导丝导管递送装置及介入手术机器人的制作方法

技术特征：
1.一种导丝导管递送装置，其特征在于，包括：直线运动机构，用于驱动导丝导管直线运动；旋转运动机构，用于驱动导丝导管旋转运动；引导机构，用于限定所述导丝导管的递送路径；其中，所述旋转运动机构与所述直线运动机构配合工作，所述导丝导管从旋转运动机构和直线运动机构之间穿过。2.根据权利要求1所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述直线运动机构包括：第一滚轮，设置在第一滚轮支架上；第一传动机构，为所述第一滚轮传递驱动力；第一电机，输出端与所述第一传动机构连接，用于驱动所述第一滚轮转动。3.根据权利要求2所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述旋转运动机构包括：第二滚轮，设置在丝杆上；第二传动机构，为所述丝杆传递驱动力；第二电机，输出端与所述第二传动机构连接，用于驱动所述丝杆转动，使得所述第二滚轮沿所述丝杆上下运动。4.根据权利要求3所述的导丝导管递送装置，其特征在于，进一步包括偏转机构，用于偏转所述第一滚轮和/或第二滚轮，使得所述第一滚轮和第二滚轮之间压紧。5.根据权利要求4所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述偏转机构包括第一转轴和扭簧，所述扭簧套设在第一转轴上，为所述第一滚轮提供偏转力压紧在第二滚轮上。6.根据权利要求5所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述第一传动机构包括第一磁传动轮、第二磁传动轮、第一齿轮和第二齿轮，所述第一磁传动轮和所述第二磁传动轮分开地设置在所述第一转轴的一端和所述第一电机的输出端；所述第一滚轮支架包括第二转轴，所述第一滚轮套设在所述第二转轴上，所述第二齿轮设置在所述第二转轴上，所述第一齿轮设置在第一转轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二传动机构包括第三磁传动轮和第四磁传动轮，分开地设置在所述丝杆的一端和所述第二电机的输出端。7.根据权利要求6所述的导丝导管递送装置，其特征在于，进一步包括无菌隔板，所述第二磁传动轮和第一电机以及所述第四磁传动轮和第二电机设置在所述无菌隔板下面。8.根据权利要求7所述的导丝导管递送装置，其特征在于，进一步包括：第二滚轮支架，所述第二滚轮设置在第二滚轮支架上，所述第二滚轮支架通过螺纹孔与所述丝杆啮合；滑杆，设置在无菌隔板上，所述第二滚轮支架外侧壁设置有连接耳，连接耳与滑杆可滑动连接，使得所述第二滚轮支架能够沿丝杆轴向滑动，但不能旋转。9.根据权利要求4所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述引导机构包括第一引导孔和第二引导孔，分别设置在压紧的所述第一滚轮和第二滚轮的前后两侧。10.一种介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的导丝导管递送装置。

技术总结
本发明涉及一种导丝导管递送装置及介入手术机器人。导丝导管递送装置包括：直线运动机构，用于驱动导丝导管直线运动；旋转运动机构，用于驱动导丝导管旋转运动；引导机构，用于限定所述导丝导管的递送路径；其中，所述旋转运动机构与所述直线运动机构配合工作，所述导丝导管从旋转运动机构和直线运动机构之间穿过。发明的导丝导管递送装置，滚轮与电机之间的传动方式采用磁力传动，无需破坏无菌膜，可以实现有菌区与无菌区完全隔离。而且，通过设置无菌隔板，将有菌区与无菌区进一步隔离。本发明的导丝导管递送装置仅需要2部电机就可完成导丝导管的压紧、递送、旋转等功能，而且滚轮与两部电机平行排布，结构简单、体积小。体积小。


技术研发人员：赵宗凯 孙向民
受保护的技术使用者：北京罗森博特科技有限公司
技术研发日：2022.03.09
技术公布日：2022/6/10