侧边点胶方法与流程

技术特征：
1.一种侧边点胶方法，其特征在于，所述侧边点胶方法包括如下步骤：s1、将产品置于上料位置，读取产品的尺寸，并结合预设的表征产品位置的第一坐标值，机械手抓取产品并将其按照对应的路径周转至点胶位置；s2、读取预设的产品点胶偏移量，并结合机械手的第二坐标值，调整产品的实际点胶位置；s3、采集完成位置调整的产品图像，根据采集的产品图像规划点胶路径，按照所述点胶路径对产品的侧边进行点胶，且点胶的过程中同步对胶路进行扫描以采集实际的胶路数据，将所述胶路数据与规划的点胶路径进行比对，并反馈点胶结果。2.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述步骤s1还包括：以产品上的基准点和/或基准边为参照，对上料位置上的产品进行定位。3.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述第一坐标值被表达为：(x1,y1,z1,u1,v1,w1)；其中，x1为x轴坐标值；y1为y轴坐标值；z1为z轴坐标值；u1为产品相对x、y平面坐标系的角度，v1为产品相对x、z平面坐标系的角度，w1为产品相对y、z坐标系的角度。4.根据权利要求2所述的侧边点胶方法，其特征在于，当产品连续上料时，所述步骤s1包括：对比当前上料产品的尺寸与上一个上料产品的尺寸，当二者尺寸不一致时，则当前上料产品所在位置的坐标值被表达为：(x1-(a1-a2)/2,y1-(b1-b2)/2,z1,u1,v1,w1)；其中，a1为上一个上料产品的长度，a2为当前上料产品的长度，b1为上一个上料产品的宽度，b2为当前上料产品的宽度；x1为x轴坐标值；y1为y轴坐标值；z1为z轴坐标值；u1为产品相对x、y平面坐标系的角度，v1为产品相对x、z平面坐标系的角度，w1为产品相对y、z坐标系的角度。5.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述第二坐标值被表达为：(x2,y2,z2,u2,v2,w2)；其中，x2为x轴坐标值；y2为y轴坐标值；z2为z轴坐标值；u2为产品相对x、y平面坐标系的角度，v2为产品相对x、z平面坐标系的角度，w2为产品相对y、z坐标系的角度。6.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，当产品连续上料时，所述步骤s2包括：对比当前点胶产品的尺寸与上一个点胶产品的尺寸，当二者尺寸不一致时，则当前点胶产品所在位置的坐标值被表达为：(x2-(a1-a2)/2,y2-b1*sin(v2) b2*sin(v2),z2-b1*cos(v2) b2*cos(v2),u2,v2,w2)；其中，a1为上一个点胶产品的长度，a2为当前点胶产品的长度，b1为上一个上料产品的宽度，b2为当前上料产品的宽度；x2为x轴坐标值；y2为y轴坐标值；z2为z轴坐标值；u2为产品相对x、y平面坐标系的角度，v2为产品相对x、z平面坐标系的角度，w2为产品相对y、z坐标系的角度。7.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，根据采集的产品图像规划点胶路径包括：将采集的产品点胶区域数据的中心位置作为点胶路径。
8.根据权利要求7所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述偏移量表征产品需求的点胶路径与中心点胶路径之间的差值，此时通过偏移量辅助算法对点胶路径进行规划。9.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述步骤s3中，通过扫描相机采集产品图像，通过点胶头进行产品点胶，且所述扫描相机的激光中心与所述点胶头中心所在直线，均平行于点胶运动的方向；在执行点胶方向上，所述扫描相机的位置始终位于所述点胶头的后方；且点胶结束后，所述扫描相机仍行进一段路径，该路径不小于所述点胶头与扫描相机的间距。10.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，当置换点胶头时，所述步骤s3还包括对点胶头的点胶高度进行校准的步骤：设置一接触传感器；将扫描相机移动至接触传感器的上方，且保持扫描相机处于工作高度，此时扫描相机的z轴坐标为z3；扫描相机测得接触传感器的高度数据h1；将点胶头移动至接触传感器的上方，并使得点胶头下降至与所述接触传感器的上表面接触，接触传感器测得点胶头的z轴坐标为z4；得到扫描相机与点胶头之间的高度差为z
′
＝z4-z3-h1；基于所述高度差，所述点胶高度z6＝z5 z
′
，其中，z5为扫描相机测得的产品高度。

技术总结
本发明提供一种侧边点胶方法，其包括如下步骤：S1、将产品置于上料位置，读取产品的尺寸，并结合预设的表征产品位置的第一坐标值，机械手抓取产品并将其按照对应的路径周转至点胶位置；S2、读取预设的产品点胶偏移量，并结合机械手的第二坐标值，调整产品的实际点胶位置；S3、采集完成调整产品的图像，根据采集的产品图像规划点胶路径，按照点胶路径对产品进行点胶并同步扫描，将实际胶路数据与规划的点胶路径进行比对，并反馈点胶结果。本发明在对产品进行侧边点胶的同时，同步对胶路进行扫描的方式，提高了整体的生产效率。无需等待点胶完成才进行胶路扫描的步骤，不占用额外的扫描检测时间，且无需另行设置检测工位。且无需另行设置检测工位。且无需另行设置检测工位。


技术研发人员：孙洋 李颖 殷强
受保护的技术使用者：飓蜂科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.03.25
技术公布日：2022/6/7