一种送料搬运机器人智能专机设备的制作方法

1.本发明属于物料输送技术领域，具体涉及一种送料搬运机器人智能专机设备。


背景技术：

2.随着人们生产力水平地不断提高，出现了各种各样的物料运输设备，可以针对不同的物料包括食品、物品等进行运输，同时在运输过程中对物料进行加工处理，从而提高生产效率，运输物料不仅仅包括进料，还包括送料和出料，使得物料能够在不同的生产工序上进行加工，同时也能完成整个加工过程中对物料的搬运。
3.目前，专利号为cn202111150857.8的发明公开了一种智能料库库外供料系统，属于物料仓储技术领域，其技术方案为：包括料库和机器人搬运系统，所述料库内设置存料支架，存料支架上布置多个存料盘；所述机器人搬运系统包括横向搬运机器人和纵向搬运机器人，纵向搬运机器人设于横向搬运机器人上侧且二者形成子母移动副，横向搬运机器人能够送纵向搬运机器人到料库的任一库位前；纵向搬运机器人能够纵向进出料库以搬运库位中的存料盘。本发明的机器人搬运系统在承担铜排入库任务的同时，兼顾了为上料机直接供料的任务，减少机器人搬运系统的待命时间，提高其利用率；并且提高了供料效率。但是该申请方案无法对物料进行杀菌消毒，功能性不是很强，而且整个流水线比较长，运作起来比较费时间，影响工作效率。
4.因此，针对上述装置无法对物料进行杀菌消毒的问题，亟需得到解决，以改善装置的使用场景。


技术实现要素：

5.(1)要解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种送料搬运机器人智能专机设备，该设备旨在解决现有技术下无法对物料进行杀菌消毒，功能性不是很强，而且整个流水线比较长，运作起来比较费时间，影响工作效率的技术问题。
7.(2)技术方案
8.为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种送料搬运机器人智能专机设备，该设备包括货架推车、设置于货架推车右侧用于运送托盘的托盘供应推车、设置于所述托盘供应推车右侧用于输送物料的物料铺料输送线；其中，所述物料铺料输送线右侧设有用于杀菌消毒的微波杀菌干燥机，所述物料铺料输送线下侧设有用于运送托盘的托盘输送线，所述托盘输送线外侧设有用于提升物料推盘的提升机构，所述提升机构设置在所述托盘输送线末端的上侧，所述提升机构设置在所述物料铺料输送线后侧，所述提升机构左侧设有用于搬运托盘的搬运机器人本体，所述托盘供应推车上侧设有用于防止托盘掉落的固定架，所述货架推车下侧设有用于移动的agv小车，所述托盘供应推车上侧设有堆叠放置的物料托盘，所述微波杀菌干燥机内侧设有用于发射电磁波的电磁波发生器，所述搬运机器人本体的输出端向外延伸至所述物料铺料输送线上侧。
9.使用本技术方案的设备时，先将物料放入微波杀菌干燥机中，然后再打开微波杀菌干燥机由微波杀菌干燥机对物料进行杀菌干燥处理，处理后的物料流通到微波杀菌干燥机左侧的物料铺料输送线上，使得物料铺料输送线进行接料，物料铺料输送线将其上侧的物料均匀地铺到皮带线上，同时，另一端的搬运机器人本体将托盘从托盘供应推车搬运到托盘输送线上，然后托盘输送线带着托盘承接物料铺料输送线输送过来的物料，托盘装满物料后再输送到提升机构上，由提升机构将满载物料的托盘提升到一定高度，在由搬运机器人本体将满载物料的托盘搬运到货架推车上，如此重复，直至托盘把货架推车的每一层都装满，再由agv小车将整个货架推车运输到指定位置，从而完成物料的运输；通过微波杀菌干燥机的设置，可以利用电磁波对物料进行杀菌消毒，除去物料中的有害物质，从而增加了整个装置的功能性，同时整个流水线可以形成一个闭环结构，运作起来比较省时间，而且整个装置都是自动放盘、自动接料装盘、自动码垛的，实现了智能化的搬运需求，减少了人工劳动强度，降低了人工成本，而且定位精准，实现了标准化生产，提高了工作效率，使用范围也十分广泛。
10.优选地，所述货架推车包括推车本体，所述推车本体下侧设有用于固定所述agv小车的定位结构，所述推车本体内侧设有用于对接所述agv小车的对接板，所述定位结构包括定位底座，所述定位底座上侧设有用于定位安装的定位销。通过对接板的设置，可以方便将agv小车的上端面与对接板相互贴合在一起，使得agv小车能够对对接板以及整个货架推车进行支撑，从而保证在agv小车移动过程中货架推车不会发生倾倒，使得小车定位更加精准。
11.进一步的，所述定位销外侧设有用于固定的螺母，所述定位销上侧设有用于连接所述推车本体的螺杆，所述螺杆上侧设有用于支撑所述推车本体的第一安装板，所述第一安装板上侧设有用于固定的第一固定板。第一固定板和第一安装板通过螺钉连接在推车本体上，定位销通过螺母和螺杆连接在第一安装板上，定位销和定位底座有对应的锥度面配合，定位底座通过地脚螺丝固定在地面上，可以对整个货架推车进行支撑，保证搬运机器人本体可以将托盘放入货架推车的每一层，不会出现干涉现象。
12.更进一步的，所述物料铺料输送线包括接料输送线，所述接料输送线上侧设有用于放置辅料的铺料机构。通过接料输送线的设置，可以承接前端微波杀菌干燥机输送过来的物料，将物料输送到铺料机构处。
13.更进一步的，所述铺料机构包括防护罩、所述防护罩下侧设有用于连接所述接料输送线的安装座，所述安装座上侧设有用于支撑的支撑座，所述支撑座内侧设有用于固定的安装支架。通过防护罩的设置，可以对其内侧的零部件进行保护，避免搬运机器人本体撞到其内侧的零部件。
14.更进一步的，所述支撑座内侧设有用于定位的导向轴，所述安装支架外侧设有用于驱动的无杆气缸，所述无杆气缸内侧设有用于移动的滑块，所述滑块下侧设有用于移动的第二安装板。通过无杆气缸的设置，可以在导向轴和直线轴承的导向下，带动刮料板移动。
15.更进一步的，所述第二安装板下侧设有用于刮料的刮料板，所述第二安装板上侧设有用于连接导向轴的直线轴承。通过刮料板的设置，可以将物料均匀的平铺到输送线上，方便接下来物料均匀的铺满托盘。
16.更进一步的，所述提升机构包括第三安装板，所述第三安装板下侧设有用于固定的第二固定板，所述第三安装板外侧设有传感器，所述第三安装板内侧设有用于转动的从动同步轮，所述从动同步轮下侧设有与所述从动同步轮相对应的主动头步轮。通过第二固定板的设置，可以将几组第三安装板固定住，使得整个提升机构能够形成一个整体。
17.更进一步的，所述从动同步轮和所述主动头步轮外侧设有用于连接的同步带，所述同步带外侧设有用于支撑托盘的支撑块，所述第三安装板外侧设有用于驱动所述主动头步轮转动的电机组件，所述主动头步轮内侧设有用于转动的传动轴，所述第三安装板内侧设有用于支撑的连接轴。电机组件可以提供动力，驱动传动轴旋转，传动轴带动主动同步轮、同步带、从动同步轮转动，从而实现将满载的托盘从托盘输送线提升到一定的高度，方便搬运机器人本体抓取托盘，通过传感器的设置，可以检测同步带上的支撑块来实现启停。
18.更进一步的，所述托盘输送线包括托盘输送前端，所述托盘输送前端后侧设有用于连接所述托盘输送前端的托盘输送后端，所述托盘输送前端前侧设有用于推动托盘移动的推顶气缸组件，所述推顶气缸组件包括推顶气缸本体，所述推动气缸本体外侧设有用于支撑的支撑台，所述推动气缸本体后端设有用于推动托盘移动至所述托盘输送后端的推板。搬运机器人本体将托盘从托盘供应推车抓取放到托盘输送线前端上，再由推顶气缸组件将托盘推顶到托盘输送线后端上，可以实现托盘的输送，从而承接物料铺料输送线输送过来的物料，直至装满，最后送到提升区。
19.(3)有益效果
20.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明的设备通过微波杀菌干燥机的设置，可以利用电磁波对物料进行杀菌消毒，除去物料中的有害物质，从而增加了整个装置的功能性，同时整个流水线可以形成一个闭环结构，运作起来比较省时间，而且整个装置都是自动放盘、自动接料装盘、自动码垛的，实现了智能化的搬运需求，减少了人工劳动强度，降低了人工成本，而且定位精准，实现了标准化生产，提高了工作效率，使用范围也十分广泛。
附图说明
21.图1为本发明装置一种具体实施方式的结构示意图；
22.图2为本发明装置一种具体实施方式中货架推车的结构示意图；
23.图3为本发明装置一种具体实施方式中定位结构的放大图；
24.图4为本发明装置一种具体实施方式中物料铺料输送线的结构示意图；
25.图5为本发明装置一种具体实施方式中辅料机构的拆分图；
26.图6为本发明装置一种具体实施方式中提升机构的结构示意图；
27.图7为本发明装置一种具体实施方式中托盘输送线的结构示意图。
28.附图中的标记为：1、货架推车；11、推车本体；12、定位结构；121、定位底座；122、定位销；123、螺母；124、螺杆；125、第一安装板；126、第一固定板；13、对接板；2、托盘供应推车；3、物料铺料输送线；31、接料输送线；32、铺料机构；321、防护罩；322、安装座；323、支撑座；324、安装支架；325、刮料板；326、第二安装板；327、直线轴承；328、导向轴；329、无杆气缸；4、微波杀菌干燥机；5、提升机构；51、第三安装板；52、从动同步轮；53、同步带；54、主动头步轮；55、电机组件；56、传动轴；57、连接轴；58、第二固定板；59、传感器；6、搬运机器人本
体；7、托盘输送线；71、推顶气缸组件；72、托盘输送前端；73、托盘输送后端；8、agv小车。
具体实施方式
29.本具体实施方式是一种送料搬运机器人智能专机设备，其结构示意图如图1所示，该设备包括货架推车1、设置于货架推车1右侧用于运送托盘的托盘供应推车2、设置于托盘供应推车2右侧用于输送物料的物料铺料输送线3；物料铺料输送线3右侧设有用于杀菌消毒的微波杀菌干燥机4，物料铺料输送线3下侧设有用于运送托盘的托盘输送线7，托盘输送线7外侧设有用于提升物料推盘的提升机构5，提升机构5设置在托盘输送线7末端的上侧，提升机构5设置在物料铺料输送线3后侧，提升机构5左侧设有用于搬运托盘的搬运机器人本体6，托盘供应推车2上侧设有用于防止托盘掉落的固定架，货架推车1下侧设有用于移动的agv小车8，托盘供应推车2上侧设有堆叠放置的物料托盘，微波杀菌干燥机4内侧设有用于发射电磁波的电磁波发生器，搬运机器人本体6的输出端向外延伸至物料铺料输送线3上侧。
30.针对本具体实施方式，agv小车8的型号和规格可以根据需要进行设定。
31.其中，货架推车1包括推车本体11，推车本体11下侧设有用于固定agv小车8的定位结构12，推车本体11内侧设有用于对接agv小车8的对接板13，定位结构12包括定位底座121，定位底座121上侧设有用于定位安装的定位销122，定位销122外侧设有用于固定的螺母123，定位销122上侧设有用于连接推车本体11的螺杆124，螺杆124上侧设有用于支撑推车本体11的第一安装板125，第一安装板125上侧设有用于固定的第一固定板126，物料铺料输送线3包括接料输送线31，接料输送线31上侧设有用于放置辅料的铺料机构32。
32.此外，铺料机构32包括防护罩321、防护罩321下侧设有用于连接接料输送线31的安装座322，安装座322上侧设有用于支撑的支撑座323，支撑座323内侧设有用于固定的安装支架324，支撑座323内侧设有用于定位的导向轴328，安装支架324外侧设有用于驱动的无杆气缸329，无杆气缸329内侧设有用于移动的滑块，滑块下侧设有用于移动的第二安装板326，第二安装板326下侧设有用于刮料的刮料板325，第二安装板326上侧设有用于连接导向轴328的直线轴承327，提升机构5包括第三安装板51，第三安装板51下侧设有用于固定的第二固定板58，第三安装板51外侧设有传感器59，第三安装板51内侧设有用于转动的从动同步轮52，从动同步轮52下侧设有与从动同步轮52相对应的主动头步轮54，从动同步轮52和主动头步轮54外侧设有用于连接的同步带53，同步带53外侧设有用于支撑托盘的支撑块，第三安装板51外侧设有用于驱动主动头步轮54转动的电机组件55，主动头步轮54内侧设有用于转动的传动轴56，第三安装板51内侧设有用于支撑的连接轴57。
33.同时，托盘输送线7包括托盘输送前端72，托盘输送前端72后侧设有用于连接托盘输送前端72的托盘输送后端73，托盘输送前端72前侧设有用于推动托盘移动的推顶气缸组件71，推顶气缸组件71包括推顶气缸本体，推动气缸本体外侧设有用于支撑的支撑台，推动气缸本体后端设有用于推动托盘移动至托盘输送后端73的推板。接料输送线31的长度可以根据需要进行设定。
34.该设备其货架推车的结构示意图如图2所示，其定位结构的放大图如图3所示，其物料铺料输送线的结构示意图如图4所示，其辅料机构的拆分图如图5所示，其提升机构的结构示意图如图6所示，其托盘输送线的结构示意图如图7所示。
35.在此还需要特别说明的是，推车本体11的层数可以根据需要进行设定。
36.使用本技术方案的装置时，先将物料放入微波杀菌干燥机4中，然后再打开微波杀菌干燥机4由微波杀菌干燥机4对物料进行杀菌干燥处理，处理后的物料流通到微波杀菌干燥机4左侧的物料铺料输送线3上，使得物料铺料输送线3进行接料，物料铺料输送线3将其上侧的物料均匀地铺到皮带线上，同时，另一端的搬运机器人本体6将托盘从托盘供应推车2搬运到托盘输送线7上，然后托盘输送线7带着托盘承接物料铺料输送线3输送过来的物料，托盘装满物料后再输送到提升机构5上，由提升机构5将满载物料的托盘提升到一定高度，在由搬运机器人本体6将满载物料的托盘搬运到货架推车1上，如此重复，直至托盘把货架推车1的每一层都装满，再由agv小车8将整个货架推车1运输到指定位置，从而完成物料的运输。