就地清洁机器人喷嘴系统的制作方法

1.本发明涉及一种用于清洁复杂形状表面的就地清洁机器人喷嘴系统，其包括：第一主体部，该第一主体部包括干区段和流体区段；同轴地布置在第一主体部中的第二主体部；具有喷嘴轴线的喷嘴部；布置在第一或第二主体部中的流体入口；以及布置在喷嘴部中的流体出口。


背景技术：

2.就地清洁(cip)是一种在无需拆卸设备即可进入表面的情况下清洁管道、管子、器皿、容器、工艺设备、过滤器和相关配件的内表面的方法。典型地，在cip之前，手动拆卸并清洁设备。因此，对于严重依赖高效清洁和高卫生水平的行业来说，cip是向前迈出的重要一步。这可能与例如乳品、饮料、酿造、加工食品、制药、大型厨房、化妆品等领域中的行业有关。
3.使用cip的行业的好处是清洁速度更快、劳动强度更低、更可靠和可重复。此外，cip有助于降低相关人员的化学暴露风险，还有助于减少与待处理物品混合的清洁剂。根据污垢负荷和工艺几何形状，cip设计原则典型地是以下之一：
4.·
提供高湍流、高流速的清洁解决方案，以实现良好的清洁效果(例如适用于管道回路和一些充填设备)。
5.·
以低能喷雾的形式提供溶液以完全润湿表面(适用于可使用静态喷球喷嘴的轻微脏/污器皿)。
6.·
提供高能冲击喷射流体(适用于可使用可移动喷嘴的高度脏/污或大直径器皿)。
7.然而，所有上述原理都依赖于由水压本身驱动的全机械喷嘴。这会导致低效且随机的清洁，因为清洁对于待清洁表面来说是不加以区分的，并且依赖于测量废水和目视检查。如果这样的测量或检查返回否定响应，则可能重新启动整个cip系统，即清洁起初已经清洁的大面积区域。
8.衡量清洁品质基于待清洁区域中要求最高的部分，即实际上类似于让最低公分母决定所需的清洁。然而，微生物的滋生只需要一小块脏污的区域，或者一个较难清洁的区域就可以滋生微生物，因此所有表面都必须同样干净。
9.对更好和更安全的设施清洁的需求不断增长，特别是由于法规的增加和更精致的待处理物质。


技术实现要素：

10.本发明的一个目的是完全或部分地克服现有技术的上述缺点和不足。更具体地，一个目的是通过提供一种改进的就地清洁机器人喷嘴系统，其通过提供局部区域的特定清洁而比现有喷嘴系统更快和更有效。
11.上述目的连同将从以下描述中变得显而易见的诸多其它目的、优点和特征通过根
据本发明的解决方案由一种用于清洁复杂形状表面的就地清洁喷嘴系统来实现，该就地清洁喷嘴系统包括：第一主体部(21)，该第一主体部包括干区段和流体区段；同轴地布置在第一主体部中的第二主体部(25)；具有喷嘴轴线(na)的喷嘴部，其中喷嘴部布置在第二主体部中；布置在第一或第二主体部中的流体入口；布置在喷嘴部中的流体出口，其中在关闭位置，第二主体部缩回到第一主体部中并且喷嘴部缩回到第二主体部中，而在打开位置，第二主体部从第一主体部中伸出并且喷嘴部从第二主体部中向外突出，并且其中该机器人喷嘴系统可操作地连接到用于控制喷嘴部和/或第一主体部和/或第二主体部的旋转运动的控制单元(28)。
12.这样，可以智能地控制第二主体部和喷嘴部的运动。此外，可以总是知道主体部和/或喷嘴部相对于待清洁设备的准确位置，即可以确定主体部和/或喷嘴部可能被强制退回的零点/基准点。这样，实现了非随机情形，即喷嘴部以及由此流体出口完全受控的路径。这样，可以让机器人喷嘴系统以所需的时长清洁局部区域，而不会增加在其它区域中花费的时间。这显著减少了完全清洁所需的时间。例如，大型不锈钢器皿内的光滑表面只需要很短的清洁周期，而入口、出口和检查口周围的区域则需要更长的清洁周期或更高的清洁强度。通过本发明，可以根据局部区域的状况来调整和调节此类清洁过程。
13.通过提供一种喷嘴系统，其中该系统可以伸缩地进入和离开待清洁容积，其中喷嘴部从第二主体部中伸出并且第二主体部从第一主体部中伸出，可以提供一种系统，该系统可从容积中完全缩回，同时在容积内仍具有可操控性以在多个方向上引导喷嘴轴线，从而清洁容积内的大部分表面。在其关闭位置，第二主体部和喷嘴部位于第一主体部内，使得喷嘴部位于待清洁容积之外。然而，当要清洁该容积时，喷嘴系统可以从其关闭位置转换到其打开位置，其中第二主体部从第一主体部中伸出，并且喷嘴部从第二主体部中伸出，从而允许喷嘴部进入待清洁容积。
14.在一个实施例中，第二主体部可沿着纵向轴线旋转，其中第二主体部可相对于第一主体部旋转。第一主体部例如可以是喷嘴系统的壳体，其中第一主体部可以相对于待清洁物品固定，并且第二主体部可以相对于第一主体部旋转，从而通过旋转第二主体部来改变喷嘴部相对于第一主体部和/或待清洁表面的位置。
15.在一个实施例中，第二主体部可具有外边界，其中当喷嘴系统处于其关闭位置时，喷嘴部可以位于第二主体部的外边界内。因此，当第二主体部缩回到第一主体部中时，喷嘴部位于第二主体部的外边界内，并且喷嘴部不会干扰第二主体部相对于第一主体部的缩回和/或伸出。
16.在一个实施例中，第二主体部可以具有外边界，其中当喷嘴系统处于其打开位置时，喷嘴部可以至少部分地位于第二主体部的外边界之外。因此，当第二主体部已经从第一主体部中伸出时，喷嘴部可以从第二主体部中伸出，从而允许喷嘴部延伸超出第一主体部的边界。
17.在一个实施例中，第二主体部可具有外边界，其中当喷嘴系统处于其打开位置时，第二喷嘴部的流体出口可位于第二主体部的外边界之外。因此，当喷嘴部从第二主体部中伸出时，流体出口可以定位在第二主体部之外。
18.在一个实施例中，第二主体部可具有外边界，其中当喷嘴系统处于其关闭位置时，第二喷嘴部的流体出口可位于第二主体部的外边界内。因此，当喷嘴部从第二主体部中伸
出时，流体出口可以位于第二主体部内，从而允许第二主体部缩回到第一主体部中。
19.在一个实施例中，第一主体部可以具有外边界，其中当喷嘴系统处于其关闭位置时，喷嘴部的流体出口可以位于第一主体部的外边界和/或第二主体部的外边界内。
20.在本公开的上下文中，术语“外边界”可以指可被定义为物品或部件的外部尺寸的体积。
21.在一个实施例中，第二主体部可以沿着第一和/或第二主体部的纵向轴线从第一主体部中伸出，并且其中喷嘴部可以沿与第一和/或第二主体部的纵向轴线成一角度的喷嘴方向从第二主体部中伸出。任选地，喷嘴方向与第一和第二主体部的纵向轴线成直角。通过在与第一主体部和/或第二主体部的纵向轴线成角度的方向上提供喷嘴轴线，可以使喷嘴部伸出以使得流体出口沿远离第一和/或第二喷嘴部的纵向轴线的方向移动。因此，当第二主体部相对于第一主体部旋转时，旋转同时移动喷嘴部。此外，通过相对于第二主体部旋转喷嘴部，它允许流体出口沿着两个旋转轴线旋转，并由此提供沿两个旋转轴线的运动自由度，从而允许流体出口指向多个方向——超出仅使用一个旋转轴线的情形。
22.在一个实施例中，第二主体部可以沿着第一主体部和/或第二主体部的纵向轴线相对于第一主体部旋转。
23.在一个实施例中，喷嘴部可以沿着喷嘴轴线相对于第二主体部旋转。
24.该机器人喷嘴系统可进一步包括用于控制喷嘴部和/或主体部的旋转运动的布置在内部和/或外部的智能控制单元。
25.而且，智能控制单元可以是外部pc、plc或其它微控制器。
26.此外，喷嘴轴线可以不同于与第一和/或第二主体部的纵向轴线成180
°
的情形。
27.另外，喷嘴轴线可以相对于第一和/或第二主体部的纵向轴线以45
°
至90
°
之间的角度布置。
28.此外，喷嘴轴线可以相对于第一和/或第二主体部的纵向轴线以大于30
°
的角度布置，或者优选地，该角度可以大于45
°
。
29.而且，用于控制喷嘴部和第二主体部的旋转运动的致动器可以布置在第一主体部的干区段中。
30.致动器可以通过电力、空气压力或流体压力驱动。
31.进一步地，在第一主体部的干区段中可布置有智能控制机构，例如微控制器、pc或plc。
32.此外，第一主体部的干区段的端部可包括透明或半透明的罩盖。
33.另外，罩盖可以是聚碳酸酯。
34.此外，流体出口可布置成以与喷嘴轴线成45
°
至90
°
之间的角度排出流体。这样，可以在cip机器人正下方调节流体的清洁方向。或者，流体出口可布置成以与喷嘴轴线成20至170度之间的角度排出流体。
35.机器人喷嘴单元可以进一步包括视觉系统。这样，可以基于直接实时测量检测需要进一步清洁的区域。
36.另外，第一主体部的流体区段可包括第一环形壁和第二环形壁，一个壁的直径小于另一个壁的直径，以使一个壁在另一个壁内滑动。这样，可以实现延迟系统，用于让来自流体入口的流体将第二主体部压离第一主体部。在第一位置，即关闭位置，环形壁彼此覆
盖，并且流体不会流到环形壁的内部。在第二位置，即开流位置，两个环形壁不再沿着壁纵向轴线彼此覆盖，流体可以进入壁的内部，并且流体入口将经由第二环形壁的内部容积与喷嘴部流体连通。
37.在又一实施例中，机器人喷嘴系统可包括用于促进流体从一个主体部流向另一个主体部和/或从一个主体部流向喷嘴部的阀。在一个实施例中，该阀可以是当存在临界压力时允许流体通过的活塞。
38.此外，喷嘴部可以沿着喷嘴轴线可滑动地布置。
39.而且，流体压力可以使喷嘴部移动到第二位置，即流体可以从喷嘴排出的打开位置。这样，实现了流体压力自动使喷嘴移动。
40.此外，喷嘴部可以通过来自进入流体入口的水的压力被迫沿着喷嘴轴线移动。
41.另外，喷嘴部可以通过流体入口上0.1巴至300巴、更优选地0.1巴至250巴或0.2巴至10巴、更优选地0.35
–
8巴、最优选0.5巴
–
6巴之间的流体压力沿着喷嘴轴线移动。这样，实现了直接来自流体供给、例如水供给的压力足以启动喷嘴部。流体入口的流体压力可以高于10巴，更具体地高于100巴，更具体地高于150巴，更具体地高于200巴，更具体地高于300巴。
42.喷嘴部可进一步包括复位弹簧。这样，当流体压力被切断时，可以使喷嘴部自动返回到其缩回位置，即其第一位置。
43.而且，第一主体部可包括复位弹簧。这样，当流体压力被切断时，可以使第二主体部自动返回到其缩回位置，即其第一位置。
44.进一步地，第一致动器(例如步进电动机)可驱动第二主体部的旋转运动。
45.另外，第二致动器(例如步进电动机)可以驱动喷嘴部的旋转运动。
46.此外，连接到第一致动器以旋转第二主体部的第一轴可以是中空的，并且连接到第二致动器以旋转喷嘴部的第二轴可以定位在第一中空轴内。
47.在又一实施例中，机器人喷嘴系统可包括一个或多个传动系统，用于将旋转运动从机器人喷嘴系统的一个部件传递到机器人喷嘴系统的第二部件。
48.在一个实施例中，传动系统可包括多个齿轮，其中一个或多个齿轮可由金属材料制成和/一个或多个齿轮可以由聚合材料制成。任选地，金属齿轮与塑料齿轮相互作用，反之亦然。通过提供交替的金属和塑料齿轮，可以防止产生金属废料和/或金属碎片，因为塑料齿轮减轻了金属齿轮的磨损。
49.此外，第二轴可以经由小齿轮连接到喷嘴部。这样，实现了从第一旋转方向到第二旋转方向的简易转换。
50.本发明还涉及一种用于使用就地清洁机器人喷嘴单元清洁容器的方法。
51.排出流体的路径可以适于在容器的局部末端附近的不同路径中进行清洁。这样，由于最脏的区域、即脏的局部区域比其它区域清洁得更多，因此可以确保更快的清洁，从而实现清洁至所需的清洁度水平，而无需额外清洁整个容器，而是只需要对局部区域进行额外清洁。这样，完全清洁容器所需的总时间被最小化。
52.最后，本发明涉及就地清洁机器人喷嘴单元针对食品工业设备如器皿器、容器或内部容积设备的用途。
53.第二主体部的缩回可以在喷嘴部缩回之后顺序地进行。这样，实现了喷嘴部不阻
碍第二主体部的缩回。
54.进一步地，就地清洁机器人喷嘴单元可以是弹出式的。弹出功能可以通过水压、一个或多个致动器、空气压力或机械地启用。这样，在安装有机器人喷嘴系统的设备的使用期间，可以使喷嘴部完全缩回并最大限度地减少湍流。
55.本发明还可以涉及可操作地连接到控制单元的多个喷嘴系统，该控制单元用于控制每个喷嘴系统的喷嘴部和/或第一主体部和/或第二主体部的旋转运动，其中该控制单元可提供控制信号以彼此独立地控制来自每个流体出口的射流。因此，可以使用一个、两个或更多个喷嘴系统来清洁表面，其中控制信号例如可用于沿预定方向例如朝向待清洁容积的底部系统地移动被清洁掉的污垢。这是有利的，因为从一个表面清洁掉的污垢不会被送到已经清洁过的表面。两个或更多个喷嘴系统可以被单独操作。
56.该系统可包括封闭板，该封闭板可以连接到第一部、第二部和/或喷嘴部，使得当系统处于其关闭状态/位置时，该封闭板在系统与水箱之间提供卫生的接口。封闭板可以是平面的或略微弯曲的，其中可以在板与第一部和/或第二部之间设置密封件，使得当系统附接到例如水箱上时清洁设备内的任何残留液体不会离开系统。封闭板可具有易于清洁的外表面。
57.该系统可以向流体出口提供旋转运动，其中第二部的旋转轴线提供360度旋转并且喷嘴部的旋转轴线提供360度旋转，其中第二部的旋转轴线和喷嘴部的旋转轴线彼此成一角度，并且优选地彼此垂直，从而允许流体出口的三维旋转。
附图说明
58.下面将参考所附示意图更详细地描述本发明及其诸多优点，附图出于说明的目的示出了一些非限制性实施例，并且其中：
59.图1示出了具有需要更注意清洁的内部局部区域的容器，
60.图2示出了根据本发明的就地清洁机器人喷嘴系统的一个实施例的透视图，
61.图3示出了图2所示的就地清洁机器人喷嘴系统的截面图，
62.图4a和4b示出了根据本发明的系统的关闭状态和弹出(打开)状态，
63.图5a-5c示出了弹出阶段的截面图，
64.图6a-6c以截面图示出了当施加水压时根据本发明的系统的弹出，图7以放大视图示出了流体从喷嘴部的排出，以及
65.图8a、8b和8c示出了内部阀系统的又一实施例的不同阶段。
66.所有附图都是高度示意性的且不一定按比例绘制，并且仅示出了为了阐明本发明所必需的那些部分，其它部分被省略或仅被暗示。
具体实施方式
67.图1示出了用于清洁复杂形状表面的就地清洁机器人喷嘴系统1。机器人喷嘴系统1安装在容器2上。容器2可用于各种行业，例如化工、食品、饮料、医药、石油、电厂、水净化(一般而言水处理)或大型厨房和食品生产中的直接食品制备。机器人喷嘴系统包括用于排出流体4的喷嘴部26(见图2)。排出的流体4具有与待清洁表面6的接触点5。接触点5顺循受控路径7，并且在所示的清洁情形中，受控路径7顺循适合待清洁的局部表面区域11、11’、
11”的第一、第二和第三路径区段8、9、10。由于该局部表面区域11包括用于维护容器2的维护开口12这一事实，第一局部表面区域11受益于第一路径区段8。以类似的方式，由于传感器13的存在，第三路径区段10适用于该特定局部表面区域11”。注意，图1中所示的情形只是机器人喷嘴单元1可以工作的一种情形，而在另一些情形中，机器人喷嘴单元可以在各种尺寸的管道、管子或整个房间中工作。
68.图2以部分透明的图示示出了机器人喷嘴系统1。在该实施例中，机器人喷嘴系统1包括第一主体部21，该第一主体部21包括干区段22和流体区段23。第一主体部的流体区段23包括流体入口24。机器人喷嘴系统1进一步包括沿着主体纵向轴线ba同轴地布置在第一主体部21中的第二主体部25。第二主体部25包括具有喷嘴轴线na的喷嘴部26。喷嘴部26适于围绕喷嘴轴线na沿箭头naa的方向旋转。喷嘴部26包括流体出口27。机器人喷嘴系统1可操作地连接到用于控制喷嘴部26和第二主体部25的旋转运动的智能控制单元28。第二主体部25沿主体轴线箭头旋转baar的方向旋转。第一主体部21的干区段22以透明方式示出，因此，用于控制喷嘴部26在喷嘴轴线箭头naa方向上的旋转运动的第一致动器29是可见的。此外，示出了第二致动器30。第二致动器30适于控制第二主体部25在主体轴线箭头baar的方向上的旋转运动。在图2中，在智能控制单元28与致动器29、30之间没有示出线，但是在图4a和4b中示出了线。在又一实施例中，该连接可以是无线的，例如蓝牙等。
69.图3示出了如图1和图2所示的机器人喷嘴系统1的截面图。它示出了第一主体部21的包括第一和第二致动器29、30的干区段22。第一致动器29经由第一轴31连接到使喷嘴部26旋转的小齿轮32。第二致动器30经由中空轴33连接到第二主体部25以便旋转第二主体部25。第一轴31位于中空轴33内。第二主体部25相对于第一主体部21可滑动地布置。在该实施例中，第二主体部25被布置成沿着主体纵向轴线ba滑入第一主体部21的流体区段23(见图2)中。为了使第二主体部25沿着纵向主体轴线ba、即沿主体轴线滑动箭头basa的方向滑动，致动器29、30也需要能够滑动。因此，第一和第二致动器29、30可滑动地布置在第一主体部21的干区段22中。两个杆34确保用于第一和第二致动器29、30的固定装置35的精确滑动。第一主体部21的流体区段23(见图2)具有第一环形壁36和第二环形壁37。机器人喷嘴系统1被示出处于其完全伸出的位置，典型地称为“弹出”位置。在该位置，第一和第二环形壁36、37处于彼此相距最远的位置。为了使第二主体部25相对于第一主体部移动，即将第二主体部25缩回到第一主体部21的流体区段23(见图2)，设置了与第一主体部21和第二主体部25接触的主体回位弹簧38。此外，为了使喷嘴部26缩回到第二主体部25中，布置了与第二主体部25和喷嘴部26接触的喷嘴缩回弹簧39。密封环40被布置成当喷嘴部26缩回到第二主体部25中时实现流体密封连接。在该实施例中，在缩回时，喷嘴部26沿着喷嘴轴线na滑动。又一密封环41确保第一主体部21与第二主体部25之间的流体密封连接。
70.图4a示出了机器人喷嘴系统1的关闭状态，图4b示出了机器人喷嘴系统1的弹出(打开)状态。为了看到第一和第二致动器29、30(见图3)的滑动运动，图4a和4b被示为部分透明。在这些图中，线42被示为连接智能控制单元28。应当理解，在其它实施例中，智能控制单元28与致动器29、30(见图3)之间的连接可以不同，例如是无线连接(蓝牙、wi-fi等)，以便实现有效连接。在图4a中，示出了第二主体部25缩回到第一主体部21的流体区段23中。第二主体部25沿着主体轴线ba完全滑动并通过密封件(未示出)与第一主体部密闭。在图4b中，第二主体部25被弹出，即突出到待清洁容积中。换言之，第二主体部25在沿着主体轴线
ba的方向上、即在主体轴线滑动箭头basa的方向上远离第一主体部21突出。在这种状态下，喷嘴部26沿着喷嘴轴线na突出，并且流体出口27能够排出流体。在这种状态下，可以看到线42被拉长但仍可操作地连接到智能控制器28。
71.图5a-5c以截面图示出了机器人喷嘴系统1中的弹出阶段，而没有示出流体(流体将在图6a-6c中示出)。图5a-5c示出了当第一主体部21和第二主体部25相对于彼此移动时第一环形壁36和第二环形壁37相对于彼此移动。在图5a中，第二环形壁37完全包封第一环形壁36。在图5b中，第一和第二环形壁36、37彼此分开，并且在环形壁36、37的边沿之间可见开口50，从而允许第二环形壁37外部的第一容积52与环形壁36、37内部的第二容积53之间的流体连通。在图5c中，第二主体部25沿着主体轴线ba进一步滑动，并且开口50更大。在第二主体部25的这种完全突出、即弹出状态下，喷嘴部26突出。
72.图6a-6c示出了类似于图5a-5c的机器人喷嘴系统1的截面图，但现在示出了当向流体入口24施加水压时流体60如何扩散。在图6a中，流体压力施加到机器人喷嘴系统1的流体入口24。流体60在环形壁36、37外部的第一容积52中扩散。第一容积52由第一主体部21的第一端壁61和第二主体部25的相对的第二端壁62限定。第一端壁61是固定的，但第二端壁62如前所示可滑动地布置。由于来自流体60的压力作用于第二端壁62，第二主体部25将开始滑动并且复位弹簧38将被压缩，即第二主体部25将开始沿主体轴线滑动箭头basa的方向滑动。
73.在图6b中，第二主体部25已移动得如此之多，以至于在第一环形壁36与第二环形壁37之间存在开口50。该开口50允许与环形壁36、37的内部容积53流体连通。这样，第一主体部21的流体区段23的全部内部容积53开始充填有流体60。
74.在图6c中，第一主体部21的流体区段23的整个容积充填有流体60。此外，经由第二主体部25和喷嘴部26的内部管道或容积从流体区段23到流体出口27产生流体连通。流体压力迫使喷嘴部26突出，并且流体出口27自由地允许流体60流出而成为排出流体4。
75.图7示出了从喷嘴部26中的流体出口27排出排出流体4的放大视图。在该实施例中，流体出口27相对于喷嘴轴线na以排出角度ea布置，因此也与主体轴线ba成角度aba。在本实施例中，喷嘴轴线na与主体轴线ba之间的角度约为90
°
。在这样的实施例中，流体出口27可以布置成以小于90
°
的排出角度角ea排出流体，藉此实现机器人喷嘴系统1能够清洁机器人喷嘴系统1正下方的表面。在另一实施例中，喷嘴轴线na、即喷嘴部26本身可以相对于主体轴线ba以不同于90
°
的角度布置。这样，实现了流体出口27可以以90
°
的角度排出流体并且仍然可以清洁机器人喷嘴系统1正下方的表面。
76.当流体压力停止时，由于复位弹簧38，突出过程被逆转。复位弹簧38使喷嘴部26和第二主体部25缩回。第一主体部21与第二主体部25之间的小间隙确保第一主体部21的流体区段23中的流体60从流体出口27被压出，直到第二主体部25完全缩回到第一主体部21中(见图6a-6c)。
77.此外，当流体压力停止时，喷嘴系统内部的流体压力可以逐渐释放，使得当喷嘴系统内部的压力下降到预定水平之下时，喷嘴部将缩回到第二主体部中，而当流体压力下降到第二预定水平之下时，第二主体部将缩回到第一主体部中，直到第二主体部完全缩回并且喷嘴系统处于其关闭位置，如图4a所示。因此，系统可以通过提供流体压力而在其打开和关闭位置之间转换，该流体压力迫使第二主体部进入和/或离开第一主体部，并且迫使喷嘴
部进入和/离开第二主体部，而第二主体部至少部分地从第一主体部中伸出。
78.这可以类似地使用外部气压或液压来完成，其中压力可用于将系统从关闭位置转换为打开位置，反之亦然。可以通过单独的输入——即压力输入——施加气压或液压，其中压力输入与清洁流体的流体输入是分开的和/或独立的。因此，系统可通过提供外部压力而在其打开和关闭位置之间转换，该外部压力迫使第二主体部进入和/或离开第一主体部，并且迫使喷嘴部进入和/离开第二主体部，而第二主体部至少部分地从第一主体部中伸出。
79.因此，喷嘴部可设置有具有第一预定弹性的弹性部，并且第二主体部可设置有具有第二预定弹性的第二弹性部，其中第一预定弹性大于第二预定弹性。因此，这允许喷嘴部在第二主体部缩回到第一主体部中之前完全缩回第二主体部中。如果当第二主体部缩回到第一主体部中时喷嘴部没有完全缩回，则喷嘴可能会阻碍第二主体部缩回到第一主体部中。弹性部件可具有预定弹性，其指向由清洁流体施加的压力和/或气压和/或液压力，使得当压力下降到预定量值之下时，预定弹性部将克服通过压力施加的力，并移动喷嘴部和/或第二主体部。
80.本领域技术人员将理解，机器人喷嘴单元1也可以没有弹出功能，即，第二主体部25相对于第一主体部21沿着主体轴线ba固定。类似地，喷嘴部26可以相对于第二主体部25沿着喷嘴轴线na固定。
81.图8a-8c示出了机器人喷嘴系统1的弹出功能的又一实施例。该功能本身与图6a-6c中描述的相同，即经流体入口24将流体压力施加到第一主体部21的流体区段23中(未示出流体，仅示出由流体压力引起的机械运动)。图8a示出了处于其完全弯曲位置的阀杆膝部80。阀杆膝部80在一端连接到第一主体部21并且在另一端连接到阀81。在图8a中，没有施加流体压力，因此第二主体部25和喷嘴部26都没有弹出，即分别从第一主体部21和第二主体部25突出。在图8b中，施加流体压力，即流体被充填到第一主体部21的流体区段23中。流体压力在阀81上施加压力，因此阀81被迫沿远离第一主体部21的干区段22的方向移动。在由流体压力引起的该运动期间，阀杆膝部80被拉伸。在图8b中，阀杆膝部80几乎沿着主体轴线被最大限度拉伸。阀81仍与第二主体部25的阀座82完全接触。当阀81和阀座82完全接触时，流体无法从第一主体部21的流体区段23经孔口83流到第二主体部25的内部容积。因此，流体无法经由第二主体部25流到喷嘴部26。图8c示出了施加持续的流体压力致使第二主体部25移动得比阀杆膝部80更远，因此阀81可以到达阀座82，即与阀座82接触，因此阀81不再与第二主体部25接触。这是由从阀座82的座沿84上的流体压力施加的力引起的。因此，第一主体部21的流体区段23中的流体开始流入第二主体部25的内部容积中。随着孔口83打开，流体现在继续流向喷嘴部26并施加在喷嘴部26的端部85上施加力。喷嘴部26将被迫离开第二主体部25，即沿着喷嘴轴线na移动并开始从流体出口27排出流体。这样，建立了从流体入口24到流体出口27的完全流体连通。因此，机器人喷嘴系统1具有从流体入口24到流体出口27未流体连通的第一位置和完全流体连通的第二位置。
82.尽管上面已经结合本发明的优选实施例描述了本发明，但是对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离通过所附权利要求限定的本发明的情况下，可以想到多种改型。
83.参考一些附图讨论的附图标记可以在本公开的其它附图中找到，其中一幅图中所示的元件可以在多幅图中找到。