腔镜吻合器的摆头方法及腔镜吻合器与流程

1.本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及外科手术器械领域。


背景技术：

2.传统技术中，为了实现工作头的摆动，在腔镜吻合器内设有摆头机构来实现工作头的摆动，方便手术操作。一般地，摆动机构包括摆头中心轮和摆头拉杆。摆头拉杆一端与腔镜吻合器的工作头可活动的连接，另一端偏心连接在摆头中心轮上，摆头中心轮的双向转动会转化成摆头拉杆的沿腔镜吻合器的轴向的双向移动。手术时，医护人员通过旋转摆头中心轮使摆头拉杆沿腔镜吻合器的轴向运动，从而带动腔镜吻合器的工作头摆动。然而，通过人工旋转摆头中心轮，一方面难以确定旋转的角度；另一方面腔镜吻合器的工作头还会出现不可控的摆动的现象，导致腔镜吻合器的工作头无法准确的定位，影响手术效果。
3.面对上述缺陷，中国实用新型专利cn208524935u公开了一种可以有效提高腔镜吻合器的工作头的定位精度的腔镜吻合器的摆动机构，其中除了包括摆头中心轮和摆头拉杆以外，还增设了弹性件、卡位件以及若干个能够与卡位件匹配的卡槽，摆头中心轮的侧面设有沿直径方向的收容孔，弹性件收容于收容孔内，若干个卡槽均匀的分布在摆头中心轮的周围，卡位件的另一端插入卡槽内，且在弹性件的弹力作用下与卡槽抵接。由此，旋转摆头中心轮时，卡位件在卡槽的槽壁的作用下压缩弹性件运动；旋转摆头中心轮至收容孔指向相邻的卡槽时，卡位件在弹性件的弹力作用下与该相邻的卡槽抵接。医护人员在操作过程中可以明显的感知到这一转换，从而可以准确的判断摆头中心轮的旋转角度；且卡位件一端收容于收容孔内，另一端在弹性件的弹力作用下插入卡槽内并与卡槽抵接，从而有效的防止摆头中心轮的继续旋转后回转，有效避免了腔镜吻合器的工作头的不可控的摆动；有效提高腔镜吻合器的工作头的定位精度，增强手术效果。
4.然而，上述摆头机构仍然存在如下有待提高之处。该摆头机构中，依靠弹性件的大弹力来将卡位件插入卡槽形成卡位件和卡槽的锁定，在旋转时需要较大力克服弹性件的弹力将卡位件旋转推出卡槽，卡位件会沿着卡槽的槽壁抵推，卡槽和卡位件的磨损都非常严重。并且，较大的弹力致使旋转费力，而如果减小弹力又容易造成卡位件和卡槽的锁定效果变差，容易导致非期望的摆头。


技术实现要素：

5.(一)要解决的技术问题
6.本发明的目的在于解决现有技术中卡位件和卡槽磨损严重的技术问题。
7.(二)技术方案
8.为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
9.本发明一方面提供了一种腔镜吻合器的摆头方法，包括：自锁状态：弹性件驱动固定在摆头中心轮上的卡位件位于与卡槽形成自锁的自锁位置；解锁步骤：摆头旋钮在外力作用下转动，驱动卡位件朝向压缩弹性件的方向运动，卡位件从自锁位置运动到与卡槽解
除自锁的解锁位置；摆头步骤：摆头旋钮在外力作用下继续同向转动，驱动摆头中心轮和卡位件一起转动，摆头中心轮带动钉仓组件摆动，直至弹性件的压缩蓄力驱动卡位件与沿卡位件的转动方向的下一卡槽自锁而停止摆动。
10.优选地，在解锁步骤中：摆头旋钮直接抵推卡位件；在摆头步骤中：摆头旋钮直接带动摆头中心轮转动，卡位件随摆头中心轮转动。
11.本发明另一方面还提供了一种实施上述摆头方法的腔镜吻合器，包括适配器和钉仓组件，适配器包括摆头旋钮、摆头中心轮、卡位件、弹性件和若干卡槽，摆头中心轮和钉仓组件之间以摆头中心轮的转动能够带动钉仓组件摆动的方式连接；卡位件的固定端通过弹性件支承在摆头中心轮的收容孔中，卡位件的伸出端伸出收容孔，弹性件驱动卡位件位于与卡槽形成自锁的自锁位置；摆头旋钮与卡位件驱动相接，摆头旋钮在外力作用下的转动能够驱动卡位件朝向压缩弹性件的方向运动，卡位件从自锁位置运动到与卡槽解除自锁的解锁位置；卡位件在解锁位置时，通过摆头旋钮与卡位件的驱动相接，或者通过摆头旋钮与摆头中心轮驱动相接，摆头旋钮在外力作用下的继续同向转动，能够驱动摆头中心轮和卡位件一起转动，弹性件的压缩蓄力驱动卡位件与沿卡位件的转动方向的下一卡槽自锁。
12.优选地，伸出端包括用于与卡槽形成自锁的卡位部以及用于与摆头旋钮相接的解锁部，解锁部和卡位部一体成型或固定连接。
13.优选地，卡槽与卡位部形状配合；卡槽包括底壁和两个自锁用槽壁，两个自锁用槽壁分居于底壁的两侧并向内延伸，两个自锁用槽壁与底壁直接连接或通过两个过渡槽壁与底壁连接，其中，两个过渡槽壁由底壁的两侧向内延伸并且过渡槽壁与底壁的夹角大于自锁用槽壁与底壁的夹角；卡位部的侧向外壁包括卡位部端壁和两个自锁用侧壁，两个自锁用侧壁分居于卡位部端壁的两侧并向内延伸，两个自锁用侧壁与卡位部端壁直接连接或通过两个过渡侧壁与底壁连接，其中，两个过渡侧壁由卡位部端壁的两侧向内延伸并且过渡侧壁与卡位部端壁的夹角大于自锁用侧壁与卡位部端壁的夹角；自锁用槽壁和自锁用侧壁配合形成所述卡位部和卡槽的自锁。
14.优选地，摆头旋钮具有驱动槽，解锁部抵接于驱动槽；驱动槽的形状构造为：在驱动槽转动时，驱动槽的槽面抵推解锁部带动卡位件从自锁位置运动至解锁位置。
15.优选地，驱动槽为朝向卡位件的开口槽，包括两个呈夹角的侧槽面；解锁部的侧向外壁包括解锁部端壁、由解锁部端壁的两侧向内延伸的两个解锁部侧壁；在驱动槽转动时，驱动槽的一个侧槽面抵推解锁部的一个解锁部侧壁来驱动卡位件位于解锁位置。
16.优选地，解锁部侧壁与解锁部端壁的夹角取值为β1，解锁部侧壁与侧槽面平行；过渡侧壁与卡位部端壁的夹角取值为β1，过渡侧壁与过渡槽壁平行；自锁用侧壁与卡位部端壁的夹角取值为β2，自锁用侧壁和自锁用槽壁平行；
17.β1＝α
±
(5
°‑
15
°
)，
18.μ是解锁部侧壁与侧槽面之间的摩擦系数；
19.90
°
≤β2＜α，
20.μ是自锁用侧壁与自锁用槽壁之间的摩擦系数。
21.优选地，摆头旋钮上设有第一摆头驱动结构；摆头中心轮上设有第二摆头驱动结
构；第一摆头驱动结构和第二摆头驱动结构为插设在一起的凸起和凹槽，凸起和凹槽沿周向具有间距；间距的间距值为当卡位件从自锁位置运动至解锁位置时，间距值变为零。
22.优选地，适配器还包括适配器壳体，摆头旋钮与摆头中心轮之间以能够相对转动一定距离的方式彼此连接并能够支承在适配器壳体上；一定距离大于间距值。
23.优选地，适配器还包括摆头拉杆、驱动架和偏心销；驱动架可沿适配器的轴向移动的支承在适配器壳体内，偏心销偏心固定在摆头中心轮上；驱动架包括驱动架本体以及设置在驱动架本体上的偏心销插孔和拉钩，偏心销插设在偏心销插孔中，拉钩与摆头拉杆连接，其中，驱动架本体为轴对称形构件，拉钩与摆动拉杆的连接位置位于驱动架本体的中部。
24.(三)有益效果
25.本发明的有益效果是：
26.相比于现有技术，本发明的腔镜吻合器的摆头方法及腔镜吻合器是将卡位件与卡槽设计成自锁配合的，并增加了卡位件的解锁步骤，即卡位件需要先沿卡槽开口方向退出卡槽再进行转动，如此卡位件并不与卡槽的槽壁形成大力的挤压移动，避免了二者之间的挤压移动所带来的磨损，提高了寿命和稳定性。
附图说明
27.图1为实施例一提供的腔镜吻合器的局部立体结构示意图，其中主要示出了适配器；图2为实施例一提供的腔镜吻合器的局部立体结构示意图，其中主要示出了去除了摆头旋钮的适配器；图3为实施例一提供的腔镜吻合器的局部立体结构示意图，其中主要示出了去除了摆头旋钮和部分适配器壳体的适配器；图4为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头中心轮、卡位件与驱动架和拉杆的立体结构示意图；图5为实施例一提供的腔镜吻合器中的驱动架和拉杆的立体结构示意图；图6为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于初始位置的示意图，其中示出了摆头旋钮和卡位件的位置关系；图7为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于初始位置的示意图，其中示出了摆头中心轮和卡位件的位置关系；图8为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于解锁位置的示意图，其中示出了摆头旋钮和卡位件的位置关系；图9为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于解锁位置的示意图，其中示出了摆头中心轮和卡位件的位置关系；图10为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于卡位件与下一个卡槽对应的位置的示意图，其中示出了摆头旋钮和卡位件的位置关系；图11为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于卡位件与下一个卡槽对应的位置的示意图，其中示出了摆头中心轮和卡位件的位置关系；图12为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于卡位件与下一个卡槽接合的位置的示意图，其中示出了摆头旋钮和卡位件的位置关系；图13为实施例一提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于卡位件与下一个卡槽接合的位置的示意图，其中示出了摆头中心轮和卡位件的位置关系；图14为实施例一提供的腔镜吻合器中卡位件的立体结构图；图15为实施例一提供的腔镜吻合器中摆头中心轮和驱动架的连接示意图；图16为实施例三提供的腔镜吻合器中的摆头机构位于初始位置的示意图，其中示出了摆头旋钮和卡位件的位置关系。
28.【附图标记说明】
29.1：摆头旋钮；11：驱动槽；11a：侧槽面；11b：槽底面；11c：附加侧槽面；12：环形壁；
13：驱动肋；14：第一摆头驱动结构；15：第一凹凸结构；2：摆头中心轮；21：收容孔；21a：上部矩形孔；21b：下部矩形孔；22：第二摆头驱动结构；23：第二凹凸结构；24：固定孔；25：偏心销；3：卡位件；31：卡位部；31a：卡位部端壁；31b：过渡侧壁；31c：自锁用侧壁；31d：卡位部倒角面；32：解锁部；32a：解锁部端壁；32b：解锁部侧壁；32c：附加解锁部侧壁；32d：解锁部倒角面；33：主体部分；4：弹性件；5：卡槽；5a：底壁；5b：过渡槽壁；5c：自锁用槽壁；5'：初始卡槽；5"：档位卡槽；6：适配器壳体；61：安装孔；7：摆头拉杆；8：驱动架；81：偏心销插孔；82：拉钩；83：导向臂；84：遮挡臂；9：内螺纹柱；10：螺栓。
具体实施方式
30.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。如下描述以使用时摆头旋钮朝上为定向进行参照，来理解“顶”、“底”等方位术语。
31.实施例一
32.参照图1至图15，本实施例提供一种腔镜吻合器。腔镜吻合器包括手柄、适配器和钉仓组件，手柄与适配器可拆卸地连接，钉仓组件可拆卸地连接在适配器的相反于手柄的一端。
33.其中，适配器包括适配器壳体6和摆头机构，即摆头机构集成在适配器中，随着适配器一起与钉仓组件连接。其中，摆头机构包括一个摆头旋钮1、一个摆头中心轮2、一个摆头拉杆7、一个驱动架8、一个卡位件3、一个弹性件4、一个偏心销25和若干个卡槽5。
34.摆头旋钮1与摆头中心轮2配合安装在适配器壳体6上，此配合安装形成摆头旋钮1和摆头中心轮2在摆头旋钮1的转动轴线方向上的限位且不对摆头旋钮1和摆头中心轮2的转动构成限位，同时，摆头旋钮1与摆头中心轮2之间形成可相对转动一定距离的连接。
35.具体地，适配器壳体6包括可转动的连接在一起的旋转壳体和固定壳体，固定壳体用于与手柄连接，旋转壳体用于与钉仓组件连接，来带动钉仓组件转动。摆头中心轮2位于适配器壳体6的旋转壳体的内部，摆头旋钮1位于适配器壳体6的旋转壳体的外侧，摆头旋钮1的转动轴线和摆头中心轮2的转动轴线均垂直于适配器壳体6的轴线，也即垂直于腔镜吻合器的轴线。
36.具体地，适配器壳体6的旋转壳体上设有垂直于旋转壳体的轴线的安装孔61，摆头旋钮1和摆头中心轮2对应于安装孔61设置。摆头旋钮1与安装孔61的外端配合形成有第一凹凸结构15，第一凹凸结构15将摆头旋钮1支承在适配器壳体6的旋转壳体上，能够阻挡摆头旋钮1向旋转壳体的内部移动；安装孔61的内端与摆头中心轮2配合形成有第二凹凸结构23，该第二凹凸结构23阻挡摆头中心轮2向旋转壳体的外部移动。其中，第一凹凸结构15和第二凹凸结构23均可以由多个间隔的凸起/环形凸边和多个间隔的凹槽/环形凹槽配合构成。
37.进一步，摆头旋钮1的底壁上设有两个围绕摆头旋钮1的转动轴线呈180
°
设置的两个内螺纹柱9，摆头中心轮2上设有两个上下贯通的固定孔24，两个内螺纹柱9分别穿入两个固定孔24，两个螺栓10也分别穿入两个固定孔24与两个内螺纹柱9旋合且螺栓10的头部止挡在固定孔24的外部，但螺栓10和内螺纹柱9均不与固定孔24的孔壁固定，且固定孔24至少在周向提供给内螺纹柱9移动的空间，以使得摆头旋钮1与摆头中心轮2之间能够相对转动
一定距离。在本实施例中，固定孔24为以摆头旋钮1的转动轴线为圆心的弧形孔。在摆头旋钮1位于初始位置时，螺栓10和内螺纹柱9位于固定孔24的中央，内螺纹柱9至固定孔24的孔壁的间距(即螺栓10围绕摆头旋钮1的转动轴线朝向一个方向的可移动距离)大于在后续详细描述的凸起两侧与相邻的凹槽内壁的间距值。由此，上述结构形成的摆头旋钮1和摆头中心轮2之间的连接仅用于将摆头旋钮1和摆头中心轮2安装在适配器壳体上，而并不用于二者之间的旋转驱动。
38.当然，摆头旋钮1与摆头中心轮2的安装方式不局限于此，在本发明的其他实施例中，内螺纹柱9也可不穿入固定孔24的孔壁而仅螺栓10穿过固定孔24的孔壁，此时，螺栓10均不与固定孔24的孔壁固定，且固定孔24至少在周向提供给螺栓10移动的空间，以使得摆头旋钮1与摆头中心轮2之间能够相对转动一定距离。在本实施例中，固定孔24为以摆头旋钮1的转动轴线为圆心的弧形孔。在摆头旋钮1位于初始位置时，螺栓10位于固定孔24的中央，螺栓10至固定孔24的孔壁的间距(即螺栓10围绕摆头旋钮1的转动轴线朝向一个方向的可移动距离)大于在后续详细描述的凸起两侧与相邻的凹槽内壁的间距值。又例如，摆头旋钮1可通过独立的安装结构可转动的固定在适配器壳体6的外侧，同时摆头中心轮2可通过独立的安装结构可转动的固定在适配器壳体6的内部，而摆头旋钮1和摆头中心轮2之间不具有为了二者能够相对于适配器壳体6安装而设置的连接结构(该连接结构不用于二者之间的旋转驱动)。此外，即使摆头旋钮1和摆头中心轮2之间具有为了二者能够相对于适配器壳体6安装而设置的连接结构，也不局限于上述内螺纹柱9和螺栓10的连接，首先，内螺纹柱9和螺栓10的设置位置可以交换，与此同时固定孔24的设置位置也可改为摆头旋钮1上；其次，也可将螺栓10改为卡接件，将内螺纹柱9改为与卡接件配合的卡接结构。
39.参照图2、图3、图4、图7、图9、图11和图13，摆头中心轮2的侧面设有朝向摆头中心轮2的轴线延伸的收容孔21，即收容孔21的延伸方向重合于摆头中心轮2的直径方向。进一步，收容孔21贯穿摆头中心轮2的顶壁，但不贯穿摆头中心轮2的底壁，即收容孔21为顶部和外侧敞开的槽。具体地，一方面，收容孔21相应于卡位件3形状(后续详细描述)的设计而设计为t形矩形孔，该t形矩形孔具体由上部矩形孔21a和下部矩形孔21b连通形成，上部矩形孔21a的宽度大于下部矩形孔21b的宽度；另一方面，上部矩形孔21a的延伸方向短于下部矩形孔21b的延伸方向，使得下部矩形孔21b的上方具有摆头中心轮2的实体结构。
40.参照图7、图9、图11和图13，弹性件4固定在收容孔21的下部矩形孔21b中。弹性件4可选为弹簧、海绵垫、橡胶垫等，弹性件4的一端固定连接收容孔21的下部矩形孔21b，弹性件4的另一端固定连接卡位件3的固定端，由此，卡位件3的固定端通过弹性件4支承在收容孔21中，结合下部矩形孔21b的上方具有摆头中心轮2的实体结构以及收容孔21不贯穿摆头中心轮2的底壁的设计，收容孔21对卡位件3和弹性件4构成仅能够沿收容孔21的延伸方向移动的限位。卡位件3可滑动地支承在收容孔21的底壁上，并且与收容孔21的两侧侧壁滑动相接，以使得收容孔21对卡位件3形成移动限位，防止卡位件3在移动过程中偏移。此外，卡位件3的与固定端相反的伸出端伸出收容孔21来与卡槽接合。
41.进一步，参照图1至图4以及图6至图14，卡位件3整体为箭头形，包括长方体形的主体部分33和伸出端，主体部分33和伸出端相连接，主体部分33的相反于伸出端的端部为上述与弹性件4连接的固定端。长方体形的主体部分33主要起到将卡位件3整体滑动支承在收容孔21中的作用，所以主体部分33的形状与收容孔21的形状相配合。
42.其中，伸出端包括卡位部31和解锁部32，解锁部32位于卡位部31的上方，即解锁部32相对于卡位部31更邻近摆头旋钮1。本实施例中，卡位件3为塑料件，主体部分33、解锁部32和卡位部31一体成型，当然，在其他实施例中，主体部分33、解锁部32和卡位部31也可以是利用粘接、焊接或者熔接等固定连接的多个独立的部分。
43.具体地，参见图4和图14，解锁部32的侧向外壁包括一个解锁部端壁32a和两个解锁部侧壁32b，两个解锁部侧壁32b由解锁部端壁32a的两侧向内(朝向摆头旋钮1的转动轴线的一侧为内侧)延伸，两个解锁部侧壁32b与解锁部端壁32a的夹角相等，由此，形成了底角削平的v形。其中，本实施例中，解锁部端壁32a和解锁部侧壁32b之间连接有一个解锁部倒角面32d，避免尖锐的倒角在制作和运动时容易出现问题的情况。当然，在其他实施例中，两个解锁部侧壁32b也可以直接与解锁部端壁32a连接，这并不影响解锁部实现其解锁功能。
44.具体地，参见图4和图14，卡位部31的侧向外壁包括一个卡位部端壁31a、两个过渡侧壁31b和两个自锁用侧壁31c，两个过渡侧壁31b分居于卡位部端壁31a的两侧并由卡位部端壁31a的两侧向内(朝向摆头旋钮1的转动轴线一侧)延伸，两个自锁用侧壁31c分居于卡位部端壁31a的两侧并分别由两个过渡侧壁31b的相反于卡位部端壁31a的一侧向内(朝向摆头旋钮1的转动轴线的一侧为内)延伸，两个过渡侧壁31b与卡位部端壁31a的夹角相等，两个自锁用侧壁31c与卡位部端壁31a的夹角相等，过渡侧壁31b与卡位部端壁31a的夹角大于自锁用侧壁31c与卡位部端壁31a的夹角，由此，形成了底角削平并且两侧向外折弯的v形。
45.其中，卡位部端壁31a和过渡侧壁31b之间通过一个卡位部倒角面31d连接，避免尖锐的倒角在制作和运动时容易出现问题的情况。当然，在其他实施例中，卡位部端壁31a和过渡侧壁31b也可直接连接，这并不影响卡位部实现其自锁功能。当然，在同时具有解锁部倒角面32d和卡位部倒角面31d时，优选解锁部倒角面32d与同侧的卡位部倒角面31d位于同一平面内，这样尤其对一体成型的卡位件3来说，制作更加简便。
46.其中，卡位部端壁31a和解锁部端壁32a位于同一平面内，这样尤其对一体成型的卡位件3来说，制作更加简便。
47.其中，自锁用侧壁31c用于与后续详细描述的卡槽形成自锁。同侧的过渡侧壁31b和解锁部侧壁32b位于同一平面内，自锁用侧壁31c相对于解锁部侧壁32b向内倾斜，由此形成卡位部31整体比解锁部32窄。如此设置，使得解锁动作更省力。过渡侧面31b的设置是为了与解锁部侧壁32b相适应，这样尤其对一体成型的卡位件3来说，制作更加简便，而在本发明的其他实施例中，也可去掉过渡侧壁31b，卡位部端壁31a与自锁用侧壁31c直接连接，这并不影响卡位件实现自锁。
48.参见图6、图8、图10和图12，本实施例中，摆头旋钮1的底壁上设有环形壁12和两个驱动肋13，两个驱动肋13呈朝向摆头旋钮1的转动轴线一侧张开布置，两个驱动肋13的远离摆头旋钮1的转动轴线的一端与环形壁12连接，环形壁12和两个驱动肋13共同围合成驱动槽11，该驱动槽11为朝向摆头旋钮1的转动轴线一侧开口的开口槽，也是朝向卡位件3的开口槽。。
49.具体地，驱动槽11包括一个槽底面11b(由环形壁12中位于两个驱动肋13之间的部分形成)和两个侧槽面11a(由两个驱动肋13形成)，两个侧槽面11a由槽底面11b两侧向内
(朝向摆头旋钮1的转动轴线的一侧为向内)延伸。两个侧槽面11a与槽底面11b的夹角相等，由此，驱动槽11为底角削平的v形槽。侧槽面11a与槽底面11b之间可选择的也形成一个倒角面，当然也可以不形成。如此，解锁部32与驱动槽11的形状相配合，侧槽面11a与槽底面11b的夹角相等于解锁部侧壁32b与解锁部端壁32a的夹角，并且解锁部32能够与驱动槽11的槽底相接合。由此，解锁部32的设置是用于与摆头旋钮1驱动相接的，该“驱动相接”并非用于摆头旋钮1和摆头中心轮2之间的安装连接，而是用于卡位件3与卡槽5之间自锁的解锁。在摆头旋钮1不受旋转外力的情况下，由于弹性件4对卡位件3的抵推作用，解锁部32抵接于驱动槽11并且解锁部32能够与驱动槽11的槽底相接合。上述若干卡槽5设置在适配器壳体6的旋转壳体上，如此在旋转壳体旋转时，摆头机构整体跟随旋转壳体旋转。但本发明不局限于此，卡槽5只要能够配合卡位件，可以设置在适配器中的任何适合的结构上，只要卡槽5不随摆头旋钮和摆头中心轮转动即可。
50.本实施例中，参见图7，所有卡槽5分布在摆头中心轮2的多半圈周围。一共设置9个卡槽5，包括一个初始卡槽5'和8个档位卡槽5"。其中，在摆头旋钮1位于初始位置时，卡位件3的卡位部31与该初始卡槽5'接合；8个档位卡槽5"分布在初始卡槽5'的两侧，每侧有4个档位卡槽5"，其中邻近初始卡槽5'的6个档位卡槽5"与初始卡槽5'的尺寸相同且这7个卡槽5之间的间距相同，最外侧的两个档位卡槽5"的周向尺寸更大，如此设置，是为了在最后一档留一个调整空间，在成型时可根据需要做调整。图7中还示出3个位于最外侧的一个档位卡槽5"的“卡槽”，这3个“卡槽”并非用于和卡位件相接，而是因为此处壳体塑料胶料太厚，所以为了节省工艺材料，用形成卡槽5的用具去掉一点塑料。从图7中还能看出，初始卡槽5'的位置并非正对前方，主要是为了在适配旋转中心轮上的其他结构的基础上，将两侧的档位卡槽5"相对于初始卡槽5'对称布置。当然，初始卡槽5'两侧的档位卡槽5"可以是均匀分布，也可以是不均匀分布，可以是相同尺寸，也可以是不同尺寸，适应于所需的摆头角度即可。此外，档位卡槽5"的数量可以为多个。
51.进一步，参照图7、图9、图11和图13，卡槽5与卡位部31形状配合，以实现卡槽5和卡位部31形成在旋转外力的作用下不能相对转动的自锁。具体地，卡槽5包括底壁5a、两个过渡槽壁5b和两个自锁用槽壁5c，两个过渡槽壁5b分居于底壁5a的两侧、与底壁5a连接并且由底壁5a的两侧向内延伸，两个自锁用槽壁5c分居于底壁5a的两侧、分别与两个过渡槽壁5b的相反于底壁5a的一侧连接并向内延伸，两个过渡槽壁5b与底壁5a的夹角相等，两个自锁用槽壁5c与底壁5a的夹角相等，并且过渡槽壁5b与底壁5a的夹角大于自锁用槽壁5c与底壁5a的夹角，由此，卡槽5为底角削平并且两侧向外折弯的v形。当然，过渡槽壁5b的设置是为了与卡位部31的过渡侧壁31b相配合，而在本发明的其他实施例中，也可去掉过渡槽壁5b，底壁5a与自锁用槽壁5c直接连接，这并不影响卡槽实现自锁。当然过渡槽壁5b与底壁5a之间也可以形成一个过渡的倒角面来避免尖锐的倒角在制作和运动时容易出现问题的情况，也可以不形成这个倒角面。
52.进一步，过渡槽壁5b与底壁5a的夹角等于过渡侧壁31b与卡位部端壁31a的夹角，自锁用槽壁5c与底壁5a的夹角等于自锁用侧壁31c与卡位部端壁31a的夹角，并且卡位部31能够与卡槽5的底壁5a相接合。自锁用槽壁5c和自锁用侧壁31c配合形成卡位部31和卡槽5的自锁。
53.在本实施例中，解锁部侧壁32b与解锁部端壁32a的夹角取值为β1，解锁部侧壁32b
与侧槽面11a平行，因此侧槽面11a的斜度根据β1计算。过渡侧壁31b与卡位部端壁31a的夹角取值为β1，过渡侧壁31b与过渡槽壁5b平行，因此过渡槽壁5b的斜度根据β1计算。
54.β1的计算方法为：β1＝α
±
(5
°‑
15
°
)。
55.其中，α为自锁角：
56.其中，μ是解锁部侧壁32b与侧槽面11a之间的摩擦系数，本实施例中，μ＝0.45，求出α＝114
°
，β1为125
°
，
57.在本实施例中，自锁用侧壁31c与卡位部端壁31a的夹角取值为β2，自锁用侧壁31c和自锁用槽壁5c平行，因此自锁用槽壁5c的斜度是根据β2计算的。
58.β2的计算方法为：90
°
≤β2＜α。
59.其中，α为自锁角：
60.其中，μ是自锁用侧壁31c与自锁用槽壁5c之间的摩擦系数，在本实施例中，解锁部和卡位部采用同种材料，摆头旋钮和适配器壳体使用同种材料，μ＝0.45，求出α＝114
°
，β2为97
°
。
61.当然，本发明的卡位件、摆头旋钮和适配器壳体可采用不同的材料，上述夹角值也就不同。
62.由此，卡位部31仅在对其施加朝向摆动旋钮的转动轴线的方向的作用力促使其移动退出卡槽5的情况下，才能与卡槽5解锁，反之，卡位部31和卡槽5形成不能相对转动的锁定。
63.当然，在本发明的其他实施例中，卡位部31和卡槽5的形状可做其他改变，比如类似u形或者矩形，但本实施例的形状使得卡位部31的根部更宽，强度更大。
64.此外，卡槽5的底壁5a、卡位部31的卡位部端壁31a、解锁部32的解锁部端壁32a和驱动槽11的槽底面11b在本实施例是平行于摆头旋钮1的周向的切线的平面，当然，底壁5a、卡位部端壁31a、解锁部端壁32a和槽底面11b也可以是尖角的或弧形的，此时，需要垂直底壁5a、卡位部端壁31a、解锁部端壁32a和槽底面11b的结构相当于是垂直于底壁5a、卡位部端壁31a、解锁部端壁32a和槽底面11b所在的最低点处的周向切线。
65.进一步，在摆头旋钮1的底壁上设有两个由凸肋围合形成的凹槽，该凹槽作为摆头旋钮1上设置的第一摆头驱动结构14，凹槽以摆头旋钮1的转动轴线为圆心为扇形，并且两个凹槽围绕摆头旋钮1的轴线呈180
°
对称布置。在摆头中心轮2的顶壁上设有两个与两个凹槽一一对应的凸起，凸起作为摆头中心轮2上设置的第二摆头驱动结构22，凸起插设在凹槽中。凸起和凹槽沿周向具有间距，在弹性件4处于自然状态且对摆头旋钮1无外力作用的情况下，凸起位于凹槽的中央，即凸起两侧与相邻的凹槽内壁的间距值相等，而该间距值为当卡位件3从自锁位置运动至解锁位置时，间距值变为零，即当间距值为零时凸起的一侧与凹槽的内壁抵接，能够形成驱动连接。由此，能够保证在卡位件3位于自锁位置以及从自锁位置至解锁位置时，第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22在驱动关系上相分离，即摆头旋钮1与摆头中心轮2在驱动关系上相分离，摆头中心轮2不随摆头旋钮1的转动而转动；在卡位件3位于解锁位置时，第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22驱动相接，即摆头旋钮1与摆头中心轮2驱动相接，二者形成驱动关系，摆头旋钮1的转动能够带动摆头中心轮
2转动。当然，凸起和凹槽的个数以及第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22的具体形式不局限于本实施例，比如，凸起和凹槽的位置可以互换，第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22的数量可以为一个或多个。
66.综上，本实施例的腔镜吻合器的摆头方法包括自锁状态、解锁步骤和摆头步骤，以摆头旋钮位于初始位置为例：
67.自锁状态：
68.如图6和图7所示，在弹性件4处于自然状态且对摆头旋钮1无外力作用的情况下，弹性件4推动卡位部31位于与初始卡槽5’自锁的自锁位置，即卡位件3整体位于自锁位置，由此，弹性件4起到了驱动卡位件3位于与初始卡槽5’形成自锁的自锁位置的作用。在此情况下，解锁部32与驱动槽11的槽底相接合，摆头旋钮1与卡位件3的相接。
69.解锁步骤：
70.如图8和图9所示，当操作者旋转摆头旋钮1时，摆头旋钮1在外力作用下的转动带动其上的驱动槽11转动，由于此时摆头中心轮2与摆头旋钮1尚未形成驱动相接，所以卡位件3仅能够沿着收容孔21移动，使得驱动槽11的侧槽面11a的转动抵推解锁部32的解锁部侧壁32b，来驱动解锁部32朝向压缩弹性件4的方向运动，从而卡位件3也朝向压缩弹性件4的方向运动，卡位部31逐渐与卡槽5脱离至解除自锁可以转动的位置，即卡位件3整体从自锁位置运动到与卡槽5解除自锁的解锁位置。
71.摆头步骤：
72.继续结合图10和图11所示，卡位件3在解锁位置时，第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22驱动相接，摆头旋钮1在外力作用下的继续同向(与上述解锁操作中相同的转动方向)转动，能够驱动摆头中心轮2转动，进而带动卡位件3一起转动至卡位件3对应沿该转动方向的第一个档位卡槽5"。摆头中心轮2的转动带动偏心销25转动，偏心销25的转动转化为驱动架8沿适配器轴向的移动，驱动架8的移动带动摆头拉杆7轴向移动，摆头拉杆7的轴向移动拉动钉仓组件摆动。
73.参见图12和图13所示，当卡位件3转动至对应一个档位卡槽5"时，弹性件4的压缩蓄力驱动卡位件3移动进入该档位卡槽5"并最终与该档位卡槽5"自锁，此时停止摆动。在操作者施加在旋转摆头的转动外力消失时，卡位件3从解锁位置朝向自锁位置运动的过程中，解锁部32会在侧槽面11a上行走，驱动驱动槽11回转一定距离，导正至解锁部32与驱动槽11的槽底面11b相接(当然，在自身呈对称形状的解锁部32和驱动槽11的基础上，即使解锁部32不与槽底面11b相接，也可以导正至解锁部32和驱动槽11正对插接)。
74.从相邻档位卡槽5"之间的转动以及档位卡槽5"至初始卡槽5'的转动过程，类似于上述过程，不再赘述。
75.综上，本实施例的腔镜吻合器是实现本实施例的摆头方法的一个结构方式，同时，本实施例的摆头方法也利用了本实施例的腔镜吻合器来实施。
76.由此，相比于现有技术，本实施例将卡位件3与卡槽5设计成自锁配合的，并增加了卡位件3的解锁步骤，即卡位件3需要先沿卡槽5开口方向退出卡槽5再进行转动，如此卡位件3并不与卡槽5的槽壁形成大力的挤压移动，避免了二者之间的挤压移动所带来的磨损，提高了寿命和稳定性。通过第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22的设置，尤其是上述两组凸起和凹槽的设置，使得解锁后的运动更加稳定。通过卡位部31、解锁部32、卡槽5和
驱动槽11自身的对称设计，使得摆头旋钮1的每个角度的转动更加稳定。
77.进一步，驱动架8可沿适配器的轴向移动的支承在适配器壳体6的旋转壳体内，偏心销25偏心固定在摆头中心轮2上，并且与驱动架8以偏心销的转动能够带动驱动架8移动的方式连接，摆头拉杆7连接在驱动架8和钉仓组件之间，由此，形成了摆头中心轮2以其转动能够带动钉仓组件摆动的方式连接。
78.具体地，摆头拉杆7位于驱动架8的相反于摆头中心轮2的一侧，摆头拉杆7一端通过挂钩与腔镜吻合器的钉仓组件可拆卸的连接，另一端与驱动架8连接。驱动架8包括驱动架本体以及设于驱动架本体上的偏心销插孔81和拉钩82，偏心销25穿过偏心销插孔81。偏心销25随摆头中心轮2的转动通过偏心销插孔81转化为驱动架8沿适配器的轴向的移动，进而带动摆头拉杆7沿适配器的轴向移动。其中，偏心销插孔81可为长条形孔，或者偏心销插孔81为中间为长方形且两端为半圆形的长孔或者偏心销插孔81为中间为长形两端为其他形状的长孔。综上，通过偏心销、驱动架8和摆头拉杆7形成摆头中心轮2和钉仓组件之间以摆头中心轮2的转动能够带动钉仓组件摆动的方式连接。
79.如图15所示，驱动架本体为轴对称形结构件，使驱动架本体在与适配器外壳6接触的过程中适配器外壳6对驱动架本体的施力均匀，且轴对称设置的驱动架本体也便于制造。应当说明的是驱动架本体为一体折弯形成的板状件即轴对称形结构件，在本实施例中驱动架8上的拉钩82和偏心销插孔81不必然配合驱动架本体形成驱动架8整体的轴对称。驱动架8上的拉钩82用于与摆动拉杆7的连接位置位于驱动架本体的中部，当拉钩82拉动摆头拉杆7运动时使摆动拉杆7对驱动架8的施力均匀，消除了驱动架8因受力不均容易翘起从而导致驱动架8在运动过程中卡顿的问题。当然为了防止在运动过程中摆头拉杆7脱离拉钩82，在拉钩82与摆头拉杆7连接的连接位置的外端向上或斜向上延伸有遮挡臂84，从而提高了镜腔吻合器的使用性能。
80.如图15所示，驱动架本体的横向截面为n型，驱动架本体包括两个向下延伸的导向臂83，导向臂83用于搭设在适配器壳体6上，或在导向臂83与适配器壳体6的连接处，适配器壳体6开设有与导向臂83匹配的纵向导向臂槽，导向臂83插接在适配器壳体6的纵向导向臂槽内，摆头机构双向转动以带动驱动架8在适配器壳体6上往复运动，因驱动架本体对称设置的两个导向臂83两侧受力均匀，运动平稳从而提高了拉钩82的移动精度。
81.在一个导向臂83的下端设有从下向上延伸的开口槽，拉钩82固定在开口槽的上沿。优选地，驱动架8为一体成型件，拉钩82由导向臂83的一条被分割出的板件向n形的内部弯折形成。
82.实施例二
83.在本实施例中，围绕摆头旋钮1的轴线周向对称分布多个(例如两个)卡位件3，相对应的设置多组卡槽5、驱动槽11、收容孔21、弹性件4，如此对称的结构，运动更稳定，但加工上更加复杂。
84.实施例三
85.参照图16，在实施例一或实施例二的基础上，可将第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22去掉，在驱动槽11中增加两个能够驱动卡位件3转动的侧槽面，具体地，驱动肋13的远离环形壁12的一部分形成向内的折弯而构成上述能够驱动卡位件3转动的侧槽面(为了区别，称之为“附加侧槽面11c”)，该附加侧槽面11c垂直于槽底面11b。
86.相配合地，解锁部32的侧向外壁还包括两个附加解锁部侧壁32c，这两个附加解锁部侧壁32c垂直于解锁部端壁32a并分别与两个解锁部侧壁32b连接，由此，形成了底角削平且两侧向外折弯的v形。由此，附加侧槽面11c平行于附加解锁部侧壁32c。同时，解锁部侧壁32b的长度和附加侧槽面11c的长度配合设置为：在摆头旋钮受到旋转外力时，附加侧槽面11c能够驱动位于自锁位置的卡位件移动至解锁位置，并且当卡位件位于解锁位置时，有一侧的附加解锁部侧壁32c和附加侧槽面11c抵接，从而当摆头旋钮继续受到旋转外力时，附加侧槽面11c抵推附加解锁部侧壁32c带动卡位件转动。由此，通过卡位件3带动摆头中心轮2转动。如此，通过卡位件和摆头旋钮的驱动相接，也可实现解锁后驱动摆头中心轮2转动，进而驱动卡位件3转动至卡位件3对应下一卡槽5。
87.综上，本实施例卡位件3在解锁位置时，通过摆头旋钮1与卡位件3的驱动相接，摆头旋钮1在外力作用下的继续同向转动，能够驱动摆头中心轮2和卡位件3一起转动，弹性件4的压缩蓄力驱动卡位件3与沿卡位件3的转动方向的下一卡槽5自锁。相比于实施例一和实施例二，本实施例节省了第一摆头驱动结构14和第二摆头驱动结构22，结构更加简单。但通过卡位件3来驱动摆头中心轮2转动，不如实施例一和实施例二的方案稳定。
88.综上，本实施例的腔镜吻合器的摆头方法包括解锁步骤和摆头步骤，以摆头旋钮位于初始位置为例：
89.自锁状态：
90.在弹性件4处于自然状态且对摆头旋钮1无外力作用的情况下，弹性件4推动卡位部31位于与初始卡槽5’自锁的自锁位置，即卡位件3整体位于自锁位置，由此，弹性件4起到了驱动卡位件3位于与初始卡槽5’形成自锁的自锁位置的作用。在此情况下，解锁部32与驱动槽11的槽底相接合，摆头旋钮1与卡位件3的相接。
91.解锁步骤：
92.当操作者旋转摆头旋钮1时，摆头旋钮1在外力作用下的转动带动其上的驱动槽11转动，由于此时摆头中心轮2与摆头旋钮1尚未形成驱动相接，所以卡位件3仅能够沿着收容孔21移动，使得驱动槽11的侧槽面11a的转动抵推解锁部32的解锁部侧壁32b，来驱动解锁部32朝向压缩弹性件4的方向运动，从而卡位件3也朝向压缩弹性件4的方向运动，卡位部31逐渐与卡槽5脱离至解除自锁可以转动的位置，即卡位件3整体从自锁位置运动到与卡槽5解除自锁的解锁位置。该解锁位置并不局限于卡位部31必须全部退出卡槽5，如果卡槽5的开口处形成斜度较大的斜面而不会和卡位部31形成自锁，则只要卡位部31退至卡槽5的开口处即可。换言之，解锁位置即卡位部31与卡槽5不形成自锁、可以相对转动的位置。
93.摆头步骤：
94.卡位件3在解锁位置时，一个附加侧槽面11c与一个附加解锁部侧壁32c相抵接，摆头旋钮1在外力作用下的继续同向(与上述解锁操作中相同的转动方向)转动，附加侧槽面11c推动附加解锁部侧壁32c，进而驱动卡位件3围绕摆头旋钮的转动轴线转动，卡位件3的主体部分推动摆头中心轮2转动，直至卡位件3对应沿该转动方向的第一个档位卡槽5"。摆头中心轮2的转动带动偏心销25转动，偏心销25的转动转化为驱动架8沿适配器轴向的移动，驱动架8的移动带动摆头拉杆7轴向移动，摆头拉杆7的轴向移动拉动钉仓组件摆动。
95.当卡位件3转动至对应一个档位卡槽5"时，弹性件4的压缩蓄力驱动卡位件3移动进入该档位卡槽5"并最终与该档位卡槽5"自锁，此时停止摆动。在操作者施加在旋转摆头
的转动外力消失时，卡位件3从解锁位置朝向自锁位置运动的过程中，解锁部32会在侧槽面11a上行走，驱动驱动槽11回转一定距离，导正至解锁部32与驱动槽11的槽底面11b相接(当然，在自身呈对称形状的解锁部32和驱动槽11的基础上，即使解锁部32不与槽底面11b相接，也可以导正至解锁部32和驱动槽11正对插接)。
96.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。