-3，图2-3示出了本发明一实施例中的吊具10的结构示意图，具体地，一实施例的吊具10包括安装架11、第一固持机构12、第二固持机构13以及起升机构14。第一固持机构12设于安装架11上，第一固持机构12用于抓取或释放预制构件30。第二固持机构13可活动地设于安装架11，第二固持机构13用于抓取或释放货架40。起升机构14与安装架11连接，起升机构14用于驱动安装架11升降。
64.具体地，在使用时，可先通过第二固持机构13从货架40位获取空货架40，然后将空货架40放置在放料位上，然后通过第一固持机构12从取料位获取所需的预制构件30，并将
预制构件30放置与空货架40上，从而完成预制构件30的分拣。值得说明的是，本技术的吊具10不限于应用在吊装预制构件30以及货架40，在其他实施例中，吊具10也可以应用于吊装其他物料，在此不做限制。
65.上述吊具10通过在安装座上设置第一固持机构12以及第二固持机构13，使得吊具10能够搬运预制构件30外还可搬运用于承载预制构件30的货架40，避免了人工搬运货架40，提高了预制构件30的分拣效率。同时，通过一个吊具10即可实现预制构件30以及货架40两种物料的搬运，减少了所需的吊具10种类，降低了生产成本。
66.具体地，参见图3-4，第一固持机构12包括第一安装座121以及连接件123；第一安装座121设有锁紧部，锁紧部用于容纳预制构件的吊装部。具体地，吊装部可以为桁架筋或者吊耳。连接件123可活动地设置在锁紧部上，连接件123用于锁止或松开所述锁紧部与吊装部，从而实现吊装或松开预制构件。
67.进一地，锁紧部包括两个挂件122，两个挂件122间隔地设在第一安装座121上，以形成用于容纳预制构件30的吊装部的间隙1221。两个挂件122均设有贯穿间隙1221的通孔。第一固持机构12还包括第一驱动件124，第一驱动件124驱动连接件123，第一驱动件124用于驱动连接件123插设于通孔内或用于驱动连接件123从通孔退出，从而需要吊装预制构件30时，先将预制构件30的吊装部放入两个挂件122的间隙1221内，再通过第一驱动件124驱动连接件123插设于两个挂件122的通孔以及预制构件30的吊装部内，使得连接件123能与两个挂件122形成锁紧结构，以将预制构件30的吊装部锁定在两个挂件122之间的间隙1221内。而当需要释放预制构件30时，通过第一驱动件124驱动连接件123退出通孔以及预制构件30的吊装部，进而使得预制构件30的吊装部从两个挂件122的间隙1221内退出，进而使吊具10释放预制构件30。
68.进一步地，在初始状态时，连接件123位于第一个挂件122的通孔内，当需要吊装预制构件30时，驱动件驱动连接件123伸入到第二个挂件122的通孔内，从而实现将预制构件30的吊装部锁定在挂件122之间的间隙1221内。当需要释放预制构件30时，第一驱动件124驱动连接件123从而第二个挂件122的通孔内退出，并回缩到第一个挂件122的通孔内，从而使得预制构件30的吊装部从两个挂件122的间隙1221内退出，较佳地，第一驱动件124为气缸。连接件123包括与气缸的输出轴连接的连接板以及用于插设在通孔内的吊钩板，吊钩板的一端呈楔形结构，楔形结构的吊钩板更易于穿过通孔以及制构件的吊装部。
69.进一步地，吊具10上可设置多个第一固持机构12，从而提高吊装预制构件30的稳定性，例如图5中所示，吊具10设有四个第一固持机构12，四个第一固持机构12分别对应与之构件的四个角，以保证吊装预制构件30时保持预制构件30平衡，避免损坏预制构件30。需要说明的是，第一固持机构12的数量不限于上述四个，在其他实施例中也可以是两个、三个、五个或更多，在此不做赘述。
70.进一步地，参见图5，吊具10还包括用于驱动第一固持机构12平移的第一横移组件16以及第二横移组件17。第一横移组件16与第一安装座121直接或间接连接，第一横移组件16用于驱动第一安装座121沿第一方向往复运动。第二横移组件17，第二横移组件17与第一安装座121直接或间接连接，第二横移组件17用于驱动第一安装座121沿第二方向往复运动。其中，第一方向与第二方向相垂直，例如第一方向为y轴方向，第二方向为x轴方向。具体地，预制构件30的种类与规格多种多样，不同规格种类的预制构件30的吊装部的位置也不
同，通过相垂直的第一横移组件16与第二横移组件17，能实现将第一固持机构12在平面内移动至不同位置，以适应不同规格的与之构件，从而提高了吊具10的通用性。
71.进一步地，参见图5-6，第一横移组件16包括第二安装座161、第一电机162以及第一丝杠163。其中，第一电机162设置在第二安装座161上，第一电机162与第一丝杠163驱动连接，从而使第一电机162驱动丝杠转动。进一步地，第一丝杠163设有第一螺纹段1631与第二螺纹段1632，并且第一螺纹段1631的螺纹旋向与第二螺纹段1632的螺纹旋向相反。例如第一螺纹段1631为左旋螺纹，第二螺纹段1632为右旋螺纹，或者第一螺纹段1631为右旋螺纹，第二螺纹段1632为左旋螺纹。进一步地，第一螺纹段1631连接有第一螺母，第二螺纹段1632连接有第二螺母，并且第一螺母与第二螺母各连接一个第一固持机构12。
72.在需要针对不同规格的预制构件30调整第一固持机构12在第一方向上的位置时，通过第一电机162驱动第一丝杠163转动时，能使得两个第一固持机构12沿第一方向做同步靠近或同步远离的运动，从而在实现两个第一固持机构12在第一方向上位置调整的同时缩减了调整时间，进而提高了分拣效率。
73.进一步地，第一横移组件16还包括设置在第二安装座161上的第一导轨164，第一导轨164沿第一方向延伸，第一安装座121连接有第一滑块165，第一滑块165与第一导轨164滑动配合，从而提高第一固持机构12沿第一方向移动时的平稳性。较佳地，第二安装座161上设有两个第一导轨164，两个第一导轨164分别位于第一丝杠163的两侧，对应地，第一安装座121上设有两个滑块，两个滑块分别与两个第一导轨164滑动配合，从而进一步提高第一固持机构12沿第一方向移动的平稳性。
74.进一步地，参见图5，吊具10包括两个第一横移组件16，每个第一横移组件16收纳管均设有两个第一固持机构12。进一步地，第二横移组件17包括第二电机171及第二丝杠172，其中第二电机171设置在安装架11上。
75.第二丝杠172与第二电机171驱动连接，第二丝杠172设有第三螺纹段1721与第四螺纹段1722，并且第三螺纹段1721的螺纹旋向与第四螺纹段1722的螺纹旋向相反。例如第三螺纹段1721为左旋螺纹，第四螺纹段1722为右旋螺纹，或者第三螺纹段1721为右旋螺纹，第四螺纹段1722为左旋螺纹。第三螺纹段1721连接有第三螺母，第四螺纹段1722连接有第四螺母。进一步地，第三螺母与两个第一横移组件16中其中一个第一横移组件16连接，具体地，第三螺母与第一横移组件16的第二安装座161连接。第四螺母与两个第一横移组件16中另一个第一横移组件16连接，具体地，第四螺母与另一个第一横移组件16的第二安装座161连接。
76.在需要针对不同规格的预制构件30调整第一固持机构12在第二方向上的位置时，通过第二电机171驱动第二丝杠172转动时，能使得两个第一横移组件16沿第二方向做同步靠近或同步远离的运动，从而使得两个第一横移组件16上的第一固持机构12同步做相互靠近或远离的运动，进而在实现第一固持机构12在第二方向上位置调整的同时缩减了调整时间，进而提高了分拣效率。
77.进一步地，第二横移组件17还包括设置在安装架11上的第二导轨173，第二轨沿第二方向延伸，第二安装座161连接有第二滑块174，第二滑块174与第二导轨173滑动配合，从而提高第一横移组件16沿第二方向移动时的平稳性。较佳地，安装架11上设有两个第二导轨173，两个第二导轨173分别位于第二丝杠172的两侧，对应地，第二安装座161上设有两个
滑块，两个滑块分别与两个第二导轨173滑动配合，从而进一步提高第二横移组件17沿第二方向移动的平稳性。
78.进一步地，参见图7，第二固持机构13包括可转动地设置于安装架11上第一夹爪131以及第二夹爪132，第一夹爪131与第二夹爪132相对设置，并且第一夹爪131以及第二夹爪132均连接有第二驱动件133，第二驱动件133用于驱动第一夹爪131以及第二夹爪132抓取或释货架40。较佳地，安装架11设有的两侧均设有铰接点，第一夹爪131以及第二夹爪132分别与两侧的铰接点可转动连接。进一步地，第一夹爪131以及第二夹爪132均包括两个夹爪部以及与两个夹爪部连接的连接部，连接部与第二驱动件133连接，从而通过第二驱动件133驱动连接部，进而带动夹爪部绕铰接点转动，进而使夹爪部远离连接部的一端夹持或释放货架40。较佳地，第二驱动件133为气缸。
79.参见图2-3，起升机构14包括固定座、卷扬机以及起吊件142。其中，卷扬机设于固定座上。起吊件142一端与卷扬机驱动连接；起吊件142的另一端与安装座连接，从而通过卷扬机收卷或释放起吊件142即可使第一固持机构12与第二固持机构13抬起或下降。较佳地起吊件142可以为钢丝绳。进一步地，起升机构14还可以包括导向件141。导向件141设置在固定座上，并且导向件141与安装架11滑动配合。具体地，导向件141为导向柱，并且导向柱的延伸方向与吊具10的升降方向一致。安装座设有导向孔，导向柱穿设在导向孔内，从而使得导向柱对安装架11起到限位导向作用，防止安装架11在升降过程中出现左右摆动。
80.较佳地，固定座上设有至少两个导向件141，至少两个导向件141间隔设置，并且至少两个导向件141均与安装架11滑动配合，从而进一步提高安装架11的运动平稳性。
81.进一步地，吊具10还包括视觉检测模块15以及测距传感器，视觉检测模块15以及测距传感器均设于安装架11上，用于检测视觉检测模块15到目标物之间的距离。具体地，视觉检测模块15用来检测目标物(预制构件30或货架40)的准确位置和表面缺陷。由于视觉检测模块15的检测准确程度与其到目标物之间的高度距离关系较大。因此通过测距传感器来检测视觉检测模块15与目标物之间的间距。当间距不合适时，通过起升机构14调整安装架11到合适的高度以便于视觉检测模块15检测识别。
82.进一步地，参见图1，本技术还提供一种分拣机器人。具体地，一实施例的分拣机器人包括机器人轨道23、行走机构22、起升小车21以及上述任一实施例的吊具10。其中，行走机构22能沿机器人轨道23移动，行走机构22上设有与机器人轨道23延伸方向相垂直的滑轨221。起升小车21能沿滑轨221移动。吊具10与起升小车21连接。具体地，机器人轨道23为云轨，机器人轨道23与行走机构22滑动连接，从而使得行走机构22能带动起升小车21以及吊具10沿机器人轨道23移动。起升小车21上的滑轨221的延伸方向与机器人轨道23的延伸方向相垂直，例如机器人轨道23沿y轴方向延伸，起升小车21上的滑轨221沿x轴方向延伸。起升小车21与行走结构的滑轨221滑动配合，从而使得起升小车21能带动吊具10沿滑轨221方向(x轴方向)移动。进一步地，起升小车21与吊具10的起升机构14连接。在本实施例中，吊具10的升降方向为z轴方向。
83.上述分拣机器人通过可移动地设置在机器人轨道23的行走机构22，以及设置在行走机构22滑轨221上的起升小车21，能实现吊具10在y轴方向以及x轴方向的任一移动，提高了吊具10灵活性。使得吊具10能移动至任一位置吊装或释放目标物，提高了吊具10的灵活性。并且吊具10通过在安装座上设置第一固持机构12以及第二固持机构13，使得吊具10能
够搬运预制构件30外还可搬运用于承载预制构件30的货架40，避免了人工搬运货架40，提高了预制构件30的分拣效率。同时，通过一个吊具10即可实现预制构件30以及货架40两种物料的搬运，减少了所需的吊具10种类，降低了生产成本。
84.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
85.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
86.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
87.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
88.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
89.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
90.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。