清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.清洁机器人是智能家庭服务机器人的一种，它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，能凭借一定的人工智能，完成家庭卫生的清扫、清洗等清洁工作，给人们的生活带来了极大的便利，解放了人们的双手，越来越受到人们的青睐。然而现有的清洁机器人还没有可以将拖布模组进行抬升以及记录拖地模组抬升高度的现有技术，而拖布抬升功能的清洁机器人可以给用户更极致的使用体验，但如拖地模组高度无法记录高度，则会影响用户体验。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在改善清洁机器人存在拖地模组高度无法记录的情况，影响用户体验的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供一种清洁机器人，包括：
5.基座；
6.执行部，所述执行部用以连接清洁件；
7.抬升机构，与所述基座和所述执行部连接，用于驱动所述执行部相对所述基座沿上下向活动；以及，
8.检测定位装置，用以检测所述清洁件的位置，并使得所述抬升机构定位。
9.可选地，所述检测定位装置包括传感器。
10.可选地，所述清洁机器人还包括控制装置，所述控制装置与所述抬升机构和所述传感器电连接。
11.可选地，所述传感器为设置在所述执行部的活动行程上的接触式传感器，所述接触式传感器包括微动开关式传感器。
12.可选地，所述传感器还包括光电传感器，所述光电传感器形成有水平向延伸，且处在所述执行部的活动行程上的光路径。
13.可选地，所述抬升机构包括抬升驱动组件和抬升执行组件，所述抬升执行组件与所述基座和所述执行部连接，所述抬升驱动组件用于为所述抬升机构提供动力，所述抬升驱动组件至少一个运动参数可获取；
14.所述检测定位装置设置在所述抬升执行组件或所述执行部的行程上，且用于在与所述抬升执行组件接触时提供阻力。
15.可选地，所述清洁机器人还包括控制装置，所述控制装置与所述抬升驱动组件电连接。
16.可选地，所述抬升机构包括抬升驱动组件和抬升执行组件，所述抬升执行组件与所述基座和所述执行部连接，所述抬升驱动组件用于为抬升机构提供动力；
17.所述抬升执行组件包括丝杆、丝母和导向机构，所述执行部沿导向机构在所述基座上运动，所述丝杆转动设置在所述基座上，所述丝母设置在执行部上，其中，所述丝杆与所述丝母啮合；
18.所述抬升驱动组件与所述丝杆连接。
19.可选地，所述导向机构包括设于所述基座的导向轴，所述导向轴沿上下向延伸设置，所述执行部上设置有用于沿导向轴滑动的导向孔；和/或，
20.所述执行部向远离所述基座的方向凸设有传动轴，所述传动轴远离所述执行部的一端用以连接所述清洁件。
21.可选地，所述抬升机构包括有刷电机以及编码器，所述有刷电机驱动所述执行部活动，所述编码器用以获取所述有刷电机的驱动轴的转动角度；或，
22.所述抬升机构包括步进电机，所述步进电机驱动所述执行部活动；或，
23.所述抬升机构包括无刷电机以及霍尔传感器，所述无刷电机驱动所述执行部活动，所述霍尔传感器用以获取所述无刷电机的驱动轴的转动角度。
24.本实用新型提供的清洁机器人包括基座、执行部、抬升机构及检测定位装置，所述执行部用以连接清洁件；所述抬升机构与所述基座和所述执行部连接，用于驱动所述执行部相对所述基座沿上下向活动；所述检测定位装置用以检测所述清洁件的位置，并使得所述抬升机构定位。本方案中所述抬升机构驱动所述执行部活动，从而使得所述清洁件也相对所述基座沿上下向活动，当所述清洁件活动至原点位置后，所述定位使得所述清洁件停止于所述原点位置，以避免清洁机器人无法记录清洁件的高度位置，而影响用户体验。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
26.图1为本实用新型提供的清洁机器人(执行部处于非复位位置)的一实施例的结构示意图；
27.图2为图1中清洁机器人的执行部处于复位位置时的结构示意图。
28.附图标号说明：
29.标号名称标号名称100清洁机器人33编码器1基座34导向轴2执行部4检测定位装置21传动轴41接触式传感器3抬升机构5固定底座31丝杆6清洁件32有刷电机
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30.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
33.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a 和b同时满足的方案。还有就是，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
34.清洁机器人给人们的生活带来了极大的便利，解放了人们的双手，越来越受到人们的青睐。然而现有的清洁机器人存在拖地模组高度无法记录的情况，影响用户体验。
35.鉴于此，本实用新型提供一种清洁机器人，旨在改善现有技术中的清洁机器人存在拖地模组高度无法记录的情况，影响用户体验的技术问题。请参阅图1与图2为本实用新型提供的清洁机器人的具体实施例。
36.请参阅图1与图2，本实用新型提供的清洁机器人100包括基座1、执行部2、抬升机构3及检测定位装置4，所述执行部2用以连接清洁件6；所述抬升机构3与所述基座1和所述执行部2连接，用于驱动所述执行部2相对所述基座1沿上下向活动；所述检测定位装置4用以检测所述清洁件6的位置，并使得所述抬升机构3定位。本方案中所述抬升机构3驱动所述执行部2 活动，从而使得所述清洁件也相对所述基座1沿上下向活动，当所述清洁件活动至原点位置后，所述定位使得所述清洁件停止于所述原点位置，以避免清洁机器人100无法记录清洁件的高度位置，而影响用户体验。
37.需要说明的是，在本实施例中，所述清洁件6为拖布。此外，本技术中的上下方向为所述清洁机器人100在正常工作时各部件之间的上下向位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
38.此外，所述原点位置可以是所述清洁件6在运动至远离所述基座1的位置，也可以是其他特定位置，在此不做限制。在本实施例中，所述原点位置为所述清洁件6运动至靠近所述基座1的位置，也即所述清洁件6能够运动至的最高点。
39.同时，在一实施例中，待所述清洁件6止停于所述原点位置后，可将所述抬升机构3的驱动方向转换，并驱动所述执行部2向与上一次移动方向相反的方向活动。
40.进一步地，在一实施例中，所述检测定位装置4为传感器，所述清洁机器人100还包括控制装置，所述控制装置与所述抬升机构3和所述传感器电连接。
41.更进一步地，为提高所述清洁机器人100的集成度，以达到减小体积的效果，所述
传感器为设置在所述执行部2的活动行程上的接触式传感器41，所述接触式传感器41与所述控制装置电连接。本方案中，所述接触式传感器 41处在所述执行部2的活动行程上，用以与所述执行部2触接，且使得所述清洁件止停于所述原点位置。由于所述执行部2须活动设置，在设计所述清洁机器人100时，需要设置对应所述执行部2活动行程的空间，以避免与所述执行部2发生干涉。因此将所述接触式传感器41设于所述执行部2的活动行程上时，避免另设置相应空间来安置所述接触式传感器41，达到减小所述清洁机器人100体积的目的，进而便于对相对狭小的空间进行清洁，以消除死角。
42.需要说明的是，所述控制装置为电路板组件，所述电路板组件与所述抬升机构3及所述接触式传感器41电连接，以在所述执行部2与所述接触式传感器41接触时，所述电路板组件能够快速做出响应，并控制所述抬升机构3 停止活动，使得所述清洁件止停于所述原点位置。
43.可以理解的是，所述电路板组件的形式为现有技术，能够实现对所述接触式传感器41及所述抬升机构3进行控制即可，在此不做赘述。此外，所述接触式传感器41的设置形式不做限制，可以是微动开关式传感器，也可以是其他形式的接触式传感器41。
44.在另一实施例中，所述传感器包括光电传感器，所述光电传感器形成有水平向延伸，且处在所述执行部2的活动行程上的光路径。通过所述光电传感器实现对所述执行部2位置的检测。具体地，在所述执行部2位于靠近所述基座1的位置时，遮挡所述光电传感器的光路径，所述光电传感器探测到相应信号后做出反馈。
45.由于类似驱动电机等动力源在正常工作过程中，其驱动轴被阻碍运动时，驱动电机的输出电流或类似衡量动力输出强度指标参数会发生较大的波动。在一实施例中，所述抬升机构3包括抬升驱动组件和抬升执行组件，所述抬升执行组件与所述基座1和所述执行部2连接，所述抬升驱动组件用于为所述抬升机构3提供动力，所述抬升驱动组件至少一个运动参数可获取；所述检测定位装置4设置在所述抬升执行组件或所述执行部2的行程上，且用于在与所述抬升执行组件接触时提供阻力。
46.具体地，在本实施例中，所述检测定位装置4的设置形式不做限制，可以是限位块的形式，所述限位块设于所述基座1靠近所述执行部2的一侧，在所述清洁件6活动到原点位置时，所述限位块位于所述执行部2与所述基座1之间，以限制所述执行部2继续向上活动，从而阻碍所述抬升驱动组件活动，进而使得所述抬升驱动组件相应的运动参数发生改变。
47.所述检测定位装置4还可以是压缩弹簧，所述压缩弹簧设于所述基座1 靠近所述执行部2的一侧，在所述清洁件6位于原点位置时，所述压缩弹簧压缩处于极限位置，以限制所述执行部2继续向上活动。所述检测定位装置4 还可以是其他形式。
48.本方案利用驱动电机等动力源的这一特性对所述清洁件6的原点位置进行判断。在所述执行部2运动到靠近所述基座1的位置时，所述检测定位装置4阻止所述抬升执行组件活动，以使得所述抬升驱动组件的电流等相应参数发生较大波动。
49.可以理解的是，本实施例中还可设置检测机构，用以检测所述抬升驱动组件的电流波动，并做出相应调整。具体地，本方案中所述检测装置为上述控制装置。因此，在所述控制装置获取到所述抬升驱动组件输出的相应参数后，控制所述抬升驱动组件停止驱动，以使得所述清洁件暂停止于所述原点位置。
50.所述抬升机构3的设置形式不做限制，可以是齿轮齿条传动，也可以是带链传动，
或者是其他形式。在本实施例中，所述抬升机构3包括抬升驱动组件和抬升执行组件，所述抬升执行组件与所述基座1和所述执行部2连接，所述抬升驱动组件用于为抬升机构3提供动力；所述抬升执行组件包括丝杆 31、丝母和导向机构，所述执行部2沿导向机构在所述基座1上运动，所述丝杆31转动设置在所述基座1上，所述丝母设置在执行部2上，其中，所述丝杆31与所述丝母啮合；所述抬升驱动组件与所述丝杆31连接。本方案通过所述丝杆31与所述丝母的配合实现所述清洁件6沿上下向活动，结构简单可靠、节省成本。
51.进一步地，为了加大所述清洁件6的活动空间，所述执行部2向远离所述基座1的方向凸设有传动轴21，所述传动轴21远离所述执行部2的一端用以连接所述清洁件6。本方案通过所述传动轴21将所述清洁件6伸出于所述清洁机器人100的壳体外，以便于所述清洁件6活动。
52.进一步地，为避免所述执行部2在沿上下向活动时位置发生偏移，在本实施例中，所述导向机构包括设于所述基座1的导向轴34，所述导向轴34沿上下向延伸设置，所述执行部2上设置有用于沿导向轴34滑动的导向孔。通过所述导向孔与所述执行部2配合提高所述执行部2移动行程的准确度，同时便于所述执行部2在所述丝杆31上沿上下向活动，使得所述清洁件6的活动更顺滑稳定。
53.进一步地，所述抬升机构3的具体驱动设置形式不做限制。在一实施例中，所述抬升机构3包括有刷电机32以及编码器33，所述有刷电机32驱动所述执行部2活动，所述编码器33用以获取所述有刷电机32的驱动轴的转动角度。
54.可以理解的是，所述编码器33可以是磁编码器，也可以是光栅编码器，在此不做限制。所述编码器33还可以记录所述有刷电机32输出的相应动力模组。
55.在另一实施例中，所述抬升机构3包括步进电机，所述驱动部形成于所述步进电机。本实施例利用所述步进电机自身的脉冲计数特性记录输出的转动角度和转速等。
56.在又一实施例中，所述抬升机构3包括无刷电机以及霍尔传感器，所述无刷电机驱动所述执行部2活动，所述霍尔传感器用以获取所述无刷电机的驱动轴的转动角度。本实施例利用所述霍尔传感器还可记录所述无刷电机输出的转速。
57.以上所述仅为本实用新型的可选地实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。