磁悬浮轴承停机方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及磁悬浮电机技术领域，尤其涉及一种磁悬浮轴承停机方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前磁悬浮轴承停机时，转子落下过程为直接关断控制磁悬浮轴承定子电流环路，从而转子会从悬浮平衡位置直接跌落，此时永磁式磁悬浮轴承的转子承受永磁体产生的磁拉力和重力共同作用(电磁式磁悬浮轴承的转子将承受重力作用)，所以转子将会以较大的运动速度直接碰撞机械轴承，影响机械轴承寿命。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种磁悬浮轴承停机方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中磁悬浮电机的机械轴承寿命低的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术提供一种磁悬浮轴承停机方法，所述磁悬浮轴承停机方法包括：
5.在接收到停机指令时，确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置；
6.控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域；
7.通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以控制所述磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域进行软着落。
8.为实现上述目的，本技术还提供一种磁悬浮轴承停机装置，所述磁悬浮轴承停机装置包括：
9.悬浮平衡位置确定模块，用于在接收到停机指令时，确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置；
10.移动控制模块，用于控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域；
11.停机控制模块，用于通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以控制所述磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域进行软着落。
12.本技术还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述磁悬浮轴承停机方法的程序，所述磁悬浮轴承停机方法的程序被处理器执行时可实现如上述的磁悬浮轴承停机方法的步骤。
13.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现磁悬浮轴承停机方法的程序，所述磁悬浮轴承停机方法的程序被处理器执行时实现如上述的磁悬浮轴承停机方法的步骤。
14.本技术提供了一种磁悬浮轴承停机方法、装置、电子设备及存储介质，相比于现有技术中通过直接关断控制磁悬浮轴承定子电流环路进行磁悬浮轴承停机的技术手段，本申
请在接收到停机指令时，首先确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置，再控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域，进而通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以控制所述磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域进行软着落，而不是任由转子由最初的悬浮位置直接落下，因此降低了磁悬浮轴承转子与机械轴承内圈碰撞时的速度，从而克服了现有技术中磁悬浮轴承停机时转子将会以较大的运动速度直接碰撞机械轴承，影响机械轴承寿命的技术缺陷，提升了磁悬浮电机的机械轴承的寿命。
附图说明
15.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
16.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本技术磁悬浮轴承停机方法第一实施例的流程示意图；
18.图2为本技术磁悬浮轴承停机方法第二实施例的流程示意图；
19.图3为本技术实施例中磁悬浮轴承停机方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
20.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
21.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本技术保护的范围。
22.实施例一
23.本技术实施例提供一种磁悬浮轴承停机方法，在本技术磁悬浮轴承停机方法的第一实施例中，所述磁悬浮轴承停机方法包括：
24.步骤s10，在接收到停机指令时，确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置；
25.步骤s20，控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域；
26.步骤s30，通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以控制所述磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域进行软着落。
27.在本实施例中，需要说明的是，在目前的磁悬浮电机的停机方式中，由于转子会直接由最初的悬浮平衡位置跌落，从而转子会以较大的运动速度直接碰撞机械轴承内圈，长此以往机械轴承内圈会产生变形，从而影响机械轴承寿命。
28.所述预设软着落位置区域为预先设置好用于进行软着落的位置区域，若磁悬浮轴承转子从预设软着落位置区域开始下落至机械轴承内圈上，则可保证磁悬浮轴承转子以较小的运动速度跌落至机械轴承内圈，或者说可保证磁悬浮轴承转子以小于预设运动速度阈
值的运动速度跌落至机械轴承内圈，从而保证机械轴承内圈不会因为与磁悬浮轴承转子发生碰撞而产生变形，因此可提升机械轴承的寿命。
29.作为一种示例，步骤s10至步骤s30包括：在接收到停机指令时，根据磁悬浮轴承转子在各自由度方向上的位置参考值，确定对应的悬浮平衡位置；控制所述磁悬浮轴承转子缓慢下落至所述预设软着落位置区域内的新的悬浮平衡位置；通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以使得磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域内的新的悬浮平衡位置软着落至机械轴承内圈。
30.其中，所述确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置的步骤包括：
31.步骤s11，获取所述磁悬浮轴承转子在悬浮平衡时在各自由度方向上的位置参考值；
32.步骤s12，根据各所述位置参考值，确定所述悬浮平衡位置。
33.在本实施例中，需要说明的是，所述各自由度方向包括径向自由度和轴向自由度，其中，所述轴向自由度可以为竖直方向，所述径向自由度可以由转子前后端的自由度方向平面确定，自由度方向平面由互相垂直的2个自由度方向所确定。作为一种示例，各自由度方向可分别为x方向、y方向、u方向、v方向和z方向5个自由度方向，其中，z方向可以为竖直方向，x方向和y方向确定转子前端的自由度方向平面，u方向和v方向确定转子后端的自由度方向平面。作为一种示例，自由度方向平面可以为与竖直方向垂直的水平面。
34.作为一种示例，步骤s11至步骤s12包括：获取所述磁悬浮轴承转子在悬浮平衡时在各自由度方向上的位置坐标值作为位置参考值；根据各所述位置参考值，定位所述悬浮平衡位置。作为一种示例，可将最初的悬浮平衡位置作为原点，也即在各自由度方向上的坐标值均为0。
35.本技术实施例提供了一种磁悬浮轴承停机方法，相比于现有技术中通过直接关断控制磁悬浮轴承定子电流环路进行磁悬浮轴承停机的技术手段，本技术实施例在接收到停机指令时，首先确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置，再控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域，进而通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以控制所述磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域进行软着落，而不是任由转子由最初的悬浮位置直接落下，因此降低了磁悬浮轴承转子与机械轴承内圈碰撞时的速度，从而克服了现有技术中磁悬浮轴承停机时转子将会以较大的运动速度直接碰撞机械轴承内圈，影响机械轴承寿命的技术缺陷，提升了磁悬浮电机的机械轴承的寿命。
36.实施例二
37.进一步地，参照图2，在本技术另一实施例中，与上述实施例相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域的步骤包括：
38.步骤s21，控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置；
39.步骤s22，依据移动后的悬浮平衡位置，判断所述磁悬浮轴承转子是否抵达所述预设软着落位置区域；
40.步骤s23，若是，则执行步骤：通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机；
41.步骤s24，若否，则返回执行步骤：控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置
移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置。
42.作为一种示例，步骤s21至步骤s24包括：控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置分别在各自由度方向上移动对应的预设位移，直至所述磁悬浮轴承保持新的悬浮平衡，得到移动后的悬浮平衡位置，其中，各自由度方向上对应的预设位移可设置相同，也可设置为不同；判断移动后的悬浮平衡位置在各自由度方向上是否均在预设软着落位置区域内，若均在预设软着落位置区域内，则判定所述磁悬浮轴承转子已抵达预设软着落位置区域，从而执行步骤：通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机；若未均在预设软着落位置区域内，则判定所述磁悬浮轴承转子未抵达预设软着落位置区域，从而执行步骤：控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置，直至所述磁悬浮轴承转子抵达预设软着落位置区域。本技术实施例中实现了从最初的悬浮位置以阶梯式移动的方式，缓慢移动至预设软着落区域，使得磁悬浮轴承转子的运动速度至始至终都不会过大，从而即使磁悬浮轴承转子在进行移动时触碰到机械轴承内圈，也不造成机械轴承变形，进一步提升了磁悬浮轴承停机时的安全性以及机械轴承的寿命。
43.其中，所述依据移动后的悬浮平衡位置，判断所述磁悬浮轴承转子是否抵达所述预设软着落位置区域的步骤包括：
44.步骤s221，获取移动后的悬浮平衡位置在各自由度方向上的位置参考值；
45.步骤s222，若各所述位置参考值均不大于在对应自由度方向上的预设位置阈值，则判定所述磁悬浮轴承转子抵达所述预设软着落位置区域；
46.步骤s223，若各所述位置参考值未均不大于在对应自由度方向上的预设位置阈值，则判定所述磁悬浮轴承转子未抵达所述预设软着落位置区域。
47.在本实施例中，需要说明的是，磁悬浮电机在运行，磁悬浮轴承转子会悬浮在一个相对稳定的位置区域内，因此每次在接收到停机指令时，磁悬浮轴承转子的悬浮平衡位置之间的距离均不会相差过大。所以本技术实施例中可在各自由度方向均设置对应的预设位置阈值，所述预设位置阈值可以为位置坐标阈值，若磁悬浮轴承转子在悬浮平衡时，在一自由度方向上的位置参考值不大于该自由度方向对应的预设位置阈值，则判定磁悬浮轴承转子在该自由度方向上已经比较靠近机械轴承内圈，也即磁悬浮轴承转子在该自由度方向上已经抵达预设软着落位置区域。
48.作为一种示例，步骤s221至步骤s223包括：获取移动后的悬浮平衡位置在各自由度方向上位置坐标值作为位置参考值，其中，所述位置坐标值可以通过位移传感器进行测量得到；若各所述位置参考值均不大于在对应自由度方向上的预设位置阈值，则判定所述磁悬浮轴承转子抵达所述预设软着落位置区域，此时磁悬浮轴承转子可软着落至机械轴承内圈；若各所述位置参考值未均不大于在对应自由度方向上的预设位置阈值，则判定所述磁悬浮轴承转子未抵达所述预设软着落位置区域，此时磁悬浮轴承转子不可软着落至机械轴承内圈。
49.其中，所述预设位移包括预设径向位移和预设轴向位移，所述悬浮平衡位置包括在径向自由度上的径向悬浮平衡位置和在轴向自由度上的轴向悬浮平衡位置。
50.所述控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置的步骤包括：
51.步骤a10，控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置在所述径向自由度
上移动预设径向位移，得到移动后的径向悬浮平衡位置；
52.步骤a20，控制所述磁悬浮轴承转子由所述轴向悬浮平衡位置在所述轴向自由度上移动预设轴向位移，得到移动后的轴向悬浮平衡位置；
53.步骤a30，依据所述移动后的径向悬浮平衡位置和所述移动后的轴向悬浮平衡位置，确定所述移动后的悬浮平衡位置。
54.在本实施例中，需要说明的是，所述预设位移包括预设径向位移和预设轴向位移，所述悬浮平衡位置包括在径向自由度上的径向悬浮平衡位置和在轴向自由度上的轴向悬浮平衡位置。本技术实施例中需要磁悬浮轴承转子在轴向自由度和径向自由度上均抵达预设软着落位置区域。
55.作为一种示例，步骤a10至步骤a30包括：控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置在所述径向自由度方向上移动对应的预设径向位移，直至磁悬浮轴承转子重新保持悬浮平衡，得到移动后的径向悬浮平衡位置；控制所述磁悬浮轴承转子由所述轴向悬浮平衡位置在所述轴向自由度上移动预设轴向位移，直至磁悬浮轴承转子重新保持悬浮平衡，得到移动后的轴向悬浮平衡位置；依据所述移动后的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和所述移动后的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值，定位所述移动后的悬浮平衡位置。
56.作为一种示例，所述径向自由度方向由4个预设自由度控制方向所决定，例如可以为x方向、y方向、u方向和v方向，所述控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置在所述径向自由度方向上移动对应的预设径向位移，包括：
57.获取所述磁悬浮轴承转子移动之前在各预设自由度控制方向上的初始位置参考值，在各初始位置参考值中确定不大于预设径向位置参考值的各目标位置参考值，将各目标位置参考值对应的预设自由度控制方向作为目标自由度控制方向；控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置分别在各所述目标自由度控制方向上移动预设径向位移。在本技术实施例中先预先分别检测磁悬浮轴承转子是否在各预设自由度控制方向上抵达预设软着落位置区域，若在一预设自由度控制方向上已抵达预设软着落位置区域，则不在该预设自由度控制方向上移动磁悬浮轴承转子；若在一预设自由度控制方向上未抵达预设软着落位置区域，则在该预设自由度控制方向上移动磁悬浮轴承转子，从而可使得磁悬浮轴承转子精准落入预设软着落位置区域，提升了控制磁悬浮轴承转子进行移动的准确度。
58.其中，所述预设位移包括预设轴向位移，所述悬浮平衡位置包括在径向自由度上的径向悬浮平衡位置和在轴向自由度上的轴向悬浮平衡位置，所述控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置的步骤包括：
59.步骤b10，获取移动前的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和移动前的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值；
60.步骤b20，若所述径向位置参考值不大于预设径向位置阈值，则控制所述磁悬浮轴承转子由所述轴向悬浮平衡位置在所述轴向自由度上移动预设轴向位移，得到移动后的轴向悬浮平衡位置；
61.步骤b30，根据所述移动前的径向悬浮平衡位置和所述移动后的轴向悬浮平衡位置，确定所述移动后的悬浮平衡位置。
62.在本实施例中，需要说明的是，在逐步将磁悬浮轴承转子移动至预设软着落位置
区域中时，存在在径向自由度方向上已抵达预设软着落位置区域，而在轴向自由度方向上未抵达预设软着落位置区域，此时需要在轴向自由度方向上移动磁悬浮轴承转子。
63.作为一种示例，步骤b10至步骤b30包括：获取移动前的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和移动前的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值；若所述径向位置参考值不大于预设径向位置阈值，且所述轴向位置参考值大于预设轴向位置阈值，则控制所述磁悬浮轴承转子由所述轴向悬浮平衡位置在所述轴向自由度上移动预设轴向位移，并在径向自由度方向上保持磁悬浮轴承转子位置不变，直至所述磁悬浮轴承转子达到新的悬浮平衡状态，得到移动后的轴向悬浮平衡位置；根据所述移动前的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和所述移动后的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值，定位所述移动后的悬浮平衡位置。本技术实施例实现了磁悬浮轴承转子在径向自由度方向已抵达预设软着落位置区域时控制磁悬浮轴承转子径向移动的目的，可使得磁悬浮轴承转子精准抵达预设软着落位置区域。
64.其中，所述预设位移包括预设径向位移，所述悬浮平衡位置包括在径向自由度上的径向悬浮平衡位置和在轴向自由度上的轴向悬浮平衡位置，所述控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置的步骤包括：
65.步骤c10，获取移动前的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和移动前的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值；
66.步骤c20，若所述轴向位置参考值不大于预设轴向位置阈值，则控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置在所述径向自由度上移动预设径向位移，得到移动后的径向悬浮平衡位置；
67.步骤c30，根据所述移动前的轴向悬浮平衡位置和所述移动后的径向悬浮平衡位置，确定所述移动后的悬浮平衡位置。
68.在本实施例中，需要说明的是，在逐步将磁悬浮轴承转子移动至预设软着落位置区域中时，存在在轴向自由度方向上已抵达预设软着落位置区域，而在径向自由度方向上未抵达预设软着落位置区域，此时需要在径向自由度方向上移动磁悬浮轴承转子。
69.作为一种示例，步骤c10至步骤c30包括：获取移动前的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和移动前的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值；若所述轴向位置参考值不大于预设轴向位置阈值，且所述径向位置参考值大于预设径向位置阈值，则控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置在所述径向自由度上移动预设径向位移，并在轴向自由度方向上保持磁悬浮轴承转子位置不变，直至所述磁悬浮轴承转子达到新的悬浮平衡状态，得到移动后的径向悬浮平衡位置；根据所述移动前的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值和所述移动后的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值，定位所述移动后的悬浮平衡位置。本技术实施例实现了磁悬浮轴承转子在轴向自由度方向已抵达预设软着落位置区域时控制磁悬浮轴承转子轴向移动的目的，可使得磁悬浮轴承转子精准抵达预设软着落位置区域。
70.本技术实施例提供了一种控制磁悬浮轴承转子移动的方法，也即控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置；依据移动后的悬浮平衡位置，判断所述磁悬浮轴承转子是否抵达所述预设软着落位置区域；若是，则执行步骤：通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机；若否，则返回执行步骤：控制所述磁悬浮轴
承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置。实现了将磁悬浮轴承转子从最初的悬浮位置以阶梯式移动的方式，缓慢移动至预设软着落区域，使得磁悬浮轴承转子的运动速度至始至终都不会过大，从而即使磁悬浮轴承转子在进行移动时触碰到机械轴承内圈，也不造成机械轴承变形，提升了磁悬浮轴承停机时的安全性以及机械轴承的寿命，且可精准控制磁悬浮轴承转子缓慢移动至预设软着落位置区域，从而在关闭磁悬浮轴承控制环路后，可保证磁悬浮轴承转子以较小的运动速度落在机械轴承内圈上，从而降低了由于磁悬浮轴承转子与机械轴承内圈发生碰撞而使得机械轴承内圈变形的可能性，从而可提升机械轴承的寿命。
71.实施例三
72.本技术还提供一种磁悬浮轴承停机装置，所述磁悬浮轴承停机装置包括：
73.悬浮平衡位置确定模块，用于在接收到停机指令时，确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置；
74.移动控制模块，用于控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域；
75.停机控制模块，用于通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以控制所述磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域进行软着落。
76.可选地，所述移动控制模块还用于：
77.控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置；
78.依据移动后的悬浮平衡位置，判断所述磁悬浮轴承转子是否抵达所述预设软着落位置区域；
79.若是，则执行步骤：通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机；
80.若否，则返回执行步骤：控制所述磁悬浮轴承转子从所述悬浮平衡位置移动预设位移，得到移动后的悬浮平衡位置。
81.可选地，所述移动控制模块还用于：
82.获取移动后的悬浮平衡位置在各自由度方向上的位置参考值；
83.若各所述位置参考值均不大于在对应自由度方向上的预设位置阈值，则判定所述磁悬浮轴承转子抵达所述预设软着落位置区域；
84.若各所述位置参考值未均不大于在对应自由度方向上的预设位置阈值，则判定所述磁悬浮轴承转子未抵达所述预设软着落位置区域。
85.可选地，所述预设位移包括预设径向位移和预设轴向位移，所述悬浮平衡位置包括在径向自由度上的径向悬浮平衡位置和在轴向自由度上的轴向悬浮平衡位置，所述移动控制模块还用于：
86.控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置在所述径向自由度上移动预设径向位移，得到移动后的径向悬浮平衡位置；
87.控制所述磁悬浮轴承转子由所述轴向悬浮平衡位置在所述轴向自由度上移动预设轴向位移，得到移动后的轴向悬浮平衡位置；
88.依据所述移动后的径向悬浮平衡位置和所述移动后的轴向悬浮平衡位置，确定所述移动后的悬浮平衡位置。
89.可选地，所述预设位移包括预设轴向位移，所述悬浮平衡位置包括在径向自由度上的径向悬浮平衡位置和在轴向自由度上的轴向悬浮平衡位置，所述移动控制模块还用于：
90.获取移动前的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和移动前的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值；
91.若所述径向位置参考值不大于预设径向位置阈值，则控制所述磁悬浮轴承转子由所述轴向悬浮平衡位置在所述轴向自由度上移动预设轴向位移，得到移动后的轴向悬浮平衡位置；
92.根据所述移动前的径向悬浮平衡位置和所述移动后的轴向悬浮平衡位置，确定所述移动后的悬浮平衡位置。
93.可选地，所述预设位移包括预设径向位移，所述悬浮平衡位置包括在径向自由度上的径向悬浮平衡位置和在轴向自由度上的轴向悬浮平衡位置，所述移动控制模块还用于：
94.获取移动前的径向悬浮平衡位置对应的径向位置参考值和移动前的轴向悬浮平衡位置对应的轴向位置参考值；
95.若所述轴向位置参考值不大于预设轴向位置阈值，则控制所述磁悬浮轴承转子由所述径向悬浮平衡位置在所述径向自由度上移动预设径向位移，得到移动后的径向悬浮平衡位置；
96.根据所述移动前的轴向悬浮平衡位置和所述移动后的径向悬浮平衡位置，确定所述移动后的悬浮平衡位置。
97.可选地，所述移动控制模块还用于：
98.获取所述磁悬浮轴承转子在悬浮平衡时在各自由度方向上的位置参考值；
99.根据各所述位置参考值，确定所述悬浮平衡位置。
100.本技术提供的磁悬浮轴承停机装置，采用上述实施例中的磁悬浮轴承停机方法，解决了磁悬浮电机的机械轴承寿命低的技术问题。与现有技术相比，本技术实施例提供的磁悬浮轴承停机装置的有益效果与上述实施例提供的磁悬浮轴承停机方法的有益效果相同，且该磁悬浮轴承停机装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
101.实施例四
102.本技术实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的磁悬浮轴承停机方法。
103.下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
104.如图3所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可
以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
105.通常，以下系统可以连接至i/o接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
106.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从rom被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
107.本技术提供的电子设备，采用上述实施例中的磁悬浮轴承停机方法，解决了磁悬浮电机的机械轴承寿命低的技术问题。与现有技术相比，本技术实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例一提供的磁悬浮轴承停机方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
108.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
109.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
110.实施例五
111.本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的磁悬浮轴承停机的方法。
112.本技术实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
113.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
114.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：在接收到停机指令时，确定磁悬浮轴承转子对应的悬浮平衡位置；控制所述磁悬浮轴承转子由所述悬浮平衡位置移动至预设软着落位置区域；通过关闭磁悬浮轴承控制环路进行停机，以控制所述磁悬浮轴承转子由所述预设软着落位置区域进行软着落。
115.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
116.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
117.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
118.本技术提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述磁悬浮轴承停机方法的计算机可读程序指令，解决了磁悬浮电机的机械轴承寿命低的技术问题。与现有技术相比，本技术实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的磁悬浮轴承停机方法的有益效果相同，在此不做赘述。
119.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利处理范围内。