一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备与流程

技术特征：
1.一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法，其中，该方法包括：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：所述前轮的尺寸参数包括：所述前轮中的前内轮和所述前轮中的前外轮之间的轮距和车辆的胎宽；所述前轮的转角为前轮中的前内轮的转角或所述前轮中的前外轮的转角；基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前内轮的转角，或基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、车辆的胎宽及前外轮的转角，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离；基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮的轴心的距离；基于所述转弯圆心到车辆的前外轮轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径为所述转弯圆心到前外轮外侧的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述前内轮和前外轮之间的轮距、前内轮的转角和车辆的轴距，计算车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离，包括：基于如下公式，计算车辆的转弯圆心o到车身后轴的中点的距离：，其中，t为前内轮和前外轮之间的轮距，为车辆的轴距，前内轮的转角为。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于车辆的转弯圆心到车身后轴的中点的距离及前内轮和前外轮之间的轮距，计算所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，包括：根据如下公式，计算所述转弯圆心o到车辆的后外轮轴心的距离：
。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离和车辆的轴距，计算所述转弯圆心到前外轮轴心的距离，包括：基于如下公式，计算所述转弯圆心到前外轮轴心的距离：。7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述转弯圆心到前外轮轴心的距离和车辆的胎宽，计算不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式，计算所述不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径：，其中，w为车辆的胎宽。8.根据权利要求7所述的方法，其中，获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，计算辅助线的长度，所述辅助线的长度为转弯圆心到与纵轴上的辅助点之间的距离，所述纵轴是以转弯圆心为原点且与车辆的轴心线平行的轴，所述辅助点和车辆的后外轮轴心之间连线与车辆的后轮轴之间的夹角为车辆的后轮转角；基于辅助线的长度，计算增加的转弯半径量z；基于增加的转弯半径量z和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径。9.根据权利要求8所述的方法，其中，基于车辆的前外轮的轴心与所述转弯圆心的连线和车辆的后轮轴之间的夹角、车辆的后轮转角和转弯圆心到车辆的后外轮轴心的距离，计算辅助线的长度，所述辅助线的长度为转弯圆心到与纵轴上的辅助点之间的距离，所述纵轴是以转弯圆心为原点且与车辆的轴心线平行的轴，所述辅助点和车辆的后外轮轴心之间连线与车辆的后轮轴之间的夹角为车辆的后轮转角，包括：基于如下公式，计算辅助线x的长度：；基于如下公式，计算y的长度：。10.根据权利要求9所述的方法，其中，基于辅助线y的长度，计算增加的转弯半径量z，包括：根据如下公式，计算增加的转弯半径量z：
。11.根据权利要求10所述的方法，其中，基于增加的转弯半径量z和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，包括：基于如下公式计算，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径：。12.根据权利要求11所述的方法，其中，基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度，包括：基于如下公式，确定不带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度确定不带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度，其中，为不带后轮同向转向时的车辆的方向盘转角梯度；sr为车辆的转向比；为车辆的行驶速度；为车辆的轴距；基于如下公式，确定带后轮同向转向时，方向盘转角梯度方向盘转角梯度基于如下公式，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度：。13.一种基于计算的设备，其中，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：基于车辆的前轮的转角、前轮的尺寸参数，确定不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；获取所述车辆的后轮转角，基于所述车辆的后轮转角和不带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径；基于带后轮同向转向时所述车辆的前轮转弯半径，确定带后轮同向转向时所述车辆的转向不足梯度。14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至12中任一项所述的方法。15.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至12中任一项所述的方法。

技术总结
本发明的目的是提供一种带后轮同向转向时车辆转向不足梯度的计算方法及设备，通过计算带后轮同向转向的车辆转弯半径计算方法，从而进一步通过转弯半径的变化推理出了转向不足梯度的变化量。可以基于计算得到车辆的转向不足梯度，在开发前期评估匹配后轮转向对整车操稳性能的影响，从而较早的规避风险。从而较早的规避风险。从而较早的规避风险。


技术研发人员：吴涛 高壮 裴亦辰
受保护的技术使用者：智己汽车科技有限公司
技术研发日：2022.02.25
技术公布日：2022/6/4