具有马达和用于辅助驱动且具有力传感器校准的控制单元的儿童车或儿童车车架、用于控制马达的方法和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及一种儿童车车架、一种儿童车及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.机动儿童车原则上是已知的。这种儿童车可这样配置，使得它们可仅通过马达动力运动。此外，原则上已知为儿童车配备马达辅助，其辅助操作儿童车的人的驱动力，但在操作者没有施加力时不提供辅助。
3.de 20 2017 104 166 u1公开了一种儿童车车架和相应的儿童车，其具有用于测量力或分力的大小或方向的力传感器装置。由此可基于传感器装置的输出来控制儿童车的马达辅助。力传感器装置可设置在推件的把手上。因此，当用户推动或拉动儿童车时，力传感器装置测量所施加力的大小或方向。通过力传感器装置测量的输出然后被连接的控制装置用来控制至少一个驱动马达。该驱动马达用于在推动时(根据所施加的力)辅助用户。
4.力传感器装置原则上是已知的。这种力传感器装置，尤其是应变片例如可基于由于长度和/或横截面的变化而引起的电阻变化。力传感器装置也应理解为这样的装置，其间接地例如通过检测扭矩而提供所施加的力的指示。当应变片(dms)被拉伸时，它的电阻会增加。当它被压缩时，其电阻会降低。基于应变片的高灵敏度，存在可能影响测量结果的干扰参量。典型的干扰参量例如是温度、蠕变和湿度。如果在儿童车中使用这种力传感器装置，这些干扰参量会导致失真的输出并且因此导致较差的驱动辅助。这可能会对儿童车中的儿童构成安全风险。一般来说，儿童车可容忍较小的偏差，但较大的偏差是有问题的。


技术实现要素：

5.出于这个原因，本发明的任务是，提出一种具有马达辅助的儿童车或儿童车车架，在其中可实现尽可能简单、安全和用户友好的使用。尤其是应减少或避免儿童车或儿童车车架使用或其马达辅助的(干扰性)中断。
6.所述任务尤其是通过权利要求1的特征来解决。
7.所述任务尤其是通过一种儿童车或儿童车车架来解决，其包括：至少一个用于(尤其是辅助)驱动儿童车或儿童车车架的马达、尤其是电动马达；至少一个用于推动儿童车车架或儿童车的推件；至少一个力传感器装置，其用于检测力相关参量、尤其是作用在推件上的力和/或分力和/或从该力或分力导出的参量、如扭矩和/或力或分力随时间的变化；以及至少一个控制单元，该控制单元配置用于，启动(并且优选也进行)力传感器装置的校准(即力传感器装置关于力相关参量的校准)。通过这种校准可补偿或至少减小尤其是较大的偏差(基于尤其是外部条件的变化)。由此改善了儿童车或儿童车车架的控制和因此使用。
8.特别优选控制单元配置用于，根据力相关参量的至少一次检测的结果，尤其是根据力相关参量的多次，优选至少3次(进一步优选至少5次，更进一步优选至少8次)和/或至
多100次(或至多50次或至多30次)，尤其是(优选直接)彼此相继的检测的结果来启动所述力传感器装置的校准。由此，可以以简单的方式改善儿童车或儿童车车架的用户友好性。通过(仅)当关于力相关参量检测的结果存在时才启动或开始校准，例如可减少当这(考虑到儿童车或儿童车车架的当前使用)对用户造成困扰时进行校准的概率。尤其是如果(一旦)马达辅助打开，则不(强制)进行校准。这种在马达辅助起动后立即(强制)进行的校准具有或将导致：需要经过一定时间后用户才能使用儿童车或儿童车车架(在马达辅助下)。
9.例如并不强制性地需要用户在马达辅助起动后首先让儿童车或儿童车车架不动，以便能在实际使用包括马达辅助的儿童车之前进行校准。一般来说，在开始使用儿童车或儿童车车架之前，没有必要等到力传感器装置被校准。相应的停顿(没有或只有轻微的力施加到力传感器装置)不是(强制)需要的。尤其是在用户首先在没有马达辅助的情况下使用(机动)儿童车或儿童车车架，但随后(例如基于上坡)想要通过马达辅助的状况下，该用户现在不必(强制性地)在打开马达后首先等待力传感器装置的校准。总之，可实现机动儿童车的简单、安全、用户友好和/或省时的使用。
10.优选控制单元配置用于，(仅)当(如果和/或一旦)(力相关参量的检测)结果表明没有人推动时，才启动所述力传感器装置(关于力相关参量)的校准。由此可实现特别用户友好或省时的使用。
11.只要在本文中提到一旦满足特定条件就进行启动，这尤其是意味着最迟在1分钟，优选至多10秒，进一步优选至多1秒，更进一步优选至多0.5秒之后开始或启动校准(并且也优选在此之后尤其是立即进行校准)。
12.原则上优选，在出现相应的预定条件之后立即进行校准。但也可想到，首先存储检测的结果，尤其是多次检测的结果，然后必要时在晚些时候借助该结果(例如通过求多次检测的平均值)进行校准(例如零点确定)。平均值优选是算术平均值或几何平均值或调和平均值或加权或修整平均值或其它适合的平均值。
13.校准尤其是意味着至少一个参考点确定，优选零点确定，在此期间优选存在无力状态(即尤其是不发生用户的推动)。必要时可(例如以简单的、技术人员熟悉的方式)通过测量来确定实际施加的力和测量的力之间的关系。
14.优选控制单元配置用于，(仅)当(如果和/或一旦)力相关参量的多次检测位于力相关参量的预定值区间(或预定宽度的值区间)(优选宽度至少为0.1n，进一步优选至少0.3n，进一步优选0.5n和/或至多10n，优选至多5n，进一步优选至多2n)内时，才启动所述力传感器装置的校准。如果在此情况下力相关参量不是直接的力或分力，则此处以牛顿为单位给出的值应相应于这样的力，其相应于实际(必要时直接)检测到的参量，如扭矩。在下文中，当以牛顿为单位给出值时，这也应始终适用。例如如果(直接)检测扭矩，则可由其导出施加到推件上的力，在这种情况下该力由此产生，即杠杆行程(以米为单位)在现有儿童车或儿童车车架中是已知或定义的。
15.替代或附加地，控制装置配置用于，(仅)当(如果和/或一旦)多次检测的统计学特征值，尤其是统计学弥散测度(streumaβ)，优选方差位于统计学特征值的预定值(优选至少0.1n，进一步优选至少0.3n，更进一步优选0.5n和/或至多10n，优选至多5n，更进一步优选至多2n)内时，才启动所述力传感器装置(关于力相关参量)的校准。由此可以以简单的方式改善用户友好性。
16.统计学弥散测度尤其是应理解为检测到的测量值的离散的度量。如果统计学特征值或统计学弥散测度位于预定区间之外或高于预定值，则优选不进行校准。
17.为了确定儿童车的速度或至少一个车轮的转速，可设置相应的速度传感器。该速度传感器优选配置用于，至少检测儿童车或所述至少一个车轮是静止还是运动着，尤其是检测两个，进一步优选至少五个不同的值(大于零)。
18.根据一种实施方式，控制单元配置用于，(仅)当(如果和/或一旦)具有或低于儿童车车架的预定速度，尤其是至少一个车轮的预定转速时，才启动所述力传感器装置(关于力相关参量)的校准，优选(仅)当(如果和/或一旦)至少一个车轮静止时，才启动所述力传感器装置(关于力相关参量)的校准。所述预定速度可≤5cm/s，优选≤1cm/s，必要时(至少大约)为0cm/s。
19.根据一种实施方式，控制单元配置用于，(仅)当力相关参量的检测值等于或低于预定值时，才启动所述传感器装置(关于力相关参量)的校准，所述预定值优选为至少1n，必要时至少2n或至少5n和/或至多10n。由此，必要时可降低例如在静态力作用时(例如外套放在推件上)错误校准的风险。尤其是由此可减少将施加静态力的状态(它通常不存在于推动中，推动是高度动态的过程)与根本没有力施加到推件上的情况混淆的风险。
20.优选控制单元配置用于，当(如果和/或一旦)力相关参量的检测值处于或超过预定值时，禁止马达辅助(即，尤其是首先根本不允许其起动)或停止(已经在进行的)马达辅助和/或发起错误显示(例如通过视觉和/或声音显示，如声音，优选蜂鸣声，或照明显示，如led或显示指示器)，所述预定值优选为至少10n，进一步优选至少20n，更进一步优选至少25n和/或至多100n，优选至多50n，进一步优选至多40n。特别优选在这种情况下既不进行校准也不进行马达辅助。由此，可实现力传感器装置的(严重)故障具有尽可能少或无害的后果，尤其是它不会导致马达辅助不按照用户的意愿进行或甚至导致危险的状况。特别优选在这种情况下根本不进行马达辅助。尤其是在检查其它条件(关于校准的开始)之前(在第一检查步骤中)由控制单元检查该条件。
21.所述力传感器装置和/或控制单元可配置用于，至少在启动校准之前以优选至少2hz，进一步优选至少5hz，更进一步优选至少8hz和/或至多100hz，优选至多50hz，进一步优选至多30hz，更进一步优选至多20hz的预定频率检测力相关参量。通过这样的检测频率可以以有效的方式获得对儿童车或儿童车车架当前使用情况的相对准确的了解。
22.所述多次检测优选为至少5次，进一步优选至少8次和/或至多500次，优选至多100次。替代或附加地，所述多次检测为力相关参量的以hz为单位的检测频率的至少0.3倍，优选至少0.5倍和/或至多50倍，优选至多10倍，进一步优选至多5倍，更进一步优选至多2倍。由此，可以以有效的方式导出相对有效力的结果。
23.控制单元优选构造用于进行校准，优选确定力相关参量的新参考点(尤其是零点)，尤其是根据为启动而考虑的力相关参量的(多个)值，特别优选，将为启动而考虑的力相关参量的多个值的平均值确定为新参考点(零点)。作为替代方案，另一控制单元(也可能是外部控制单元)也可进行实际的校准。平均值优选是算术平均值或几何平均值或调和平均值或加权或修整平均值或其它适合的平均值。
24.校准可至少部分地，必要时完全地借助也用于启动校准的值来进行。但替代或附加地，也可使用(可能必须先测量的)其它值来进行校准。
25.儿童车或儿童车车架或其控制单元优选包括至少一个(电子)存储单元，尤其是用于存储(已经进行的)校准。存储单元可包括(微)芯片。
26.控制单元优选构造用于，基于存储的校准来控制马达直到新的校准。这尤其是适用于即使儿童车或儿童车车架的单个或所有部件，如力传感器装置和/或控制装置在此期间关闭的情况。
27.尤其是可(有意识地)在检测精度(在某个时间点)和用户友好性(在相应的时间点)之间选择折衷。尤其是优选有意识地接受至少在一定时间段内检测不太精确(因为使用“旧的”校准)，为此就具体使用而言用户(在时间上)不受限制，尤其是无须等待停顿。校准优选在用户不主动使用儿童车或儿童车车架(例如在交通灯处等待)时才进行。
28.在实施方式中，控制单元构造用于尤其是(直接)在马达投入运行(和必要时随后的初次校准)之后以预定的时间间隔(优选至少5分钟，进一步优选至少10分钟和/或至多12小时，优选至多2小时)检查是否可启动校准(即是否满足为此所需的其它条件)。如果可启动校准，则控制单元优选也发起校准的进行(或相应地配置)。作为替代方案，控制单元可构造用于在启动校准之后(尤其是直到马达关闭)不再启动进一步的校准。
29.在实施方式中，控制单元构造用于，尤其是(直接)在马达投入运行(和必要时随后的初次校准)之后，当(如果和/或一旦)存在预定的，尤其是外部预定的条件，例如与上次校准时的温度相比的温度变化和/或与上次校准时的(相对)湿度相比的(相对)湿度变化和/或环境条件的其它变化时，检查是否可启动校准。如果可启动校准，则控制单元优选也发起校准的进行(或相应地配置)。因此，尤其是如果环境条件相应(强烈地)改变，则可进行重新校准，这意味着为此所需的资源(计算功率或电子存储器和/或用于工作电流的电存储器)的有效利用。
30.上述任务优选还通过一种计算机可读存储介质来解决，其包含指令，当指令被处理器执行时，这些指令使至少一个处理器执行用于控制(尤其是上述类型的)儿童车的方法，所述儿童车包括至少一个用于辅助驱动儿童车车架的马达，尤其是电动马达和至少一个用于推动儿童车车架的推件，其中，在该方法中检测至少一个力相关参量，尤其是作用在推件上的力和/或分力，和/或从该力或分力导出的参量，如扭矩和/或该力或分力随时间的变化，其中，根据力相关参量的至少一次检测的结果，尤其是根据力相关参量的多次，优选至少3次，尤其是(直接)彼此相继的检测的结果来启动所述力传感器装置(关于力相关参量)的校准。
31.可相应实施的其它方法步骤可从以上和以下说明以及从与儿童车车架或儿童车有关的所附权利要求中得出。在那里给出的配置或功能可作为具体的方法步骤实现。
32.上述任务尤其是还通过一种用于控制优选上述类型的儿童车的方法来解决，所述儿童车包括至少一个用于辅助驱动儿童车的马达，尤其是电动马达和至少一个用于推动儿童车的推件，其中，检测至少一个力相关参量，尤其是作用在推件上的力和/或分力，和/或从该力或分力导出的参量，如扭矩和/或该力或分力随时间的变化，其中，根据力相关参量的至少一次检测的结果，尤其是根据力相关参量的多次，优选至少3次，尤其是(优选直接)彼此相继的检测的结果来启动所述力传感器装置(关于力相关参量)的校准。可相应实施的其它方法步骤可从以上和以下说明以及从与儿童车车架或儿童车有关的所附权利要求中得出。在那里给出的配置或功能可作为具体的方法步骤实现。
33.力传感器装置可(至少部分地)直接设置在推件上和/或内(例如水平延伸的和/或上部推件区段上和/或内)。替代或附加地，力传感器装置可设置在推件单元与儿童车车架框架的连接区段上。在此，力传感器装置可构造用于测量从推件(或推件区段)作用在框架上的力。
34.驱动单元可以以不同方式设计。例如驱动单元可包括电动马达和制动器，当驱动单元被切换到非驱动状态时，通过控制单元切换制动单元或制动器。但在另一种实施方式中也可想到，如果驱动单元包括电动马达，则电动马达被切换为发电机和/或用作回收制动器，该回收制动器构造用于向蓄能器输送电能。这具有以下优点，即除了所述马达之外，不需要其它制动器或其它制动过程。
35.在一种实施方式中，儿童车车架可包括至少三个车轮，驱动单元可设置和构造用于驱动和/或锁定至少一个车轮。
36.儿童车车架可以以不同方式设计。在此可提供三轮配置，但也可提供四轮配置。
37.在一种实施方式中，儿童车车架可包括框架，推件区段和/或至少三个车轮可设置、尤其是固定在该框架上。
38.在一种实施方式中，推件区段可构造成可与所述框架通过连接元件和/或连接区段连接，所述力传感器装置可至少区段地设置在所述连接元件或连接区段上。
39.可通过推件区段和框架之间的力来间接检测用户与推件区段的交互。
40.在一种实施方式中，框架可包括至少一个铰链区段，推件区段可构造成可围绕该铰链区段旋转的。
41.为了折叠儿童车车架并且因此获得紧凑的携带尺寸，推件区段可构造成可折叠的。为此推件区段可围绕所述铰链区段旋转。
42.在一种实施方式中，力传感器装置可设置在铰链区段中。
43.因此可想到，用户与儿童车车架的交互可间接地通过在铰链区段中测量的扭矩来检测。这提供了另一种可确定交互的可能。力传感器装置设置在铰链区段中的优点是，由此可选择紧凑的结构尺寸和免受外部影响的安全布置。此外，由此不需要推件区段的复杂布线。
44.所述至少一个(力)传感器装置可设置在推件、尤其是推件把手上和/或内和/或设置在推件固定区域内和/或附近。推件固定区域尤其是可理解为推件安装到儿童车车架主体上的区域。设置在推件固定区域附近尤其是可理解为设置在与推件相距小于10cm，优选小于5cm的距离处(在相对运动的推件的情况下在此尤其是指最小距离)。
45.在一种实施方式中，框架可构造成可从展开配置折叠到折叠配置的，尤其是在使用铰链区段的情况下。
46.在一种实施方式中，在框架的展开配置中，力传感器装置可与驱动单元和/或控制单元通信和/或电连接，和/或在框架的折叠配置中，力传感器装置可不与驱动单元和/或控制单元通信和/或电连接。
47.在一种实施方式中，展开配置可以是完全展开配置或部分展开配置。在一种实施方式中，折叠配置可以是完全折叠配置或部分折叠配置。
48.通过折叠儿童车车架或框架可以以简单方式停用驱动装置。
49.推件优选构造成一体的(必要时具有可相对运动的零件)。推件尤其是可具有水平
把手。作为替代方案，推件也可构造成多件式的(如两件式的)，例如具有多个彼此分开的把手。
50.力传感器装置优选配置用于检测多个不同的值，例如至少10个不同的值(》0)，优选地至少100个不同的值(》0)。
51.优选儿童车或儿童车车架包括(优选可充电的)电池，优选包括至少2个或至少4个或至少10个电池单体。
52.控制单元可包括至少一个(微)处理器和/或至少一个(微)控制器和/或至少一个(电子)芯片。
53.其它实施方式由从属权利要求给出。
附图说明
54.在下文中借助参照附图更详细解释的实施例来说明本发明。附图如下：
55.图1以斜视图示出儿童车的示意图；
56.图2示出根据图1的儿童车车架的示意图，突出了力传感器装置的不同布置可能性；
57.图3示出用于说明启动和进行校准的过程的流程图。
具体实施方式
58.在下文中，为相同和相同作用的部件使用相同的附图标记。
59.图1示出一种儿童车1，其具有四个车轮2。两个前轮2分别通过具有前轮悬架18的车轮固定装置3与儿童车1连接。在儿童车1的前部区域中，在各车轮固定装置3之间设置有前轮支杆19，用以稳定儿童车1上的车轮2。借助推件4可推动(或拉动)儿童车1。可容纳儿童的儿童容纳装置5(例如座椅附件和/或躺卧附件，如尤其是座椅托架、座椅单元或睡篮)仅示意性示出。
60.前轮2的车轮固定装置3通过前轮悬架18与调节装置15连接。调节装置15向后偏移地设置在前轮2上方。后轮悬架17也设置在调节装置15上，在后轮悬架上两个后轮设置在后轮轴24上。驻车制动器20至少大致居中地设置在后轮轴上并且构造成可通过一只脚操作。驻车制动器20构造用于锁定后轮。后轮于是只能通过松开驻车制动器20再次进行运动。
61.在所示实施例中，在后轮轴24的端部上设置有用于驱动后轮的两个电动马达21。但在其它实施例中也可想到，一个唯一的马达通过轴和/或传动机构驱动两个车轮。
62.在图1所示的实施例中，后轮轴24构造为空心圆柱体，在后轮轴24中设置有蓄电池23，该蓄电池与电动马达21电连接。作为替代方案，后轮轴24也可构造为支杆，并且蓄电池23必要时部分地构造在其下方。此外，控制电子装置可设置在后轮轴24内或上，该控制电子装置构造用于控制马达21的功能。
63.在调节装置15上还设置有保持装置25，该保持装置构造用于容纳儿童容纳装置5。
64.调节装置15通过横杆16相互连接，以保证整个装置的稳定性。此外，在调节装置15上设置有倾斜向上且向后延伸的推件容纳装置26，所述推件容纳装置通过连接元件14与推件装置连接。推件装置包括两个侧杆13、13'，所述侧杆可移动地设置在推件容纳装置26中。侧杆13、13'可通过连接元件14固定。在侧杆13、13'的端部上设置有有一个(水平的)推件区
段12，用户可抓住它来推动儿童车1。
65.图2示出在儿童车1上设置力传感器装置30、30'、30”、30”'的不同可能性。因此，图2示出第一传感器区域31，该第一传感器区域在所示实施例中包括儿童车1的推件区段。在第一传感器区域31中可设置力传感器30、30'。力传感器30可以是构造用于测量力的传感器。即，力传感器30发出可换算成力的信号。
66.力传感器30在所示实施例中这样设置在第一传感器区域31中的儿童车1的推件区段中，使得可检测儿童车1与用户的交互。在此，在一种实施例中，力传感器30被装入推件区段12中，力传感器30的接触表面朝向儿童车1的操作者方向定向。
67.除了将力传感器装置30固定在推件区段中之外，在另一种实施例中，也可将力传感器30'设置在推件区段12与儿童车1侧杆13、13'的连接区域中的第二传感器区域32中。推件区段12在此可移动地设置在侧杆13、13'中并且通过固定元件或连接元件14'固定。为了测量用户施加到推件区段12上的力，一个力传感器装置、如力传感器30'可设置在连接元件14'中。一个力传感器30、30'也可构造成细长的并且因此既覆盖推件区段12也覆盖连接区域的区域。
68.图2还叠加地示出第二种实施例，其中一个力传感器装置30”设置侧杆13、13'的一个连接元件中。
69.在另一种实施例中，力传感器装置30”'设置在调节装置15上的第三传感器区域33或33'中。这优选是扭矩传感器30”'。扭矩传感器30”'构造用于，测量由用户施加在推件区段12或侧杆13、13'上的力引起的扭矩。
70.在后轮轴24中设置有控制单元34，该控制单元与力传感器装置30、30'、30”、30”'通信连接。控制单元34构造用于，接收和处理由力传感器装置30、30'、30”、30”'生成的传感器数据。
71.图3示出用于启动和进行力传感器装置的校准的流程图。
72.在(由用户)接通马达后，控制单元首先在步骤s10中检查是否有数值大于极限值(例如10n至100n、优选20n至50n、进一步优选(至少大约)30n)的力作用在力传感器装置上。如果是这种情况，则在步骤s15中输出错误消息。然后在此不进行校准并且必要时也不进行马达辅助。
73.如果力的数值小于极限值，则在步骤s20中检查儿童车1或儿童车车架10的至少一个车轮是否在转动。如果是这种情况，则儿童车暂时以最后存储的校准值运行(步骤s25)。如果所述至少一个车轮不转动，则在下一步骤s30中通过控制单元检查多个、例如3到10个、优选5到20个、特别优选10个最后测量的值(替代或附加地多个最后测量的值，所述多个被取最接近的整数并且相应于以赫兹为单位测量的频率数值的0.3至10倍、进一步优选为以赫兹为单位测量的频率的0.5至2倍)的所有值是否都在预定的区间(即预定宽度或大小的区间)内和/或被测量的多个值的统计学特征值，如方差或其它统计学弥散测度是否不超过预定值。
74.区间的大小(宽度)优选在0.1n至5n之间、进一步优选至少在0.3n至2n之间，特别优选(至少大约)为0.6n。如果是这种情况，则在步骤s40中进行校准。尤其是在此可求得最后测量的值的平均值并将其用作(新的)零点，所述平均值优选是算术平均值或几何平均值或调和平均值或加权或修整平均值或其它适合的平均值。如果不是这种情况，则儿童车暂
时以最后保存的校准值运行。
75.为了节省内存资源，马达可以该值运行直到关闭。但也可规定以预定的间隔(如以5分钟到15分钟的时间间隔，优选10分钟到2小时的时间间隔)和/或在出现预定义条件时(例如当温度与上次校准相比温度已经改变了至少3℃或至少6℃或至少10℃)进行校准。
76.在下次打开马达时，必要时可重复(整个)循环。
77.在此应指出，单独或任何组合中的所有上述部件，尤其是附图中所显示的细节都作为本发明的扩展方案要求保护。可进行修改。
78.附图标记列表
79.s10
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步骤
80.s15
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步骤
81.s20
ꢀꢀꢀꢀ
步骤
82.s25
ꢀꢀꢀꢀ
步骤
83.s30
ꢀꢀꢀꢀ
步骤
84.s40
ꢀꢀꢀꢀ
步骤
[0085]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
儿童车
[0086]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮
[0087]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮固定装置
[0088]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
推件
[0089]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
儿童容纳装置
[0090]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀ
儿童车车架
[0091]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀ
框架
[0092]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀ
推件区段
[0093]
13、13' 侧杆
[0094]
14、14' 连接元件
[0095]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀ
调节装置
[0096]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀ
横杆
[0097]
17
ꢀꢀꢀꢀꢀ
后轮悬架
[0098]
18
ꢀꢀꢀꢀꢀ
前轮悬架
[0099]
19
ꢀꢀꢀꢀꢀ
前轮支杆
[0100]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀ
驻车制动器
[0101]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀ
马达
[0102]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀ
制动装置
[0103]
23
ꢀꢀꢀꢀꢀ
蓄电池
[0104]
24
ꢀꢀꢀꢀꢀ
后轮轴
[0105]
25
ꢀꢀꢀꢀꢀ
保持装置
[0106]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀ
推件容纳装置
[0107]
31
ꢀꢀꢀ
第一传感器区域
[0108]
32、32' 第二传感器区域
[0109]
33、33' 第三传感器区域
[0110]
34
ꢀꢀꢀ
控制单元
[0111]
30、30'、30
”ꢀ
力传感器
[0112]
30”' 扭矩传感器