车辆自动驾驶验证系统和方法、车辆自动驾驶系统、车辆和计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆自动驾驶验证系统，包括：自动驾驶模块(1)，其包括：数据获取单元(4)，其配置为采集车辆运行场景的相关信息和车辆的当前运行状态数据；和预控制单元(5)，其配置为处理来自数据获取单元(4)的数据以输出用于自动驾驶车辆的控制数据，驾驶员监控模块(2)，其配置为获取驾驶员响应于所述场景对车辆输入的驾驶数据；和验证模块(3)，其配置为基于驾驶员监控模块(2)的驾驶数据来验证自动驾驶模块(1)的控制数据是否正常。2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶验证系统，其中，所述验证模块(3)配置为跟踪自动驾驶模块(1)的控制数据随时间的变化，在所述变化超过阈值或自动驾驶功能触发异常时，验证模块(3)判定自动驾驶模块(1)出现故障，其中，所跟踪的控制数据例如包括车辆中心距车道标志线的距离和/或该距离的变化率、自动驾驶功能的启动与退出。3.根据权利要求1或2所述的车辆自动驾驶验证系统，其中，所述验证模块(3)配置为比较驾驶员监控模块(2)的驾驶数据和自动驾驶模块(1)的控制数据，在所述驾驶数据和所述控制数据的差值超过阈值或所述驾驶数据和所述控制数据的性质不同时，验证模块(3)判定自动驾驶模块(1)出现故障，其中，所比较的数据例如包括转向角、转向扭矩、车辆加速度和/或减速度以及转向灯和刹车/油门踏板信号。4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆自动驾驶验证系统，其中，所述验证模块(3)配置为将自动驾驶模块(1)的故障数据发送至存储模块(11)例如云端服务器。5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆自动驾驶验证系统，还包括分析模块(12)，其配置为根据验证模块(3)判定的故障数据，并基于自动驾驶模块(1)获取的场景信息和车辆运行状态数据来分析故障原因，以调整自动驾驶模块(1)的控制数据。6.根据权利要求1-5中任一项所述的车辆自动驾驶验证系统，还包括评估模块(13)，其配置为根据验证模块(3)的验证结果对自动驾驶性能进行评估。7.一种车辆自动驾驶系统，其包括：根据权利要求1-6中任一项所述的车辆自动驾驶验证系统；和车辆运动控制单元(14)，其配置为基于自动驾驶模块(1)的控制数据来控制车辆的运行。8.一种车辆，其包括根据权利要求7所述的车辆自动驾驶系统。9.一种车辆自动驾驶验证方法，包括：获取车辆运行场景的相关信息和车辆的当前运行状态数据并进行处理，以产生用于自动驾驶车辆的控制数据，获取驾驶员响应于所述场景对车辆输入的驾驶数据；基于所述驾驶数据来验证所述控制数据是否正常。10.根据权利要求9所述的车辆自动驾驶验证方法，其中，还包括跟踪所述控制数据随时间的变化，在所述变化超过阈值或自动驾驶功能触发异常时，判定自动驾驶出现故障，所跟踪的控制数据例如包括车辆中心距车道标志线的距离和/或该距离的变化率、自动驾驶功能的启动与退出。
11.根据权利要求9或10所述的车辆自动驾驶验证方法，其中，基于所述驾驶数据来验证所述控制数据是否正常包括比较驾驶数据和控制数据，在两者的差值超过阈值或两者的性质不同时，判定自动驾驶出现故障，所述数据例如包括转向角、转向扭矩、车辆加速度和/或减速度以及转向灯和刹车/油门踏板信号。12.根据权利要求9-11中任一项所述的车辆自动驾驶验证方法，还包括发送自动驾驶的故障数据以进行存储。13.根据权利要求9-12中任一项所述的车辆自动驾驶验证方法，还包括根据验证后的故障数据，并基于获取的场景信息和车辆运行状态数据来分析故障原因，以调整所述控制数据。14.根据权利要求9-13中任一项所述的车辆自动驾驶验证方法，还包括基于验证结果对自动驾驶性能进行评估。15.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，所述计算机指令配置为执行根据权利要求9-14中任一项所述的车辆自动驾驶验证方法。

技术总结
本发明涉及一种车辆自动驾驶验证系统，包括：自动驾驶模块(1)，其包括：数据获取单元(4)，其配置为采集车辆运行场景的相关信息和车辆的当前运行状态数据；和预控制单元(5)，其配置为处理来自数据获取单元(4)的数据以输出用于自动驾驶车辆的控制数据；驾驶员监控模块(2)，其配置为获取驾驶员响应于所述场景对车辆输入的驾驶数据；验证模块(3)，其配置为基于驾驶员监控模块(2)的驾驶数据来验证自动驾驶模块(1)的控制数据是否正常。本发明还涉及一种车辆自动驾驶系统、车辆、车辆自动驾驶验证方法以及计算机可读存储介质。本发明通过比较驾驶员行为和系统的请求行为，能够更便捷容易地验证自动驾驶系统的性能。地验证自动驾驶系统的性能。地验证自动驾驶系统的性能。


技术研发人员：徐浩 赵诗允
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2020.11.30
技术公布日：2022/6/4