一种取苗末端执行器

1.本发明涉及一种取苗末端执行器，属于穴盘苗移载技术领域。


背景技术：

2.蔬菜作物的工厂化育苗是大势所趋，目前我国的穴盘苗仍以人工移栽为主， 移栽效率低，费用高，严重制约了现代农业发展。自动化育苗和移栽装备是育苗产业化的关键技术装备，开发自动高效的温室穴盘苗自动移栽设备极为迫切。
3.现有设计的一种多个取苗末端执行器的槽型凸轮展合方法cn 102948291 a，通过一个电机驱动，将含有多个滑槽的展合板滑移来推动多个取苗末端执行器展开和合拢动作。该设计原理简单，控制方便可靠，但滑槽展合板面积偏大，滑移行程大，所需空间面积大，需要改进设计。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种取苗末端执行器，以解决现有技术滑槽展合板面积偏大，滑移行程大，所需空间面积大的缺陷。
5.一种取苗末端执行器，包括：框架，所述框架中间位置设有螺旋槽辊，所述螺旋槽辊的两端与框架转动连接，其中一端设有驱动装置，用于带动螺旋槽辊转动，所述螺旋槽辊间隔设有多组螺旋槽；导轨副，所述导轨副包括直导轨和多个滑块，所述直导轨设在框架底部两侧，多个滑块与导轨滑动连接；横梁，多个所述横梁对应固定在多个滑块下面，多个所述横梁上分别设有与多组螺旋槽滑动连接的销轴；所述横梁的两端设有取苗爪。
6.进一步地，所述螺旋槽辊两端通过轴承座与框架连接。
7.进一步地，所述驱动装置包括驱动电机、设于螺旋槽辊端部的带轮一和设于驱动电机输出端的带轮二；所述带轮一与带轮二通过同步带连接。
8.进一步地，所述驱动电机通过电机支架与框架固设。
9.进一步地，多组所述螺旋槽的槽圈数相同，且各螺旋槽的螺距不同。
10.进一步地，多组所述螺旋槽的起点共线，间距相等。
11.进一步地，所述螺旋槽包括螺旋槽一、螺旋槽二、螺旋槽三、螺旋槽四、螺旋槽五和螺旋槽六，其中螺旋槽一与螺旋槽二关于螺旋槽辊中垂面对称设置，螺旋槽三与螺旋槽四关于螺旋槽辊中垂面对称设置，螺旋槽五与螺旋槽六关于螺旋槽辊中垂面对称设置。
12.进一步地，所述滑块、螺旋槽和横梁数量相同。
13.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明通过控制螺旋槽辊定轴正向或反向转动，驱动各横梁均匀扩展或收拢，设备整体体积小，控制稳定可靠。
附图说明
14.图1是本发明螺旋槽辊收拢状态示意图；图2是本发明螺旋槽辊展开状态示意图；图3是本发明螺旋槽辊示意图；图中：10、框架；11、轴承座；12、导轨垫块；20、螺旋槽辊；21、螺旋槽一；22、螺旋槽二；23、螺旋槽三；24、螺旋槽四；25、螺旋槽五；26、螺旋槽六；30、驱动装置；31、驱动电机；32、带轮一；33、同步带；34、带轮二；35、电机支架；40、导轨副；41、直导轨；42、滑块；50、横梁；51、导销一；52、导销二；53、导销三；54、导销四；55、导销五；56、导销六；60、取苗爪。
具体实施方式
15.为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
16.如图1-图3所示，公开了一种取苗末端执行器，包括：框架10，所述框架10中间位置设有螺旋槽辊20，所述螺旋槽辊20的两端与框架10转动连接，其中一端设有驱动装置30，用于带动螺旋槽辊20转动，所述螺旋槽辊20间隔设有多组螺旋槽；导轨副40，所述导轨副40包括直导轨41和多个滑块42，所述直导轨41设在框架10底部两侧，多个滑块42与导轨41滑动连接；横梁50，多个所述横梁50对应固定在多个滑块42下面，多个所述横梁50上分别设有与多组螺旋槽滑动连接的销轴；所述横梁50的两端设有取苗爪60。
17.在本实施例中，值得注意是，多组螺旋槽数量与横梁50、滑块42的数量相同，图例横梁50为六条，两条直导轨41每条上对应6块滑块42；具体的，螺旋槽一21与螺旋槽二22关于螺旋槽辊20中垂面对称设置；螺旋槽一21为右旋，螺旋槽二22为左旋；螺旋槽三23与螺旋槽四24关于螺旋槽辊20中垂面对称设置；螺旋槽三23为右旋，螺旋槽四24为左旋；螺旋槽五25与螺旋槽六26关于螺旋槽辊20中垂面对称设置；螺旋槽五25为右旋，螺旋槽六26为左旋；各螺旋槽的圈数相同，图例中各螺旋槽为两圈。各螺旋槽的螺距不同。
18.在本实施例中，所述螺旋槽包括螺旋槽一21、螺旋槽二22、螺旋槽三23、螺旋槽四24、螺旋槽五25和螺旋槽六26，其中螺旋槽一21与螺旋槽二22关于螺旋槽辊20中垂面对称设置，螺旋槽三23与螺旋槽四24关于螺旋槽辊20中垂面对称设置，螺旋槽五25与螺旋槽六26关于螺旋槽辊20中垂面对称设置；其中六条横梁50上分别设有导销一51、导销二52、导销三53、导销四51、导销五55、导销六56；导销一51与螺旋槽一21滑动连接，螺旋槽二22与导销二52滑动连接，导销三53与螺旋槽三23滑动连接，导销四51与螺旋槽四24滑动连接，螺旋槽五25与导销五55滑动连接，导销六56与螺旋槽六26滑动连接；在此值得注意的是，图例中槽五起点25a、槽三起点23a、槽一起点21a、槽二起点22a、槽四起点24a、槽六起点26a依次排列，间距等于收拢后的间距h。
19.各螺旋槽的终点共线，间距相等。图例中槽五终点25b、槽三终点23b、槽一终点21b、槽二终点22b、槽四终点24b、槽六终点26b、依次排列，间距等于扩展后的间距e。
20.所述螺旋槽辊20两端通过轴承座11与框架10连接。
21.所述驱动装置30包括驱动电机31、设于螺旋槽辊20端部的带轮一31和设于驱动电机31输出端的带轮二34；所述带轮一31与带轮二34通过同步带33连接。
22.所述驱动电机31通过电机支架35与框架10固设。
23.本技术方案通过控制螺旋槽辊20正向或反向转动，驱动各横梁50均匀扩展或收拢，设备整体体积小，控制稳定可靠。
24.工作时：初始时，各导销位于各螺旋导槽的起点，各横梁50间的间距等于h，各横梁50处于收拢状态；驱动电机31驱动螺旋槽辊20逆时针转动两圈，各导销在各螺旋导槽的导向下均匀滑动移到各螺旋导槽的终点，各横梁50间的间距扩展到e，各横梁50处于扩展状态；驱动电机31驱动螺旋槽辊20顺时针转动两圈，各横梁50则回到收拢状态。
25.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。


技术特征：
1.一种取苗末端执行器，其特征在于，包括：框架（10），所述框架（10）中间位置设有螺旋槽辊（20），所述螺旋槽辊（20）的两端与框架（10）转动连接，其中一端设有驱动装置（30），用于带动螺旋槽辊（20）转动，所述螺旋槽辊（20）间隔设有多组螺旋槽；导轨副（40），所述导轨副（40）包括直导轨（41）和多个滑块（42），所述直导轨（41）设在框架（10）底部两侧，多个滑块（42）与导轨（41）滑动连接；横梁（50），所述横梁（50）分别对应固定在滑块（42）底部，所述横梁（50）上分别设有与螺旋槽滑动连接的销轴；所述横梁（50）的两端设有取苗爪（60）。2.根据权利要求1所述的一种取苗末端执行器，其特征在于，所述螺旋槽辊（20）两端通过轴承座（11）与框架（10）连接。3.根据权利要求1所述的一种取苗末端执行器，其特征在于，所述驱动装置（30）包括驱动电机（31）、设于螺旋槽辊（20）端部的带轮一（31）和设于驱动电机（31）输出端的带轮二（34）；所述带轮一（31）与带轮二（34）通过同步带（33）连接。4.根据权利要求1所述的一种取苗末端执行器，其特征在于，所述驱动电机（31）通过电机支架（35）与框架（10）固设。5.根据权利要求1所述的一种取苗末端执行器，其特征在于，多组所述螺旋槽的槽圈数相同，且各螺旋槽的螺距不同。6.根据权利要求1所述的一种取苗末端执行器，其特征在于，多组所述螺旋槽的起点共线，间距相等。7.根据权利要求1所述的一种取苗末端执行器，其特征在于，所述螺旋槽包括螺旋槽一（21）、螺旋槽二（22）、螺旋槽三（23）、螺旋槽四（24）、螺旋槽五（25）和螺旋槽六（26），其中螺旋槽一（21）与螺旋槽二（22）关于螺旋槽辊（20）中垂面对称设置，螺旋槽三（23）与螺旋槽四（24）关于螺旋槽辊（20）中垂面对称设置，螺旋槽五（25）与螺旋槽六（26）关于螺旋槽辊（20）中垂面对称设置。8.根据权利要求1所述的一种取苗末端执行器，其特征在于，所述滑块（42）、螺旋槽和横梁（50）数量相同。

技术总结
本发明公开了一种取苗末端执行器，包括：框架，所述框架中间位置设有螺旋槽辊，所述螺旋槽辊的两端与框架转动连接，其中一端设有驱动装置，用于带动螺旋槽辊转动，所述螺旋槽辊间隔设有多组螺旋槽；导轨副，所述导轨副包括直导轨和多个滑块，所述直导轨设在框架底部两侧，多个滑块与导轨滑动连接；横梁，多个所述横梁对应固定在多个滑块下面，多个所述横梁上分别设有与多组螺旋槽滑动连接的销轴；所述横梁的两端设有取苗爪；本发明通过控制螺旋槽辊定轴正向或反向转动，驱动各横梁均匀扩展或收拢，设备整体体积小，控制稳定可靠。控制稳定可靠。控制稳定可靠。


技术研发人员：潘红恩 潘祖端 仇晓黎 薛亚俊 潘红敏
受保护的技术使用者：南京信息职业技术学院
技术研发日：2022.03.22
技术公布日：2022/6/10