螃蟹式捕螺装置及方法

1.本发明涉及水生物捕获技术领域，特别是螃蟹式捕螺装置及方法。


背景技术：

2.福寿螺原产于南美洲，在1981年引入我国后，由于天敌少，繁殖能力强，携带大量寄生虫而无法食用，对生态环境，尤其对农业生态造成了巨大破坏。对此，研发人员设计一种处理福寿螺的工具，例如公开号为cn214316722u的中国实用新型专利，公开了一种诱捕福寿螺的简易工具，包括：向下撑开的拱形网兜和包裹在网兜边缘的边框，网兜内均匀设有诱捕物；所述的网兜中间固定设有定位杆，定位杆穿过网兜的一端为尖端。但是该类诱捕装置的工作效率较低，且诱捕的效果并不理想。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于，提供螃蟹式捕螺装置及方法。本发明能够有效捕获福寿螺，提高捕螺效率，大大提升了自动化程度。
4.本发明的技术方案：螃蟹式捕螺装置，包括托盘，托盘的下部设有行走装置，托盘上部设有中间机架，中间机架上设有顶盖，中间机架的前侧设有活动进料件，所述的托盘上且靠近活动进料件处设有粉碎机构，所述中间机架两侧分别设有左夹取臂和右夹持臂，左夹取臂的端部设有夹手连接件，夹手连接件上端设有手腕电机支撑架，手腕电机支撑架上设有手腕电机，手腕电机的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮，手腕电机支撑架上经轴设有第二联动齿轮，第一联动齿轮和第二联动齿轮相啮合，手腕电机支撑架的一侧设有夹手定位座，夹手定位座两侧经轴设有夹取手，第一联动齿轮上设有第一蛇形杆，第二联动齿轮上设有第二蛇形杆，第一蛇形杆和第二蛇形杆分别对应连接两侧的夹取手；所述右夹持臂的端部设有右臂固定座，右臂固定座上设有固定夹持电机，右臂固定座端部设有固定钳体，固定钳体上转动设有活动钳体，固定夹持电机的伸出端连接有摆动杆组件，摆动杆组件与活动钳体相连接。
5.上述的螃蟹式捕螺装置中，所述的行走装置包括设置托盘底部两侧的电机固定架，电机固定架上设有行走电机，行走电机的伸出端设有第一行走齿轮，托盘端部下侧设有l型连接块，l型连接块下端设有第一盖板，第一盖板一侧设有盖板连接齿轴，盖板连接齿轴一端设有第二盖板，盖板连接齿轴上的齿形部与第一行走齿轮相啮合，第一盖板与第二盖板之间设有多个曲柄轴，曲柄轴中间部设有第二行走齿轮，第二行走齿轮和盖板连接齿轴相啮合，曲柄轴两侧设有行走腿。
6.前述的螃蟹式捕螺装置中，所述行走腿包括设置在曲柄轴上的第一行走杆和第二行走杆，第一行走杆的端部两侧设有上三角片，上三角片的下端设有扭动杆，第二行走杆端部与扭动杆相连接，扭动杆下端部两侧设有下三角片，下三角片的底部设有滚轮，下三角片的底部且靠近滚轮的上端设有挡板。
7.前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的活动进料件包括设置在中间机架前侧的开合电
机，开合电机的伸出端设有第一嘴部杆，第一嘴部杆上端铰接有第二嘴部杆，中间机架前侧转动设有入料盒，入料盒上设有角件，角件与第二嘴部杆相连接，入料盒一侧设有通槽，通槽对应粉碎机构。
8.前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的中间机架侧部设有多个通风孔。
9.前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的粉碎机构包括设置在托盘上的粉碎电机支座，粉碎电机支座上设有粉碎电机，粉碎电机的伸出端设有主动齿轮，中间机架的内侧设有粉碎盒，粉碎盒的底部设有落料口，粉碎盒内部两侧设有从动轴，从动轴上设有多个粉碎齿，从动轴的端部设有从动齿轮，两侧的从动齿轮相啮合，从动齿轮与主动齿轮相啮合，托盘上设有粉碎支撑架，从动轴一端架设在粉碎支撑架上。
10.前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的左夹取臂包括设置中间机架内侧左臂电机，左臂电机的伸出端设有舵机连接架，舵机连接架上设有舵机，舵机的一端设有左臂主体，左臂主体内设有摆臂电机，摆臂电机的伸出端设有主动带轮，左臂主体的端部设有旋转体，旋转体的上端固定有从动带轮，主动带轮和从动带轮上绕有旋转皮带，旋转体内设有转动电机，所述的夹手连接件设置在转动电机的伸出端上。
11.实现所述的螃蟹式捕螺装置的方法，具体步骤包括：
12.s1：首先行走装置启动，行走电机输出动力，第一行走齿轮带动盖板连接齿轴转动，进而带动第二行走齿轮转动，曲柄轴转动，行走腿扭动，整个主体横向移动；
13.s2：定位秧苗，右夹持臂移动到秧苗根部处，固定夹持电机启动，活动钳体摆动，使得钳口打开，夹持住秧苗，紧接着左夹取臂工作，左夹取臂移动至活动钳体的上方，同时手腕电机启动，带动两侧的联动齿轮相啮合，实现夹取手合闭，左夹取臂水平向上移动，秧苗上的福寿螺捋进夹取手内；开合电机启动，通过嘴部杆向下拉开入料盒，将夹取手内福寿螺倒入入料盒中，开合电机向上推动入料盒，福寿螺被推入粉碎机构中；
14.s3：粉碎电机启动，通过齿轮的传动，使得粉碎齿转动，福寿螺在粉碎齿中被碾碎，碎末落在田野中。
15.与现有技术相比，本发明具有以下的优点：
16.1、在本发明中，行走装置工作，定位找到秧苗，右夹持臂运行，端部的钳子移动至秧苗的根部，固定夹持电机启动，经摆动杆组件带动活动钳体转动，夹住秧苗，左夹取臂运行，其端部的手腕电机转动，带动下端的两联动齿轮相啮合，夹取手合闭，左夹取臂向上水平移动，秧苗上的福寿螺被捋入夹取手中，捋除后，活动进料件打开，收集的螺倒入活动进料件中，再由活动进料件将螺送入粉碎机构中，粉碎机构将螺进行粉碎；通过部件的收集、粉碎，福寿螺被有效的处理，提高捕螺效率，大大提升了自动化程度。
17.2、所述的行走装置中，两侧行走电机同向转动，经齿轮传动，使得曲柄轴转动，行走腿扭动，主体横向移动，两侧行走电机转向相反时，整个行走装置会进行转动，变换方向。
18.3、所述的中间机架侧部设有多个通风孔，提升装置的通风性。
附图说明
19.图1为本发明的结构示意图；
20.图2为行走装置的示意图；
21.图3为盖板连接齿轴的结构示意图；
22.图4为右夹持臂的示意图；
23.图5为左夹取臂的示意图；
24.图6为转动电机的示意图；
25.图7为第二蛇形杆的示意图；
26.图8为活动进料件的示意图；
27.图9为粉碎机构的示意图；
28.图10为落料口的示意图；
29.图11为通槽的示意图。
30.附图中的标记说明：1-托盘，2-行走装置，3-中间机架，301-通风孔，4-顶盖，5-活动进料件，6-粉碎机构，7-左夹取臂，8-右夹持臂，9-夹手连接件，10-手腕电机支撑架，11-手腕电机，12-第一联动齿轮，13-第二联动齿轮，14-夹手定位座，15-夹取手，151-夹取侧肢，152-半圆槽，153-半凹部，154-圆通槽，16-第一蛇形杆，17-第二蛇形杆，19-右臂固定座，20-固定夹持电机，21-固定钳体，22-活动钳体，23-摆动杆组件，201-电机固定架，202-行走电机，203-第一行走齿轮，204-l型连接块，205-第一盖板，206-盖板连接齿轴，207-第二盖板，208-曲柄轴，209-第二行走齿轮，210-行走腿，221-第一行走杆，222-第二行走杆，223-上三角片，224-扭动杆，225-下三角片，226-滚轮，227-挡板，501-开合电机，502-第一嘴部杆，503-第二嘴部杆，504-入料盒，505-角件，506-通槽，601-粉碎电机支座，602-粉碎电机，603-主动齿轮，604-粉碎盒，605-落料口，606-从动轴，607-粉碎齿，608-从动齿轮，609-粉碎支撑架，701-左臂电机，702-舵机连接架，703-舵机，704-左臂主体，705-摆臂电机，706-主动带轮，707-旋转体，708-从动带轮，709-旋转皮带，710-转动电机。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明限制的依据。
32.实施例：螃蟹式捕螺装置，如图1所示，包括托盘1，托盘1的下部设有行走装置2，托盘1上部设有中间机架3，所述的中间机架3侧部设有多个通风孔301，提升装置的通风性，减少水流残留在装置上，中间机架3上设有顶盖4，顶盖上设有扫描摄像头，在移动的过程中能够自动识别前方的秧苗上是否有福寿螺卵存在，以及卵的具体位置坐标，通过控制程序对各个部件下达指令，中间机架3的前侧设有活动进料件5，所述的托盘1上且靠近活动进料件5处设有粉碎机构6，所述中间机架3两侧分别设有左夹取臂7和右夹持臂8，如图4所示，左夹取臂7的端部设有夹手连接件9，夹手连接件9上端设有手腕电机支撑架10，手腕电机支撑架10上设有手腕电机11，手腕电机11的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮12，手腕电机支撑架10上经轴设有第二联动齿轮13，如图6和7所示，第一联动齿轮12和第二联动齿轮13相啮合，手腕电机支撑架10的一侧设有夹手定位座14，夹手定位座14两侧经轴设有夹取手15，所述的夹取手15包括设置在两侧的夹取侧肢151，夹取侧肢151内设有半圆槽152，夹取侧肢151的内侧设有半凹部153，两侧的半凹部153合拢形成一个圆通槽154，夹取侧肢在合并后，秧苗在圆筒槽内，整个臂向上移动后，福寿螺被捋入半圆槽内；第一联动齿轮12上设有第一蛇形杆16，第二联动齿轮13上设有第二蛇形杆17，第一蛇形杆16和第二蛇形杆17分别对应连接两侧的夹取手15；所述右夹持臂8的端部设有右臂固定座19，右臂固定座19上设有固定夹持电机20，右臂固定座19端部设有固定钳体21，固定钳体21上转动设有活动
钳体22，固定夹持电机20的伸出端连接有摆动杆组件23，摆动杆组件23与活动钳体22相连接。
33.所述的行走装置2包括设置托盘1底部两侧的电机固定架201，电机固定架201上设有行走电机202，如图2和3所示，行走电机202的伸出端设有第一行走齿轮203，托盘1端部下侧设有l型连接块204，l型连接块204下端设有第一盖板205，第一盖板205一侧设有盖板连接齿轴206，盖板连接齿轴206一端设有第二盖板207，盖板连接齿轴206上的齿形部与第一行走齿轮203相啮合，第一盖板205与第二盖板207之间设有多个曲柄轴208，曲柄轴208中间部设有第二行走齿轮209，第二行走齿轮209和盖板连接齿轴206相啮合，曲柄轴208两侧设有行走腿210，行走腿共有四组，曲柄轴转动时，行走腿产生摆动，进而横向移动，两侧行走电机转向相反时，通过齿轮啮合与曲柄机构的带动，行走腿会向前运动，当两侧的行走电机转向相同时，会导致四对腿里左右两对运行方向相反，整个行走装置会进行转动，实现转弯和调头。所述行走腿210包括设置在曲柄轴208上的第一行走杆221和第二行走杆222，第一行走杆221的端部两侧设有上三角片223，上三角片223的下端设有扭动杆224，第二行走杆222端部与扭动杆224相连接，扭动杆224下端部两侧设有下三角片225，下三角片225的底部设有滚轮226，下三角片225的底部且靠近滚轮226的上端设有挡板227。该行走腿总体为一个四杆机构，在工作时产生摆动，实现横向移动，模拟螃蟹行走，相比于常规的螃蟹式移动方式，本发明的移动稳定性更好，底部采用滚轮同样是提高了移动的稳定性，减少整个主体的晃动。
34.所述的活动进料件5包括设置在中间机架3前侧的开合电机501，如图8所示，开合电机501的伸出端设有第一嘴部杆502，第一嘴部杆502上端铰接有第二嘴部杆503，中间机架3前侧转动设有入料盒504，入料盒504上设有角件505，角件505与第二嘴部杆503相连接，入料盒504一侧设有通槽506，通槽506对应粉碎机构6，如图11所示。开合电机启动，带动两根嘴部杆的联动，从而使得入料盒转动，左夹取臂收集的福寿螺倒入入料盒中，入料盒将福寿螺送入至粉碎机构中。
35.所述的粉碎机构6包括设置在托盘1上的粉碎电机支座601，如图9和10所示，粉碎电机支座601上设有粉碎电机602，粉碎电机602的伸出端设有主动齿轮603，中间机架3的内侧设有粉碎盒604，粉碎盒604的底部设有落料口605，粉碎盒604内部两侧设有从动轴606，从动轴606上设有多个粉碎齿607，从动轴606的端部设有从动齿轮608，两侧的从动齿轮608相啮合，从动齿轮608与主动齿轮603相啮合，托盘1上设有粉碎支撑架609，从动轴606一端架设在粉碎支撑架609上，粉碎电机经齿轮传动，使得粉碎齿转动，两侧粉碎齿错位设置，福寿螺被粉碎齿挤压破碎，碎末落在田野中。
36.所述的左夹取臂7包括设置中间机架3内侧左臂电机701，如图5所示，左臂电机701的伸出端设有舵机连接架702，舵机连接架702上设有舵机703，舵机703的一端设有左臂主体704，左臂主体704内设有摆臂电机705，摆臂电机705的伸出端设有主动带轮706，左臂主体704的端部设有旋转体707，旋转体707的上端固定有从动带轮708，主动带轮706和从动带轮708上绕有旋转皮带709，旋转体707内设有转动电机710，所述的手腕电机支撑架10设置在转动电机710的伸出端上，通过设置电机和舵机，实现左夹取臂的能够在多个方向移动，模拟螃蟹的多个关节转动，夹取手为盒体状，在夹取手在捋秧苗时，螺会落在夹取手内。
37.实现所述的螃蟹式捕螺装置的方法，具体步骤包括：s1：首先行走装置启动，行走
电机输出动力，第一行走齿轮带动盖板连接齿轴转动，进而带动第二行走齿轮转动，曲柄轴转动，行走腿扭动，整个主体横向移动；s2：定位秧苗，右夹持臂移动到秧苗根部处，固定夹持电机启动，活动钳体摆动，使得钳口打开，夹持住秧苗，紧接着左夹取臂工作，左夹取臂移动至活动钳体的上方，同时手腕电机启动，带动两侧的联动齿轮相啮合，实现夹取手合闭，左夹取臂水平向上移动，秧苗上的福寿螺捋进夹取手内；开合电机启动，通过嘴部杆向下拉开入料盒，将夹取手内福寿螺倒入入料盒中，开合电机向上推动入料盒，福寿螺被推入粉碎机构中；s3：粉碎电机启动，通过齿轮的传动，使得粉碎齿转动，福寿螺在粉碎齿中被碾碎，碎末落在田野中。