一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备与流程

1.本发明涉及一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备。


背景技术：

2.汽车的操纵稳定性直接关系到汽车行驶安全，汽车的操纵稳定性包括方向稳定性，其中，在汽车的三种转弯特性：中性转向、不足转向和过度转向中，中性转向，相当于理想的转弯特性，即汽车按照驾驶员给定的角度进行转向，不发生偏移。但是中性转向很难实现，实际转弯过程中多为不足转向和过度转向；不足转向可以理解为向理想转弯圆的外侧偏移；过度转向则是向内侧偏移。
3.在实际转弯过程中，如果出现了不足转向，驾驶员可以通过继续转动方向盘进行修正，问题不大；而出现过度转向时，就很难通过转动方向盘来恢复正常行驶，特别是在高速行驶时，易失去稳定，十分危险。
4.在汽车高速转弯时（比如并线、急转弯等），汽车容易出现过度转向，使汽车失稳，这时后轮产生一个与前轮同向的转角，就能削弱过度转向，提高汽车的安全性。
5.目前市场中后轮转向技术的应用逐渐增加，使得高速行驶时通过后轮产生一个与前轮相同的转向角度，来提高汽车操纵稳定性和安全性，但同时会对车辆动态性能中的转向不足梯度产生不同程度的影响。
6.通向转向工况能在车辆高速驾驶时，通过后轮产生一个与前轮同向的转角来弥补转向过度的趋势来保持车辆的平衡性。此时相应的转向不足梯度也有所增加，但目前没有有效的方法计算后轮转向系统对整车转向不足梯度影响。


技术实现要素：

7.本发明提供一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备。
8.本发明提供一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法，其中，该方法包括：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。
9.进一步的，上述方法中，基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：所述前轮的尺寸参数包括：所述前轮中的前内轮和所述前轮中的前外轮之间的轮距和车辆的胎宽；所述前轮的转角为前轮中的前内轮的转角或所述前轮中的前外轮的转角；
基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
10.进一步，上述方法中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离；基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的前外轮轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径为所述转弯圆心到前外轮外侧的距离。
11.进一步的，上述方法中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离，包括：基于如下公式，计算车辆的转弯圆心o到车身后轴的中点的距离：，其中，t为前内轮和前外轮之间的轮距，l为车辆的轴距，前内轮的转角为。
12.进一步的，上述方法中，基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，包括：根据如下公式，计算所述转弯圆心o到车辆的后外轮轴心的距离：。
13.进一步的，上述方法中，基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮轴心的距离，包括：基于如下公式，计算所述转弯圆心到前外轮轴心的距离：。
14.进一步的，上述方法中，基于所述转弯圆心到前外轮轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所属车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式，计算所述不带后轮同向转向时所属车辆的前轮转弯半径：
其中，w为车辆的胎宽。
15.进一步的，上述方法中，获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮外侧的距离，计算辅助线x的长度，所述辅助线的长度为转弯圆心到与纵轴上的辅助点之间的距离，所述纵轴是以转弯圆心为原点且与车辆的轴心线平行的轴，所述辅助点和车辆的后外轮轴心之间连线与车辆的后轮轴之间的夹角为车辆的后轮转角；基于辅助线的长度，计算增加的转弯半径量z；基于增加的转弯半径量z和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
16.进一步的，上述方法中，基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮外侧的距离，计算辅助线x的长度，所述辅助线x的长度为转弯圆心到与纵轴上的辅助点之间的距离，所述纵轴是以转弯圆心为原点且与车辆的轴心线平行的轴，所述辅助点和车辆的后外轮轴心之间连线与车辆的后轮轴之间的夹角为车辆的后轮转角，包括：基于如下公式，计算辅助线x的长度：基于如下公式，计算y的长度：。
17.进一步的，上述方法中，基于辅助线x的长度，计算增加的转弯半径量z，包括：根据如下公式，计算增加的转弯半径量z：。
18.进一步的，上述方法中，基于增加的转弯半径量z和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式计算，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径：。
19.进一步的，上述方法中，基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度，包括：基于如下公式，确定不带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度：，
其中，为不带后轮同向转向时的车辆的方向盘转角梯度；sr为车辆的转向比；v为车辆的行驶速度；l为车辆的轴距。
20.基于如下公式，确定带后轮同向转向时，方向盘转角梯度：。
21.基于如下公式，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度：。
22.根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
23.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。
24.本发明通过计算带后轮同向转向的车辆前轮转弯半径计算方法，从而进一步通过转弯半径的变化推理出了转向不足梯度的变化量。可以基于计算得到车辆的转向不足梯度，在开发前期评估匹配后轮转向对整车操稳性能的影响，从而较早的规避风险。
25.另外，本发明通过基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径可以在不执行实际测量的情况下，有效地计算出融合前后轮转向之后车辆的前轮转弯半径，本发明能够用于计算机实施该带后轮同向转向计算方法的前轮转弯半径计算程序和记录媒介。
附图说明
26.图1示出本发明一实施例的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法的流程图；图2示出本发明一实施例的不带后轮同向转向的车轮过弯工况的示意图；图3示出本发明一实施例的带同向后轮转向的车辆弯工况的示意图；图4示出本发明一实施例的简化的三角形模型的示意图；图5示出本发明一实施例的在excel中搭建的带后轮同向转向的车辆前轮转弯半径数学模型的示意图。
具体实施方式
27.下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
28.在本技术一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
29.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram) 和/
或非易失性内存等形式，如只读存储器 (rom) 或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
30.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
31.如图1所示，本发明提供一种计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法，所述方法包括：步骤s1，基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；步骤s2，获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；步骤s3，基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。
32.在此，本发明提供一种基于后轮同向转向计算车辆的转向不足梯度的方法，通过计算带后轮同向转向的车辆转弯半径计算方法，从而进一步通过转弯半径的变化推理出了转向不足梯度的变化量。可以基于计算得到车辆的转向不足梯度，在开发前期评估匹配后轮转向对整车操稳性能的影响，从而较早的规避风险。
33.另外，本发明通过基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径可以在不执行实际测量的情况下，有效地计算出融合前后轮转向之后车辆的前轮转弯半径，本发明能够用于计算机实施该带后轮同向转向计算方法的前轮转弯半径计算程序和记录媒介。
34.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s1，基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：步骤s11，所述前轮的尺寸参数包括：所述前轮中的前内轮和所述前轮中的前外轮之间的轮距和车辆的胎宽；在此，图2和3所示，所述车辆的前轮包括：前内轮和前外轮，其中，较靠近车辆的转弯圆心o的前轮为前内轮，较远离转弯圆心o的前轮为前外轮；所述车辆的后轮包括：后内轮和后外轮，前内轮和前外轮之间的轮距等于后内轮和后外轮之间的轮距；步骤s12，所述前轮的转角为前轮中的前内轮的转角或所述前轮中的前外轮的转
角；步骤s13，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距和前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距和前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
35.在此，本实施例通过所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽和前外轮的转角，可以准确确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
36.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s13，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距及前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距及前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：步骤s131，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离；步骤s132，基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离；步骤s133，基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离；步骤s134，基于所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径为所述转弯圆心到前外轮的外侧的距离。
37.在此，本实施例通过基于所述转弯圆心到前外轮轴心的距离和车辆的胎宽，可以准确计算出不带后轮同向转向车辆时所述车辆的前轮转弯半径。
38.如图2所示，本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s131，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离，包括：基于如下公式，计算车辆的转弯圆心o到车身后轴的中点的距离：其中，t（track，t）为前内轮和前外轮之间的轮距，l（wheelbase，l）为车辆的轴距，为前内轮的转角。
39.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s132，基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，包括：根据如下公式，计算所述转弯圆心o到车辆的后外轮轴心的距离：。
40.在此，不带后轮同向转向的车轮过弯工况如图2所示，转弯圆心o至车身后轴中点的距离可计算为：
可以进一步得到：。
41.进一步的，前内轮的转角为、前外轮的转角为。由于在转向过程中车辆前轴的阿克曼几何结构，内、外轮过弯时的转角之间存在差异，即内轮转角大于外轮转角，但在本发明中的计算方法仅使用前内轮转角作为输入即可。
42.本实施例通过计算公式，可以准确计算出车辆的转弯圆心o到车身后轴的中点的距离。
43.如图2所示，本发明的带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法一实施例中，步骤s133，基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离，包括：基于如下公式，计算所述转弯圆心o到前外轮的轴心的距离：。
44.在此，则所述转弯圆心o到前外轮的轴心的距离可计算求出：。
45.本实施例通过计算公式，可以可靠计算出转弯圆心o到车辆的前外轮的轴心的距离。
46.本发明的带后轮同向转向车辆的前轮转弯半径的计算方法一实施例中，s134，基于所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径：，其中w（type width）为车辆的胎宽。
47.在此，不带后轮同向转向的车辆的前轮转弯半径可计算求出：。
48.本实施例通过计算公式，可以可靠计算得到不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
49.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s2，获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：
步骤s21，基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，计算辅助线x的长度，如图4所示，所述辅助线x的长度为转弯圆心到与纵轴上的辅助点之间的距离，所述横轴为车辆的后轮轴，所述纵轴是以转弯圆心为原点且与车辆的轴心线平行的轴，所述辅助点和车辆的后外轮轴心之间连线与车辆的后轮轴之间的夹角为车辆的后轮转角；步骤s22，基于辅助线x的长度，计算增加的转弯半径量z；步骤s23，基于增加的转弯半径量z和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
50.所述辅助点可定义为过不带后轮同向转向的车辆的转弯圆心向车辆的后外轮的轴心与带后轮同向转向的车辆的转弯圆心的交线作垂线，垂足为辅助点，垂足所在的位置即辅助点的位置。通过借助辅助点的位置，利用几何关系，有效计算出增加的转弯半径量z。
51.在此，本实施例借助辅助点和辅助线，将不带后轮同向车辆的前轮转弯半径与增加的转弯半径量进行联系起来，获得带后轮同向转向的车辆的前轮转弯半径。
52.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s21，基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，计算辅助线x的长度，所述辅助线x的长度为转弯圆心到与纵轴上的辅助点之间的距离，所述纵轴是以转弯圆心为原点且与车辆的轴心线平行的轴，所述辅助点和车辆的后外轮轴心之间连线与车辆的后轮轴之间的夹角为车辆的后轮转角。
53.进一步的，与前轮一样，通常车辆后轴同样为阿克曼几何结构设计，但由于带后轮同向转向的转向角度很小，则后内轮与后外轮之间的转向角度差异可以忽略不计。
54.步骤s211，基于如下公式，计算辅助线x的长度：步骤s212，基于相似三角形定理和勾股定理，计算y的长度：。
55.在此，为车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角，为后外轮或后内轮的转角，所述y的长度为车辆的转弯圆心o到所述辅助点和车辆的后外轮轴心之间连线的垂直距离。
56.在此，本实施例可有效计算出y的长度。
57.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s22，基于辅助线x的长度，计算增加的转弯半径量z，包括：由辅助线x的值计算得到y的长度，根据三角函数，计算增加的转弯半径量z：。
58.在此，本实施例可有效计算出在带后轮同向转向中增加的转弯半径量z，进一步的，通过增加车辆带后轮同向转向中的前轮转弯半径量，有利于车辆在高速驾驶中的操纵稳定性。
59.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s23，基于增加的转弯半径量z和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式计算，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径：。
60.在此，本发明可有效计算得出带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
61.本发明的计算带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的方法一实施例中，步骤s3，基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度，包括：步骤s31，基于如下公式，确定不带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度：其中，为不带后轮同向转向时的车辆的方向盘转角梯度；sr为车辆的转向比；v为车辆的行驶速度；l为车辆的轴距。
62.所述方向盘转角梯度为一个变化率，可以为方向盘转角与侧向加速度的曲线斜率，由于后轮转向的作用，方向盘转角梯度会相应的增加。由于转弯直径的增加，相应的方向盘转角梯度等比例增加。在此，本实施例可以准确计算不带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。
63.步骤s32，基于如下公式，确定带后轮同向转向时，方向盘转角梯度：。
64.其中，为不带后轮同向转向的转向不足梯度，为增加的转弯半径的百分比；步骤s33，基于如下公式，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度：。
65.在此，转向不足梯度为整车表明稳定性的标杆指标，该指标代表前后轴的侧偏角的差值，当前轴侧偏角大于后轴侧偏角，车辆表现为转向不足。当前轴侧偏角小于后轴侧偏角，车辆表现为过度转向。转向不足梯度的定义为方向盘转角梯度/转向比，转向比为固定值，而方向盘转角梯度随着转弯直径的增加等比例增加。因此高速情况下匹配后轮转向增加转弯直径后，会同理增加转向不足梯度，从而保证车辆稳定性。但转向不足梯度也不适宜
过大，从而导致车辆过度推头。基于以上阐述，在前期设计过程中，可以通过本发明中阐述的方法快速判断车辆稳定性能。
66.本实施例通过对带后轮同向转向的方向盘的转角梯度的计算，有效推理出通过前轮转弯半径的变化而导致的转向不足梯度的变化量，可以在开发前期评估匹配后轮转向对整车操稳性能的影响，从而较早的规避风险。如图4所示，展示了基于上述计算方法在excel中搭建的带后轮同向转向的车辆前轮转弯半径数学模型。如图4所示中，主要分成数据输入（input data）和结果输出（output result）两个部分。
67.在数据输入部分，主要分成三个模块（参数、数值和单位），主要包括：1）内轮转角（max inner steer angle，），单位：deg；2）外轮转角（max outer steer angle，），单位：deg；3）后轮转角（rear axle steer angle，），单位：deg；4）轴距（wheelbase，l），单位：mm；5）轮距（track，t），单位：mm；6）胎宽（tyre width，w）单位：mm。
68.在结果输出部分，主要分成三个模块（参数、数值和单位），主要包括：1）车身后轴的中点的距离（radius，），单位：mm；2）不带后轮同向转向的转弯直径（turn diameter，），单位：mm；3）车辆的转弯圆心o到车身后轴的中点的距离；4）车辆的前外轮的轴心与转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角（alpha，），单位：deg；5) 转弯圆心到与纵轴上的辅助点之间的距离x，单位：mm；6）y，单位：mm；7）增加的转弯半径量z，单位：mm；8）带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，单位：mm。
69.在此，经过实际数据的计算，可有效计算出带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。
70.本发明一具体实施例如图1所示，在前三个步骤中，构建计算车辆前轮转向系统（不带后轮同向转向）的前轮转弯半径数学模型与输出结果。
71.步骤一、二所构造的数学模型需要车辆的轴距、轮距、胎宽与前轮的转角作为模型输入；步骤三为输出层，在此步骤中，转弯圆心至车辆后外轮的外侧的半径作为步骤一、二的输出，由于不带后轮同向转向的车辆的前轮转弯半径为所述转弯圆心到前外轮的外侧的距离，则不带后轮同向转向的车辆前轮转弯半径可根据所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离和车辆的胎宽求出；从步骤四至步骤五，基于不带后轮同向转向的前轮转弯半径的计算方法，构建带后轮同向转向的系统数学模型，添加后轮同向转向角度作为新输入；
步骤六中，通过沿后外轮中轴线作垂直辅助线，因同向后轮转向而增加的转弯半径可根据简化的三角形几何关系推导得到；步骤七实现带后轮同向转向的车辆前轮转弯半径的计算；步骤八根据增加的转弯半径为基准，对整车转向不足的梯度的影响进行评估。
72.根据本发明的另一方面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。
73.根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。
74.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，使得该设备可处理包括：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。
75.本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
76.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
77.需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（asic）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的
软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
78.另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
79.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。