机器人的路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：规划所述机器人的全局运动路径；响应于所述全局运动路径规划成功，则规划所述机器人的局部运动路径；响应于所述全局运动路径规划失败，则侦测所述机器人周围的障碍物；基于所述机器人周围的所述障碍物，控制所述机器人避开所述障碍物，并返回执行规划所述机器人的全局运动路径的步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划所述机器人的局部运动路径的步骤之后，所述方法还包括：判断所述局部运动路径是否规划成功；响应于所述局部运动路径规划失败，则返回执行所述规划所述机器人的全局运动路径的步骤；响应于所述局部运动路径规划成功，则控制所述机器人运动至目的地。3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人周围的所述障碍物，控制所述机器人避开所述障碍物的步骤，包括：获取所述机器人周围第一区域内的所述障碍物在所述第一区域不存在所述障碍物的至少一个第一子区域中，查找对应代价值最小的第一子区域，其中，所述第一子区域与所述机器人的前进方向的偏离程度和所述第一子区域对应的所述代价值成正比，且所述第一子区域中距离所述机器人最近的点到所述机器人的距离等于零，距离所述机器人最远的点处于所述第一区域的轮廓上；控制所述机器人沿着指向对应代价值最小的所述第一子区域的方向运动，以避开所述障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一区域不存在所述障碍物的至少一个第一子区域中，查找对应代价值最小的第一子区域的步骤之前，还包括：在所述第一区域预先划分的多个子区域中，查找不存在所述障碍物的所述第一子区域，其中，所述子区域中距离所述机器人最近的点到所述机器人的距离等于零，距离所述机器人最远的点处于所述第一区域的轮廓上。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一区域不存在所述障碍物的至少一个第一子区域中，查找对应代价值最小的第一子区域的步骤之前，还包括：判断在所述第一区域中，所述机器人的所述前进方向上是否存在所述障碍物；响应于在所述第一区域中，所述机器人的所述前进方向上存在所述障碍物，则执行所述在所述第一区域不存在所述障碍物的至少一个第一子区域中，查找对应代价值最小的第一子区域的步骤。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断在所述第一区域中，所述机器人的所述前进方向上是否存在所述障碍物的步骤，包括：判断所述第一区域中的第一基准子区域中，是否存在所述障碍物，其中，所述机器人的所述前进方向经过所述第一基准子区域；响应于所述第一基准子区域中存在所述障碍物，则确定所述机器人的所述前进方向上存在所述障碍物；响应于所述第一基准子区域中不存在所述障碍物，则确定所述机器人的所述前进方向
上不存在所述障碍物。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断在所述第一区域中，所述机器人的所述前进方向上是否存在所述障碍物的步骤，还包括：响应于在所述第一区域中，所述机器人的所述前进方向上不存在所述障碍物，则获取所述第一区域外围第二区域内的所述障碍物，；在所述第一区域不存在所述障碍物的所述第一子区域以及所述第二区域不存在所述障碍物的第二子区域中，查找对应代价值最小的目标子区域，所述第二子区域中距离所述机器人最近的点处于所述第一区域的轮廓上，距离所述机器人最远的点处于所述第二区域的轮廓上，且所述目标子区域包括连通的所述第一子区域以及所述第二子区域；控制所述机器人沿着指向所述目标子区域的方向运动，以避开所述障碍物。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述第一区域不存在所述障碍物的所述第一子区域以及所述第二区域不存在所述障碍物的第二子区域中，查找对应代价值最小的目标子区域的步骤之前，还包括：判断在所述第二区域中，所述机器人的所述前进方向上是否存在所述障碍物；响应于在所述第二区域中，所述机器人的所述前进方向上存在所述障碍物，则执行所述在所述第一区域不存在所述障碍物的所述第一子区域以及所述第二区域不存在所述障碍物的第二子区域中，查找对应代价值最小的目标子区域的步骤；响应于在所述第二区域中，所述机器人的前进方向上不存在所述障碍物，则控制所述机器人沿着所述前进方向运动。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述第一区域不存在所述障碍物的所述第一子区域以及所述第二区域不存在所述障碍物的第二子区域中，查找对应代价值最小的目标子区域的步骤之前，还包括：在所述第一区域预先划分的多个子区域中，查找不存在所述障碍物的所述第一子区域；在所述第二区域预先划分的多个子区域中，查找不存在所述障碍物的所述第二子区域；其中，所述第一区域中的多个子区域与所述第二区域中的多个子区域一一对应，且对应的两个子区域的对称轴重合，代价值相同。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述全局运动路径规划失败，则侦测所述机器人周围的障碍物的步骤，包括：响应于所述全局路径规划失败，则获取所述全局路径规划连续失败的累计次数；响应于所述累计次数未超过次数阈值，则侦测所述机器人周围的所述障碍物；响应于所述累计次数超过所述次数阈值，则提示规划失败。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人周围的所述障碍物，控制所述机器人避开所述障碍物的步骤，包括：基于所述机器人周围的所述障碍物，控制所述机器人避开所述障碍物，直至所述机器人周围的预设范围内不存在所述障碍物。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人周围的所述障碍物，控制所述机器人避开所述障碍物，直至所述机器人周围的预设范围内不存在所述障碍
物的步骤，包括：响应于控制所述机器人运动的时长超过时长阈值，则返回执行所述采用第一算法规划所述机器人的全局运动路径的步骤。13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器以及通信电路，所述处理器分别耦接所述存储器、所述通信电路，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1-12任一项所述方法中的步骤。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-12任一项所述方法中的步骤。

技术总结
本申请公开了一种机器人的路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质，该路径规划方法包括：规划机器人的全局运动路径；响应于全局运动路径规划成功，则规划机器人的局部运动路径；响应于全局运动路径规划失败，则侦测机器人周围的障碍物；基于机器人周围的障碍物，控制机器人避开障碍物，并返回执行规划机器人的全局运动路径的步骤。本申请所提供的方法能够提高机器人的环境适应能力。够提高机器人的环境适应能力。够提高机器人的环境适应能力。


技术研发人员：曹开发 唐剑 奉飞飞
受保护的技术使用者：美的集团（上海）有限公司
技术研发日：2022.01.05
技术公布日：2022/6/7