自动工作系统的制作方法

1.本技术涉及一种自动工作系统，属于自动控制技术领域。


背景技术：

2.智能割草机作为目前常见的园林工具，其能够自动实现草坪修剪工作。现有的智能割草机等智能行走设备是基于电子围栏进行行走导航，并进行割草活动。
3.电子围栏通常为工作区域边缘分布的边界线(或称信号线)。相应地，智能割草机的工作原理包括：通过感应边界线所辐射的边界信号，在预设的工作区域内随机移动以进行割草工作。当智能割草机靠近边界线时，智能割草机上的传感器所感应到的信号强度会逐渐增大；在传感器处于边界线正上方的时候，所感应到的信号强度达到最大值，此时，智能割草机将会自动后退，以避免越过边界线。
4.然而，由于待割草区域的通道可能较为狭窄，当智能割草机进入该待割草区域之后，智能割草机很难从该待割草区域中走出，导致智能割草机的长时间无效切割的问题；或者，智能割草机还没有割完杂草，就频繁进入通道，导致智能割草机浪费很长的时间在通道中移动，切割效率较低的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种自动工作系统，可以解决自移动设备在具有通道的区域内随机移动时工作效率较低的问题。本技术提供如下技术方案：
6.第一方面，提供一种自动工作系统，包括：边界系统和自移动设备，所述边界系统包括边界线，所述边界线围成工作区域，所述自移动设备在所述工作区域内工作；其特征在于，所述工作区域包括第一区域和第二区域；
7.所述自移动设备，用于基于所述边界系统产生的信号，保持在所述第一区域内工作；在所述自移动设备的工作状态满足预设条件时，沿所述边界线进入所述第二区域；并在进入所述第二区域后，保持在所述第二区域内工作。
8.可选地，所述边界系统包括无源信号标记，所述无源信号标记设置于所述第一区域和第二区域之间，以使所述自移动设备在所述第一区域或者所述第二区域内工作时，阻止所述自移动设备穿越所述无源信号标记。
9.可选地，所述第一区域和所述第二区域由所述边界线围成的通道连接，所述无源信号标记设置在所述通道中。
10.可选地，所述第一区域和第二区域由所述边界线围成的通道连接，所述通道的宽度小于预设距离。
11.可选地，所述预设距离小于或等于所述自移动设备的通过宽度。
12.可选地，所述预设条件包括所述自移动设备在所述第一区域的工作时长大于预设时长。
13.可选地，所述第一区域和所述第二区域由所述边界线围成的通道连接，所述通道
入口设置特征标记，供所述自移动设备识别。
14.可选地，所述特征标记包括磁性标记和/或特殊形状的边界线。
15.可选地，所述特征标记包括第一特征标记和第二特征标记，所述自移动设备沿边界线行走，以所述第一特征标记为起点，以所述第二特征标记为终点，计算所述第一区域的周长。
16.第二方面，提供一种自动工作系统，包括：自移动设备，所述自移动设备在工作区域内工作；
17.无源信号标记，所述无源信号标记设置于所述工作区域内，与所述工作区域边界将所述工作区域划分为第一区域和第二区域；
18.所述自移动设备被配置为：
19.若所述自移动设备的工作状态不满足预设条件，所述自移动设备保持在所述第一区域内工作；
20.若所述自移动设备的工作状态满足所述预设条件，所述自移动设备忽略所述无源信号标记，进入所述第二区域，保持在所述第二区域内工作。
21.可选地，所述预设条件包括所述自移动设备在所述第一区域的工作时长大于预设时长。
22.可选地，所述自移动设备，还用于：控制所述第一区域和第二区域工作时长的比值，所述工作时长的比值基于所述第一区域和所述第二区域面积的比值确定。
23.可选地，所述自移动设备被配置为：若所述自移动设备的工作满足所述预设条件，所述自移动设备沿所述工作区域边界进入所述第二区域。
24.可选地，所述无源信号标记包括磁性元件。
25.可选地，所述自动工作系统还包括：
26.充电站，以供所述自移动设备充电或停靠；
27.边界线，设置于所述工作区域边界，所述充电站与所述边界线连接；
28.所述自移动设备，用于：在所述工作状态满足所述预设条件时，返回所述充电站，并从所述充电站沿所述边界线移动预设距离，以进入所述第二区域。
29.本技术的有益效果在于：通过设置边界系统和自移动设备，边界系统包括边界线，边界线围成工作区域，自移动设备在工作区域内工作；工作区域包括第一区域和第二区域；自移动设备，用于基于边界系统产生的信号，保持在第一区域内工作；在自移动设备的工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作；使得自移动设备在第一区域内移动时不会移出；可以避免自移动设备工作过程中频繁从通道口移出导致切割效率较低的问题。同时，在工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作，可以避免自移动设备在第一区域工作结束后无法找到通道口，导致自移动设备移出第一区域和困难的问题；可以提高自移动设备的工作效率。
30.另外，沿边界线进入第二区域时，先移动至充电站，再从充电站沿边界线移动至第二区域，可以避免自移动设备无法确认移出方向，移出至第二区域的效率较低的问题；可以提高自移动设备的工作效率。
31.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，
并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
32.图1是本技术一个实施例提供的自动工作系统的结构示意图；
33.图2是本技术另一个实施例提供的自动工作系统的示意图；
34.图3是本技术另一个实施例提供的自动工作系统的示意图；
35.图4是本技术另一个实施例提供的自动工作系统的示意图；
36.图5是本技术另一个实施例提供的自动工作系统的结构示意图；
37.图6是本技术一个实施例提供的自移动设备的工作控制方法的流程图；
38.图7是本技术一个实施例提供的自移动设备的框图。
具体实施方式
39.下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
40.需要说明的是，结合附图所阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，而不旨在表示其中可以实践本文所描述的概念的唯一配置。本文中所记载的装置实施例和方法实施例将在下面的详细描述中进行描述，并在附图中通过各种框、模块、单元、组件、电路、步骤、过程、算法等等(统称为“要素”)来予以示出。这些要素可以使用电子硬件、计算机软件或者其任意组合来实现。至于这些要素是实现为硬件还是软件，取决于特定应用和施加在整体系统上的设计约束。本技术的说明书和权利要求书以及说明书附图中的术语如果使用“第一”、“第二”等描述，该种描述是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
41.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
42.需要说明的是，在没有明示的特别说明的情况下，本技术各实施例中的各项技术特征可视为能够进行相互组合或者结合，只要该种组合或者结合不是因为技术的原因而无法实施。为了较为充分的说明本技术，一些示例性的，可选地，或者优选的特征在本技术各实施例中与其他技术特征结合在一起进行描述，但这种结合不是必须的，而应该理解该示例性的，可选地，或者优选的特征与其他的技术特征都是彼此可分离的或者独立的，只要该种可分离或者独立不是因为技术的原因而无法实施。方法实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为执行该功能、方法或者步骤，装置实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为使用该种装置来执行该功能、方法或者步骤。
43.图1是本技术一个实施例提供的自动工作系统结构示意图。如图1所示，该系统至少包括：自移动设备110和边界系统120。
44.自移动设备110是指无需人工操作即可自行移动的设备，比如：智能割草机、扫地机器人、拖地机器人等，本实施例不对自移动设备110的设备类型作限定。
45.边界系统120包括边界线121。边界线121围成工作区域，自移动设备110在工作区域内工作。
46.本实施例中，边界线121围成的工作区域包括第一区域和第二区域，自移动设备110用于基于边界系统120产生的信号，保持在第一区域内工作；在自移动设备110的工作状态满足预设条件时，沿边界线121进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作。
47.边界系统120产生的信号包括拦截信号，拦截信号用于拦截自移动设备110从第一区域移动至第二区域，或者，从第二区域移动至第一区域。这样，自移动设备110在感应到拦截信号时，可以避免移出第一区域，从而保持在第一区域内工作。由于边界线121可以发射边界信号，这样，在自移动设备110的工作状态满足预设条件时，可以基于边界线121发射的边界信号进入第二区域，之后，再根据感应到的拦截信号保持在第二区域内工作。
48.可选地，边界系统120拦截自移动设备110在第一区域和第二区域之间移动的方式包括但不限于以下几种：
49.第一种：边界系统120还包括无源信号标记122。无源信号标记122设置于第一区域和第二区域之间，以使自移动设备110在第一区域或者第二区域内工作时，阻止自移动设备110穿越无源信号标记122。
50.无源信号标记122发射无源信号，该无源信号可以为磁信号、光信号或者超声波信号等，本实施例不对无源信号标记122发射的信号类型作限定。相应地，自移动设备110支持对无源信号标记122发射的无源信号进行感应。
51.在一个示例中，无源信号标记122为磁性组件，其中，磁性组件可以为磁条、多个磁铁等，本实施例不对磁性组件的实现方式作限定。
52.在一个场景中，第一区域和第二区域由边界线121围成的通道123连接，无源信号标记122设置在通道123中。比如：参考图2，无源信号标记122设置在通道123中。自移动设备110由于无源信号标记122的限制，若在第一区域内工作，则无法通过通道123从第一区域移动；若在第二区域内工作，则无法从第二区域移动至第一区域。
53.第二种：第一区域和第二区域由边界线121围成的通道123连接，通道123的宽度小于预设距离。其中，预设距离使自移动设备110无法通过通道123。
54.在一个示例中，预设距离小于或等于自移动设备110的通过宽度。自移动设备110的通过宽度是指自移动设备110能顺利通过的最小宽度。自移动设备110的通过宽度大于或等于自移动设备110的机身宽度。
55.参考图3和图4所示的自动工作系统，通道123的宽度小于自移动设备110的通过宽度，这样，自移动设备110由于通道123的限制，若在第一区域内工作，则无法通过通道123从第一区域移动；若在第二区域内工作，则无法从第二区域移动至第一区域。
56.可选地，连接第一区域和第二区域的通道123入口还设置有特征标记，供自移动设备110识别。这样，自移动设备110在边界线121上移动时，能够基于该特征标记确定出对应区域(第一区域或第二区域)的起点和/或终点。
57.可选地，特征标记包括磁性标记和/或特殊形状的边界线121。
58.特定形状与其它位置上的边界线121的形状不同。比如：特定形状可以为正弦曲线、半圆曲线等，本实施例不对特定形状的类型作限定。特定形状能够保证自移动设备110沿特定形状的边界线121行走时，在特定形状的起点上的方向与在特定形状的终点上的方向相同。即，自移动设备110沿特定形状的边界线121行走后仍然保持沿特定形状的边界线121行走之前的方向。
59.通道123上作为特征标记的磁性组件可以为磁钉、磁条等，本实施例不对该磁性组件的实现方式作限定。
60.可选地，特征标记包括第一特征标记和第二特征标记。第一特征标记和第二特征标记分布在在通道123入口两侧。这样，自移动设备110沿边界线121行走时，以第一特征标记为起点，以第二特征标记为终点，计算第一区域的周长。
61.比如：参考图3所示的边界系统120，根据图3可知，通道123入口两侧分别设置有正弦曲线形状的第一特征标记31和第二特征标记32。
62.又比如：参考图4所示的边界系统120，根据图4可知，通道123入口两侧分别设置有作为第一特征标记的磁性组件41和作为第二特征标记的磁性组件42。
63.可选地，作为特征标记的磁性组件与作为无源信号标记122的磁性组件可以实现为同一磁性组件。比如：参考图2所示的边界系统120，边界线121围成的通道123中设置有作为无源信号标记122的磁性组件，磁性组件的一端与边界线121的交点为第一特征标记21，磁性组件的另一端与边界线121的交点为第二特征标记22。
64.图2至图4所示的边界系统120仅是示意性地，在其它实施例中，边界系统120上的无源信号标记122和特征标记的组合可以是其它形式，比如：磁条与特定形状的特征标记组合，本实施例在此不再一一列举。
65.预设条件用于指示自移动设备110切换工作区域的条件。可选地，预设条件包括但不限于以下几种：
66.第一种：预设条件包括自移动设备110在第一区域的工作时长大于预设时长。
67.可选地，预设时长为用户设置的时长；或者，预设时长是自移动设备110根据第一区域的区域面积确定出的。区域面积与预设时长呈正相关关系。
68.在一个示例中，自移动设备110根据第一区域的区域面积确定预设时长，包括：获取第一区域的区域面积；获取自移动设备110的工作效率；根据工作效率和区域面积确定预设时长。
69.工作效率用于指示自移动设备110单位时间内的有效切割面积，此时，将区域面积除以工作效率即可得到预设时长。
70.其中，第一区域的区域面积可以是用户设置的；或者，是自移动设备110在进入第一区域内之前沿边界线121行走一圈得到的。
71.以自移动设备110沿边界线121行走一圈以确定工作区域的面积为例，此时，自移动设备110在第一区域内工作前，沿边界线121行走，且以第一特征标记为起点，以第二特征标记为终点，并计算第一区域的周长；之后，自移动设备110基于第一区域的周期计算第一区域的区域面积。
72.具体地，自移动设备110沿边界线121移动过程中，在依次识别到第一特征标记和第二特征标记之后，说明以沿第一区域行走一周；此时，获取自移动设备110的已行走距离；
根据已行走距离确定区域面积。
73.可选地，由于在周长相同时圆的面积最大，因此，为了保证自移动设备110能够对第一区域和完整地进行工作，在根据已行走距离确定第一区域的区域面积时，以圆形面积的计算方式来计算工作区域的区域面积。即，以已行走距离作为圆形的周长计算对应圆形的面积。
74.可选地，在第一种方式中，所述自移动设备还用于控制所述第一区域和第二区域工作时长的比值，所述工作时长的比值基于所述第一区域和所述第二区域面积的比值确定。由于第一区域的预设时长确定，基于该预设时长和第一区域和第二区域工作时长的比值，可以确定出第二区域的工作时长。
75.第二区域的面积相关描述详见第一区域的面积的描述，本实施例在此不再赘述。
76.第二种：预设条件包括当前时间属于第二区域对应的工作时间段。
77.可选地，第二区域对应的工作时间段为用户设置的，或者其它设备发送的，或者自移动设备110中存储的，本实施例不对第二区域对应的工作时间段的设置方式作限定。
78.比如：第二区域对应的工作时间段为下午2:00-4:00，则当前时间到达第二区域对应的工作时间后，自移动设备110进行区域切换。
79.可选地，自移动设备110中还设置有第一区域对应的工作时间段，此时，在第一区域对应的工作时间段内，自移动设备110保持在第一区域内工作。
80.第一区域对应的工作时间段的设置方式与第二区域对应的工作时间段的设置方式相同或不同，本实施例不对第一区域对应的工作时间段的设置方式作限定。
81.比如：第一区域对应的工作时间段为上午8:00-10:00，第二区域对应的工作时间段为下午2:00-4:00；此时，在上午8:00-10:00内，自移动设备110保持在第一区域内工作，在当前时间到达下午2:00时，自移动设备110沿边界线121行走移动至第二区域，之后，在下午2:00-4:00内，保持在第二区域内工作(此时，第二区域切换为第一区域)。
82.可选地，自移动设备110沿边界线121进入第二区域，包括：自移动设备110基于边界线121发射的边界信号运行至边界线121上，在识别到特征标记后确定进入第二区域。
83.或者，边界线121上还设置有充电站，充电站用于供所述自移动设备充电或停靠。此时，自移动设备110沿边界线121进入第二区域，包括：在所述工作状态满足所述预设条件时，返回所述充电站，并从所述充电站沿所述边界线移动预设距离，以进入所述第二区域。
84.可选地，自移动设备可以沿边界线121移动回归充电站。预设距离预存在自移动设备中，或者，预设距离是基于充电站与第二区域之间的相对位置关系确定的。此时，自移动设备按照充电站与第二区域之间的相对位置关系，控制自移动设备110从充电站移动预设距离后进入第二区域。
85.相对位置关系用于指示沿边界线121行走时，充电站与进入第二区域的目标位置之间的相对距离和相对方向；按照充电站与第二区域之间的相对位置关系，控制自移动设备110从回归充电站移动至第二区域，包括：按照相对方向控制自移动设备110沿边界线121移动；基于惯性导航系统确定当前距离是否达到相对距离；在达到相对距离时，确定自移动设备110移动至第二区域。
86.综上所述，本实施例提供的自动工作系统，通过设置边界系统和自移动设备，边界系统包括边界线，边界线围成工作区域，自移动设备在工作区域内工作；工作区域包括第一
区域和第二区域；自移动设备，用于基于边界系统产生的信号，保持在第一区域内工作；在自移动设备的工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作；使得自移动设备在第一区域内移动时不会移出；可以避免自移动设备工作过程中频繁从通道口移出导致切割效率较低的问题。同时，在工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作，可以避免自移动设备在第一区域工作结束后无法找到通道口，导致自移动设备移出第一区域和困难的问题；可以提高自移动设备的工作效率。
87.图5是本技术一个实施例提供的自动工作系统结构示意图。如图5所示，该系统至少包括：自移动设备110和无源信号标记121。
88.无源信号标记121设置于工作区域内，与工作区域边界将工作区域划分为第一区域和第二区域。
89.可选地，工作区域边界可以为实体边界，比如：边界线围成的边界；或者，为虚拟边界，比如：自移动设备110通过预设识别环境特征来识别是否到达边界。
90.其中，通过预设方式识别环境特征来识别是否到达边界的方式包括：自移动设备110上安装有传感器，该传感器用于采集环境特征；在环境特征与边界特征一致时，确定到达边界；在环境特征与边界特征不一致时，确定未到达边界。或者，基于时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)技术构建工作区域的区域地图，该区域地图包括工作区域的边界位置；在当前定位位置位于边界位置上时，确定到达边界；在当前定位位置未位于边界位置上时，确定未到达边界。
91.可选地，传感器包括但不限于：电容传感器、红外传感器或者图像传感器等，本实施例不对传感器的类型作限定。
92.自移动设备110在工作区域内工作。自移动设备110被配置为：若自移动设备110的工作状态不满足预设条件，自移动设备110保持在第一区域内工作；若自移动设备110的工作状态满足预设条件，自移动设备110忽略无源信号标记121，进入第二区域，保持在第二区域内工作。
93.可选地，预设条件包括自移动设备110在第一区域的工作时长大于预设时长。
94.自移动设备110还用于控制第一区域和第二区域工作时长的比值，工作时长的比值基于第一区域和第二区域面积的比值确定。
95.可选地，自移动设备110被配置为：若自移动设备110的工作满足预设条件，自移动设备110沿工作区域边界进入第二区域。
96.可选地，自移动设备110沿工作区域边界进入第二区域，包括但不限于以下几种情况：
97.第一种情况：在工作区域边界为实体边界时，自移动设备110识别该实体边界的边界信号进入第二区域。
98.第二种情况：在工作区域边界为虚拟边界时，自移动设备110通过预设识别边界的特征进入第二区域。
99.可选地，无源信号标记121包括磁性元件。
100.可选地，自动工作系统还包括：充电站，以供自移动设备110充电或停靠；边界线，设置于工作区域边界，充电站与边界线连接；自移动设备110，用于：在工作状态满足预设条
件时，返回充电站，并从充电站沿边界线移动预设距离，以进入第二区域。
101.本实施例的相关说明详见上述实施例，本实施例再此不再赘述。
102.综上所述，本实施例提供的自动工作系统，通过设置无源信号标记和自移动设备，自移动设备若自移动设备的工作状态不满足预设条件，自移动设备保持在第一区域内工作；若自移动设备的工作状态满足预设条件，自移动设备忽略无源信号标记，进入第二区域，保持在第二区域内工作；可以避免自移动设备工作过程中频繁从通道口移出导致切割效率较低的问题。同时，在工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作，可以避免自移动设备在第一区域工作结束后无法找到通道口，导致自移动设备移出第一区域和困难的问题；可以提高自移动设备的工作效率。
103.图6是本技术一个实施例提供的自移动设备的工作控制方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1或图5所示的自动工作系统中，且各个步骤的执行主体为自移动设备110为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
104.步骤601，控制自移动设备保持在第一区域中工作。
105.在自移动设备的工作状态满足不预设条件时，控制自移动设备保持在第一区域中工作；或者，基于边界系统产生的信号，控制自移动设备保持在第一区域中工作。
106.步骤601，在自移动设备的工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作。
107.预设条件包括自移动设备在第一区域的工作时长大于预设时长。
108.可选地，第一区域和第二区域由边界线围成的通道连接，通道入口设置特征标记，供自移动设备识别。特征标记包括第一特征标记和第二特征标记。自移动设备获取预设时长，包括：沿边界线行走，以第一特征标记为起点，以第二特征标记为终点，计算第一区域的周长；基于第一区域的周长确定第一区域的面积；基于第一区域的面积确定预设时长。第一区域的面积与预设时长呈正相关关系。
109.以第一特征标记和第二特征标记为特定形状的边界线为，自移动设备沿边界线移动依次识别第一特征标记和第二特征标记的过程，包括：获取自移动设备上的角度传感器发送的角度识别结果；在角度识别结果指示的角度变化过程第一次与特定形状的边界线的角度变化过程相匹配时，确定当前位置为边界线上的第一特征标记；在角度识别结果指示的角度变化过程第二次与特定形状的边界线的角度变化过程相匹配时，确定当前位置为边界线上的第二特征标记。
110.参考图3，自移动设备沿边界线移动时，经过具有正弦曲线形状的第一特征标记31，此时，自移动设备上的角度传感器可以感应到自移动设备的角度变化过程，该角度变化过程符合正弦曲线的角度变化过程，因此，可以确定出第一特征标记31。之后，继续沿边界线移动，在经过具有正弦曲线形状的第二特征标记32后，自移动设备上的角度传感器可以再次感应到自移动设备的角度变化过程符合正弦曲线的角度变化过程，因此，可以确定出第二特征标记32。
111.以第一特征标记和第二特征标记为设置于边界线上的磁性组件。此时，自移动设备沿边界线移动依次识别第一特征标记和第二特征标记的过程，包括：获取自移动设备上的磁感应传感器发送的磁感应结果，该磁感应结果用于指示是否感应到磁性组件产生的磁信号；在第一次接收到指示感应到磁信号的磁感应结果时，确定当前位置的边界线为第一
特征标记；在第二次接收到指示感应到磁信号的磁感应结果时，确定当前位置的边界线为第二特征标记。需要补充说明的是，在边界线发射的信号也为磁信号时，磁性组件产生的磁信号与边界线发射的磁信号不同，比如：磁场强度不同。
112.可选地，充电站与边界线相连。自移动设备沿边界线进入第二区域，包括：控制自移动设备移动至充电站；从充电站沿边界线移动预设距离，以进入第二区域。
113.自移动设备沿边界线移动至充电站；或者，自移动设备上安装有定位组件，且存储有充电站的充电站位置，自移动设备将定位组件采集的位置信息与充电站位置进行比较，以控制自移动设备向充电站移动。
114.本实施例的相关说明详见上述自动工作系统的实施例，本实施例在此不再赘述。
115.综上所述，本实施例提供的自移动设备的工作控制方法，通过先保持在第一区域内工作；在自移动设备的工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作；可以解决自移动设备在具有通道的区域内随机移动时工作效率较低的问题；由于在第一区域内工作时，可以阻拦自移动设备移出第一区域，可以提高自移动设备在第一区域内工作时的工作效率。
116.另外，在工作状态满足预设条件时，沿边界线进入第二区域；并在进入第二区域后，保持在第二区域内工作，可以避免自移动设备在第一区域工作结束后无法找到通道口，导致自移动设备移出第一区域和困难的问题；可以提高自移动设备的工作效率。
117.另外，沿边界线进入第二区域时，先移动至充电站，再从充电站沿边界线移动至第二区域，可以避免自移动设备无法确认移出方向，移出至第二区域的效率较低的问题；可以提高自移动设备的工作效率。
118.另外，通过在对第一区域进行工作之前，绕第一区域行走一周以确定第二区域的区域面积；根据该区域面积确定工作时长，以使自移动设备自适应地按照该工作时长工作，可以提高自移动设备的智能性。
119.图7是本技术一个实施例提供的自移动设备的框图，该装置可以是图1或图2所示的自移动设备110。该装置至少包括处理器701和存储器702。
120.处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
121.存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本技术中方法实施例提供的自移动设备的工作控制方法。
122.在一些实施例中，自移动设备的工作控制装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包
括但不限于：射频电路、音频电路、和电源等。
123.当然，自移动设备的工作控制装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
124.可选地，本技术还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的工作控制方法。
125.可选地，本技术还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的工作控制方法。
126.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
127.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。