一种用于智能安全设备的测试、控制方法及系统与流程

1.本技术涉及智能控制技术领域，特别是用于智能安全设备的测试方法、控制方法、控制系统、介质、处理器和电子设备。


背景技术：

2.智能安全设备作为智能控制领域的热门产品，越来越普及。但是不同的智能安全设备的驱动部件具有不同类型的轨迹信息，而不同类型的轨迹信息可能需要有相应的控制系统。
3.目前的智能安全设备还没有可以兼容具有不同类型的轨迹信息的驱动部件的控制技术，因此有必要开发一种可以适应具有不同类型的轨迹信息的驱动部件的控制技术。


技术实现要素：

4.本技术实施例的第一方面公开了一种智能安全设备的测试方法，所述测试方法包括：确定所驱动部件从第一初始位置运动到第二初始位置的运动参数；基于所述运动参数，确定所述第一初始位置和所述第二初始位置之间的轨迹信息的类型；基于所述轨迹信息的类型，确定第二校准位置；以及基于所述运动参数和所述第二校准位置，确定第一校准位置。
5.在一些实施例中，所述确定驱动部件从第一初始位置运动到第二初始位置的运动参数，包括：基于所述驱动部件的第一初始状态，获取所述第一初始位置。
6.在一些实施例中，所述确定驱动部件从第一初始位置运动到第二初始位置的运动参数，包括：控制所述驱动部件反方向运动，判断所述驱动部件是否位于第一检测位置；响应于是，确定当前的所述第一检测位置为驱动部件第一最大位置；响应于否，继续控制所述驱动部件反方向运动，使所述驱动部件到达第一检测位置；控制所述驱动部件运动到达所述第二初始位置；以及基于所述驱动部件从所述第一检测位置运动到达所述第二初始位置的位移数据，确定所述运动参数。
7.在一些实施例中，所述基于所述运动参数，确定所述第一初始位置和第二初始位置之间的轨迹信息的类型，包括：判断所述运动参数是否大于或等于运动参数阈值；响应于否，确定所述轨迹信息为第一类型；以及响应于是，确定所述轨迹信息为第二类型。
8.在一些实施例中，所述基于所述轨迹信息的类型，确定第二校准位置，包括：响应于确定所述轨迹信息为第一类型，将所述第二初始位置确定为第二校准位置。
9.在一些实施例中，所述基于所述轨迹信息的类型，确定第二校准位置，包括：响应于确定所述轨迹信息为第二类型，执行以下操作：将所述第二初始位置确定为第三校准位置；控制所述驱动部件反方向运动预设时间，然后解离合；以及基于所述驱动部件解离合的位置，确定所述第二校准位置。
10.在一些实施例中，所述基于所述运动参数和所述第二校准位置，确定第一校准位
置，包括：控制所述驱动部件从所述第二校准位置按照所述运动参数进行反方向运动；判断是否已经确定驱动部件第一最大位置；响应于否，执行以下操作：控制所述驱动部件继续反方向运动至所述第一检测位置；以及基于第一检测位置确定驱动部件第一最大位置；以及基于所述驱动部件第一最大位置和所述第一检测位置，确定所述第一校准位置。
11.在一些实施例中，所述基于所述驱动部件第一最大位置和所述第一检测位置，确定第一校准位置，包括：将驱动部件第一最大位置加上缓冲值的结果与将第一检测位置减去所述缓冲值的结果进行比较；以及确定相对较小的结果为所述第一校准位置。
12.本技术实施例的第二方面公开了一种用于智能安全设备的控制方法，所述控制方法包括：获取驱动部件在运动过程中的位置数据；基于所述驱动部件的位置数据以及轨迹信息的类型，判断所述驱动部件是否到达第一校准位置；以及响应于是，控制所述驱动部件停止运动。
13.在一些实施例中，所述基于所述驱动部件的位置数据以及轨迹信息的类型，判断所述驱动部件是否到达第一校准位置，包括：基于所述驱动部件的位置数据，确定所述驱动部件按照预设方向运动的位移；基于所述轨迹信息的类型，确定所述驱动部件从第二校准位置运动到所述第一校准位置所需的运动参数；判断所述驱动部件按照预设方向运动的位移是否与所述运动参数匹配；以及响应于是，确定所述驱动部件已到达所述第一校准位置。
14.本技术实施例的第三方面公开了一种用于智能安全设备的控制方法，所述控制方法包括：获取轨迹信息的类型和驱动部件在运动过程中的位置数据；以及基于所述轨迹信息的类型和所述位置数据，执行与所述轨迹信息的类型对应的执行方案。
15.在一些实施例中，所述基于所述轨迹信息的类型和所述位置数据，执行与所述轨迹信息的类型对应的执行方案，包括：响应于所述轨迹信息的类型是第一类型，执行第一执行方案：基于所述驱动部件的位置数据，判断所述驱动部件是否到达第二校准位置；以及响应于是，控制所述驱动部件停止运动。
16.在一些实施例中，所述基于所述轨迹信息的类型和所述位置数据，执行与所述轨迹信息的类型对应的执行方案，包括：响应于所述轨迹信息的类型是第二类型，执行第二执行方案：基于所述驱动部件的位置数据，判断所述驱动部件是否到达第三校准位置；响应于是，控制所述驱动部件停止运动；以及控制所述驱动部件反方向运动预设时间，以使所述驱动部件反方向运动到第二校准位置，然后解离合。
17.本技术实施例的第四方面公开了一种用于智能安全设备的控制系统，所述控制系统包括：运动参数确定模块，配置为基于驱动部件从第一初始位置运动到第二初始位置，确定所述驱动部件的运动参数；轨迹信息类型确定模块，配置为基于所述驱动部件的所述运动参数，确定轨迹信息的类型；第二校准位置确定模块，配置为基于所述轨迹信息的类型，确定第二校准位置；以及第一校准位置确定模块，配置为基于所述运动参数和所述第二校准位置，确定第一校准位置。
18.本技术实施例的第五方面公开了一种用于智能安全设备的控制系统，所述控制系统包括：获取模块，配置为获取驱动部件在运动过程中的位置数据；判断模块，配置为基于
所述驱动部件的位置数据以及轨迹信息的类型，判断所述驱动部件是否到达第一校准位置；以及响应模块，配置为响应于是，控制所述驱动部件停止运动。
19.本技术实施例的第六方面公开了一种用于智能安全设备的控制系统，所述控制系统包括：获取模块，配置为获取所述轨迹信息的类型和驱动部件在运动过程中的位置数据；以及执行模块，配置为基于所述轨迹信息的类型和所述位置数据，执行与所述轨迹信息的类型对应的执行方案。
20.本技术实施例的第七方面公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器实现前述第一、二、三方面任一实施例公开的方法。
21.本技术实施例的第八方面公开了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述处理器运行所述计算机程序时，使得所述处理器实现前述第一、二、三方面任一实施例公开的方法。
22.本技术实施例的第九方面公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现前述第一、二、三方面任一实施例公开的方法。
23.上述一些实施例可以通过确定第一校准位置和第二校准位置实现对智能安全设备的驱动部件的测试。
24.上述一些实施例可以根据轨迹信息的类型实现对智能安全设备的驱动部件的控制。
附图说明
25.图1示出了本技术一些实施例的用于智能安全设备的控制系统100的示例性模块图。
26.图2示出了本技术一些实施例的用于智能安全设备的控制系统200的示例性模块图。
27.图3示出了本技术一些实施例的用于智能安全设备的控制系统300的示例性模块图。
28.图4示出了本技术一些实施例的用于智能安全设备的测试方法的示例性流程400。
29.图5示出了本技术一些实施例中确定运动参数的示例性流程500。
30.图6示出了本技术一些实施例中确定第二校准位置的示例性流程600。
31.图7示出了本技术一些实施例中确定第一校准位置的示例性流程700。
32.图8示出了本技术一些实施例的另一种用于智能安全设备的控制方法的示例性流程800。
33.图9示出了本技术一些实施例中判断驱动部件到达第一校准位置的示例性流程900。
34.图10示出了本技术一些实施例的另一种用于智能安全设备的控制方法的示例性流程1000。
35.图11示出了本技术一些实施例中根据轨迹信息的类型使驱动部件达到第二校准
位置的示例性流程1100。
具体实施方式
36.为了更清楚地说明本技术的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。应当理解，给出这些示例性实施例仅仅是为了使相关领域的技术人员能够更好地理解进而实现本技术，而并非以任何方式限制本技术的范围。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
37.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。
38.在不同的实施例场景中，智能安全设备可以表现为例如智能锁、智能门、智能窗、智能控制阀门、智能开关等，因此，智能安全设备的驱动部件可以具有不同的运动方式以及对应的轨迹信息。在智能安全设备安装好之后，需要先对驱动部件的轨迹信息的类型进行识别，并对驱动部件在运动过程中的一些相应位置进行测试校准，然后才能进行正常使用。
39.因此，本说明书的一些实施例分别提供了用于智能安全设备的测试方法、控制方法、控制系统、计算机可读存储介质、处理器和电子设备，详述如下。
40.图1示出了本技术一些实施例的用于智能安全设备的控制系统100的示例性模块图。
41.在一些实施例中，控制系统100可以包括运动参数确定模块110、轨迹信息类型确定模块120、第二校准位置确定模块130和第一校准位置确定模块140。
42.运动参数确定模块110，可以配置为基于驱动部件从第一初始位置运动到第二初始位置，确定驱动部件的运动参数。
43.轨迹信息类型确定模块120，可以配置为基于驱动部件的运动参数，确定轨迹信息的类型。
44.第二校准位置确定模块130，可以配置为基于轨迹信息的类型，确定第二校准位置。
45.第一校准位置确定模块140，可以配置为基于运动参数和第二校准位置，确定第一校准位置。
46.图2示出了本技术一些实施例的用于智能安全设备的控制系统200的示例性模块图。
47.在一些实施例中，控制系统200可以包括获取模块210、判断模块220、响应模块230。
48.获取模块210，可以配置为获取驱动部件在控制过程中的位置数据。
49.判断模块220，可以配置为基于驱动部件的位置数据以及轨迹信息的类型，判断驱动部件是否到达第一校准位置。
50.响应模块230，可以配置为响应于是，即驱动部件到达第一校准位置，控制驱动部件停止运动。
51.图3示出了本技术一些实施例的用于智能安全设备的控制系统300的示例性模块图。
52.在一些实施例中，控制系统300可以包括获取模块310和执行模块320。
53.获取模块310，可以配置为获取轨迹信息的类型和驱动部件在控制过程中的位置数据。
54.执行模块320，可以配置为基于轨迹信息的类型和位置数据，执行与轨迹信息的类型对应的执行方案。
55.图4示出了本技术一些实施例的一种用于智能安全设备的测试方法的示例性流程400。
56.由于智能安全设备安装好之后，各部件均可能有安装误差或制造误差，并且，这时候驱动部件可能还没有确定轨迹信息的类型，也没有相应的执行方案。因此，在正式使用之前，需要对驱动部件的轨迹信息的类型进行识别，并且还需要对相应的一些位置，例如第一校准位置、第二校准位置等，进行测试校准。流程400可以用于对驱动部件的轨迹信息的类型进行识别，以及对第一校准位置、第二校准位置进行测试和校准。
57.在一些实施例中，智能安全设备可以包括处理器以及用于存储指令的存储器，当处理器执行存储器中的指令时，可以使得智能安全设备实现流程400。在一些实施例中，处理器以及用于存储指令的存储器可以独立于智能安全设备，处理器与智能安全设备之间通过无线网络或数据线进行通信。
58.在一些实施例中，智能安全设备可以包括输入设备，例如键盘、图像采集装置、语音采集装置等。智能安全设备可以通过输入设备采集用户输入的信息（例如测试、上锁、解锁的指令等）或关于用户的信息（例如人脸信息、语音等），然后执行相应的测试方法或控制方法。
59.在一些实施例中，智能安全设备可以通过处理器和无线网络与终端（例如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式机等）无线通信。智能安全设备可以从终端获取用户指令，然后执行相应的测试方法或控制方法。
60.在步骤410中，可以确定驱动部件从第一初始位置运动到第二初始位置的运动参数。在一些实施例中，步骤410可以由运动参数确定模块110执行。
61.驱动部件指的是用于提供动力使智能安全设备（例如，智能锁、智能门、智能窗、智能控制阀门、智能开关等）实现测试、控制等动作（例如，校准、上锁、解锁等动作）的部件。在一些实施例中，驱动部件可以为以转动形式输出动力的部件，例如电机。在一些实施例中，驱动部件可以为把手、旋钮等。在另一些替代性的实施例中，驱动部件可以为以直线位移形式输出动力的部件，例如气缸、液压缸等。
62.第一初始位置指的是智能安全设备完成上锁后驱动部件所位于的位置。在一些实施例中，可以对位于第一初始位置的驱动部件的电流进行检测。在一些实施例中，可以通过传感器（例如红外传感器、压力传感器、霍尔传感器等）对驱动部件的位置进行检测。
63.第二初始位置指的是智能安全设备完成解锁后驱动部件所位于的位置。在一些实施例中，智能安全设备完成解锁可以指智能安全设备处于通过操作把手就可以实现开门的
状态。在另一些实施例中，智能安全设备完成解锁可以指智能安全设备处于通过直接推门就可以实现开门的状态。
64.关于驱动部件到达第二初始位置的检测方式，可以有多种。在一些实施例中，当驱动部件为电机时，可以通过检测电机的堵转现象来确定第二初始位置。例如，通过检测到电机的电流输出到达一个极值，从而确定电机到达第二初始位置，即将电机的输出电流和预设的电流阈值作比较，若电机的输出电流大于等于预设的电流阈值，则确定电机到达第二初始位置。这个预设的电流阈值可以是一个合理推定的值，也可以是堵转的峰值。在一些实施例中，可以根据电机的输出电流呈现增长趋势来确定电机到达第二初始位置。在一些实施例中，可以通过触发开关的方式来获取运动行程，根据运动行程来判断驱动部件是否达到第二初始位置。例如，在第二初始位置设置开关，当驱动部件运动到第二初始位置后，会触发开关，从而进行确定。在一些实施例中，可以通过在第二初始位置设置例如霍尔传感器等传感器来获取状态，当驱动部件到达第二初始位置时，从传感器获取感应信号，从而进行确定。
65.运动参数指的是驱动部件从一个位置运动到另一个位置所经过的位移。在一些实施例中，运动参数可以指电机在转动过程中所转过的圈数。在另一些替代性的实施例中，运动参数可以指直线移动部件在设定方向上运动的位移。在一些实施例中，运动参数可以表示为自然数，例如1、2、3、
…
，等。在一些实施例中，运动参数可以表示为分数，例如1/4、5/2、
…
，等。在一些实施例中，运动参数可以表示为小数，例如0.25、2.5、
……
等。在另一些替代性的实施例中，运动参数可以为驱动部件（例如旋钮或把手）在解锁过程中从第一初始位置转动到第二初始位置所转过的角度，例如90
°
、360
°
、900
°
、
……
等。关于确定运动参数的具体流程，可以参见关于图5的说明内容，此处不做赘述。
66.在步骤420中，可以基于驱动部件的运动参数，确定第一初始位置和第二初始位置之间的轨迹信息的类型。在一些实施例中，步骤420可以由轨迹信息类型确定模块120执行。
67.在一些实施例中，智能安全设备（例如智能锁、智能门、智能窗、智能控制阀门、智能开关等）的驱动部件的轨迹信息的类型可以包括至少两类。第一类轨迹：智能安全设备的驱动部件可以在解锁过程中根据第一类轨迹信息带动所适配的锁体在旋转一定角度后直接到达第二初始位置即完成解锁过程，该第二初始位置即为用户可以直接开门（例如推门、拉门）的第二初始位置；第二类轨迹：智能安全设备的驱动部件可以在解锁过程中根据第二类轨迹信息带动所适配的锁体在旋转一定角度后可以到达第二初始位置，但该位置不是第二校准位置（关于第二校准位置的定义，可以参见后面关于步骤430的说明内容），而是第三校准位置，即驱动组件带动副锁舌退出锁槽时驱动组件所处的位置；然后，控制驱动部件反方向运动预设时间（例如3秒），然后解离合，使得副锁舌处于解除控制的状态，副锁舌处于解除控制的状态时将会自动弹出并伸进锁槽；然后，基于驱动部件解离合的位置，确定第二校准位置。在一些实施例中，第三校准位置可以为智能安全设备的驱动组件带动副锁舌部分退出锁槽时驱动组件所处的位置。在一些实施例中，第三校准位置可以为智能安全设备的驱动组件带动副锁舌完全退出锁槽时驱动组件所处的位置。
68.在另一些替代性的实施例中，轨迹信息的类型可以包括第三类轨迹：智能安全设备的驱动部件在解锁过程中根据第三类轨迹输出直线运动并直接带动所适配的锁体发生直线位移到达第二初始位置，该第二初始位置即为可以直接开门时驱动组件所处的位置。
69.关于确定轨迹信息的类型的具体流程，可以参见关于图6的说明内容，此处不做赘述。
70.在步骤430中，可以基于轨迹信息的类型，确定第二校准位置。在一些实施例中，步骤430可以由第二校准位置确定模块130执行。
71.第二校准位置可以为智能安全设备经过校准后确定的完成解锁后驱动部件所位于的位置。在一些实施例中，智能安全设备完成解锁可以指智能安全设备处于通过操作把手（例如，转动把手）就可以实现开门的状态。在另一些实施例中，智能安全设备完成解锁可以指智能安全设备处于通过直接推门或拉门就可以实现开门的状态。关于确定第二校准位置的具体流程，可以参见关于图6的说明内容，此处不做赘述。
72.在步骤440中，可以基于运动参数和第二校准位置，确定第一校准位置。在一些实施例中，步骤440可以由第一校准位置确定模块140执行。
73.在一些实施例中，第一校准位置可以为智能安全设备经过校准后确定的驱动部件在上锁过程中可以到达的最后位置。本说明书及权利要求书中各处所提及的“运动”与“反方向运动”属于互逆的方向，即，在一些实施例中，驱动部件从第二初始位置开始进行反方向运动的运动方向与步骤110中驱动部件在解锁过程中从第一初始位置运动到第二初始位置的运动方向属于互逆的方向。本领域技术人员也应当理解，在另一些实施例中，也可以描述成驱动部件从第二初始位置按照运动参数运动到达第一初始位置，而驱动部件从第一初始位置反方向运动到第二初始位置。在一些实施例中，在确定第一校准位置后，可以控制驱动部件解离合，以方便用户操作门把手或旋钮进行手动开门。关于确定第一校准位置的具体流程，可以参见关于图7的说明内容，此处不做赘述。
74.图5示出了本技术一些实施例中确定运动参数的示例性流程500。流程500用于使驱动部件从第一初始位置开始按照到达第二初始位置的这个解锁过程中的运动参数进行转动。在一些实施例中，流程500可以由运动参数确定模块110执行。
75.在步骤510中，可以基于驱动部件的第一初始状态，获取第一初始位置。
76.在一些实施例中，第一初始状态可以为驱动部件在智能安全设备的完全上锁之后所处的状态。在一些实施例中，用户关上门后可以通过手动方式对智能安全设备进行上锁。在一些替代性的实施例中，第一初始状态也可以为通过驱动部件对智能安全设备进行完全上锁之后驱动部件所处的状态。在一些实施例中，完全上锁可以指锁体的锁舌处于最大伸出长度的状态。在另一些实施例中，完全上锁的状态可以指锁体的锁舌和副锁舌均处于最大伸出长度的状态。在一些实施例中，智能安全设备完全上锁后，可以通过传感器采集锁舌所处的位置信号或锁舌端部所受的压力信号，然后通过处理器确定智能安全设备处于第一初始状态。在一些实施例中，传感器可以采用压力传感器、红外传感器或其他传感器，或其任意组合。
77.在步骤520中，可以控制驱动部件反方向运动，判断驱动部件是否位于第一检测位置。
78.第一检测位置指的是预设的在智能安全设备完成上锁后驱动部件所位于的位置。
79.在一些实施例中，第一检测位置可以指驱动部件以与上锁过程中的运动方向相反的方向进行反方向运动，一直到不能继续运动时，驱动部件所位于的位置，在该位置，智能安全设备可以对驱动部件的位置进行检测。
80.在一些实施例中，以驱动部件（例如电机）能否在第一初始位置的基础上继续进行反方向转动，来判断驱动部件是否位于第一检测位置。若驱动部件不能够进行反方向转动，则判断结果为驱动部件已经位于第一检测位置；若驱动部件能够进行反转，则判断结果为驱动部件未位于第一检测位置。在一些实施例中，可以通过作为驱动部件的电机的电流采样到最大电流值来确定驱动部件发生堵转。最大电流值可以为预设的一个电流值或电流值的一个范围。当采样到的电流值与预设的电流值相匹配（例如相等）或在预设的电流值的范围内，即可判定驱动部件发生堵转。在一些实施例中，在判断驱动部件是否发生堵转时还可以将采样到的电流值与预设的电流值相匹配（例如相等）的持续时间或在预设的电流值的范围内的持续时间考虑进去。例如，采样电流在预设电流值范围内持续达到0.5秒，判定驱动部件发生堵转。
81.在步骤530中，可以响应于是，确定当前的第一检测位置为驱动部件第一最大位置。
82.驱动部件第一最大位置指的是驱动部件在上锁过程中以反方向运动所能到达的最大位置。在一些实施例中，驱动部件到达驱动部件第一最大位置后不能继续进行反方向运动。在一些实施例中，响应于驱动部件已经位于第一检测位置，即不能继续反方向运动，则将驱动部件当前所位于的第一检测位置确定为驱动部件第一最大位置。
83.在步骤540中，可以响应于否，即驱动部件未位于第一检测位置，还能继续反方向运动，则继续控制驱动部件反方向运动，使驱动部件到达第一检测位置。
84.在理想状态下，驱动部件在第一初始位置将不能继续反方向运动。之所以可能会出现驱动部件还能够在第一初始位置继续反方向运动的情况，在于驱动部件与锁体之间的传动可能会有一些手动安装误差，并没有达到设计的标准状态。
85.在步骤550中，可以控制驱动部件运动到达第二初始位置。
86.在步骤560中，可以基于驱动部件从第一检测位置运动到达第二初始位置的位移数据，确定运动参数。
87.在一些实施例中，运动参数可以包括驱动部件（例如电机）从第一检测位置转动到达第二初始位置的转动圈数。
88.在一些实施例中，运动参数可以包括驱动部件（例如旋钮、把手）从第一检测位置转动到达第二初始位置的转动角度。
89.在一些实施例中，运动参数可以包括驱动部件（例如直线运动部件）从第一检测位置直线运动到达第二初始位置的位移。
90.尽管在图5及本技术中以特定顺序描述了流程500的各步骤，但这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。例如，步骤530或步骤540，在一些实施例中就只需要执行其中一个。
91.图6示出了本技术一些实施例中确定第二校准位置的示例性流程600。流程600可以用于根据轨迹信息的类型确定第二校准位置。在一些实施例中，流程600可以由第二校准位置确定模块130执行。
92.在步骤610中，可以判断运动参数是否大于或等于运动参数阈值。
93.在一些实施例中，运动参数阈值为针对运动参数预设的一个阈值。在一些实施例中，运动参数阈值可以表示为自然数，例如1、2、3、
…
，等。在一些实施例中，运动参数阈值可以表示为分数，例如1/4、5/2、
…
，等。在一些实施例中，运动参数阈值可以表示为小数，例如0.25、2.5、
……
等。在一些实施例中，运动参数阈值可以表示为角度，例如90
°
、360
°
、900
°
、
……
等。
94.运动参数与运动参数阈值进行比较的结果为以下两个中的其中一个：一、运动参数大于或等于运动参数阈值；二、运动参数小于运动参数阈值。
95.若是出现第一个结果，接下来将执行步骤620。若是出现第二个结果，接下来将执行630。
96.在步骤620中，可以响应于是，即运动参数大于或等于运动参数阈值，确定轨迹信息为第二类型。执行完步骤620后，将跳到步骤640进行执行。
97.在一些实施例中，轨迹信息为第二类型的驱动部件所适配的锁体可以为包括锁舌以及副锁舌的锁体。
98.在一些实施例中，轨迹信息为第二类型的驱动部件可以为电机。
99.在步骤630中，可以响应于否，即运动参数小于运动参数阈值，确定轨迹信息为第一类型。执行完步骤630后，将跳到步骤670进行执行。
100.在一些实施例中，轨迹信息为第一类型的驱动部件所适配的锁体可以为包括锁舌但不包括副锁舌的锁体。
101.在一些实施例中，轨迹信息为第一类型的驱动部件可以为电机。
102.在步骤640中，将第二初始位置确定为第三校准位置。
103.在一些实施例中，第三校准位置指的是，驱动部件使副锁舌处于控制状态，使得智能安全设备处于用户可以直接进行开门的状态，或通过操作把手或旋钮进行开门的状态，这时驱动部件所位于的位置。
104.在步骤640中，第三校准位置可以与轨迹信息为第二类型的驱动部件在解锁过程中所到达的第二初始位置是同一个位置，即，可将轨迹信息为第二类型的驱动部件在解锁过程中所到达的第二初始位置确定为第三校准位置。
105.在步骤650中，可以控制驱动部件反方向运动预设时间，然后解离合。
106.在一些实施例中，对于轨迹信息为第二类型的驱动部件，可以控制驱动部件反方向运动预设时间（例如，3秒），然后停止运动，解离合，以便于用户操作把手或旋钮进行开门。在控制驱动部件解离合后，智能安全设备的副锁舌不再受驱动部件控制，可以自动弹出，然后伸进锁槽中。
107.在步骤660中，可以基于驱动部件解离合的位置，确定第二校准位置。
108.在一些实施例中，副锁舌弹出后，用户需要操作把手控制副锁舌从锁槽中退出后才能开门。在一些实施例中，副锁舌从锁槽中退出后，用户需要使用钥匙使副锁舌收回，然后才能开门。在一些实施例中，副锁舌从锁槽中退出后，用户需要拧动旋钮副锁舌收回，然后才能开门。副锁舌从锁槽中退出的状态，可以是完全退出的状态，也可以不是完全退出的状态。在一些实施例中，在解锁过程中，副锁舌从锁槽中退出时驱动部件所位于的位置，可以确定为第二校准位置。在一些实施例中，第二校准位置也可以为用户关门后以手动方式
进行上锁时驱动部件所位于的起始位置。
109.在步骤670中，可以将第二初始位置确定为第二校准位置。
110.在一些实施例中，由于轨迹信息为第二类型的驱动部件所适配的锁体可以为包括锁舌但不包括副锁舌的锁体，智能安全设备在驱动部件运动到第二初始位置后，就处于用户可以直接进行开门的状态，因此，可以将该第二初始位置直接确定为第二校准位置。
111.尽管在图6及本技术中以特定顺序描述了流程600的各步骤，但这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。例如，在一些实施例中，可以仅执行步骤610、620、640、650、660，而在另一些实施例中，可以仅执行步骤610、630、670。
112.图7示出了本技术一些实施例中确定第一校准位置的示例性流程700。流程700可以用于控制驱动部件进行反方向运动，然后确定第一校准位置。在一些实施例中，流程700可以由第一校准位置确定模块140执行。
113.在步骤710中，可以控制驱动部件从第二校准位置按照运动参数进行反方向运动。
114.在一些实施例中，驱动部件可以为电机。
115.在一些实施例中，步骤710中的运动参数，可以为前述步骤410中所确定的运动参数。在一些实施例中，驱动部件从第二校准位置在反方向上运动的位移为前述步骤410中所确定的运动参数减去从第二初始位置反方向运动到第二校准位置的位移。
116.在步骤720中，可以判断是否已经确定驱动部件第一最大位置。
117.在一些实施例中，响应于否，即没有确定驱动部件第一最大位置，则接着执行步骤730。在一些实施例中，响应于是，即已经确定驱动部件第一最大位置，则跳过步骤730、740，直接执行步骤750。
118.在步骤730中，可以继续控制驱动部件反方向运动至第一检测位置。
119.在步骤740中，可以基于第一检测位置确定驱动部件第一最大位置。
120.在一些实施例中，将第一检测位置确定为驱动部件第一最大位置。
121.在步骤750中，可以基于驱动部件第一最大位置和第一检测位置，确定第一校准位置。
122.智能安全设备（例如，智能锁、智能门、智能窗、智能控制阀门、智能开关等）在设计制造时会留一些余量，以使完成上锁后，驱动部件还能沿着上锁方向继续运动，从而避免驱动部件因为运动被阻碍而导致电流过大，起到保护驱动部件的作用。但是在实际制造或安装过程中，可能因为传动误差或安装误差而出现智能安全设备完成上锁后驱动部件就已经位于驱动部件第一最大位置，即不能沿着上锁方向继续运动。这意味着，如果智能安全设备直接以这个驱动部件第一最大位置作为最终的第一校准位置，驱动部件在之后的上锁过程中将会运动到这个位置后才开始减速直至停止运动，但由于不能运动受到阻碍，驱动部件的电流将会过大，从而影响驱动部件的寿命。因此，需要在驱动部件上锁位置与第一检测位置之间的过渡段重新选择一个位置作为最终的第一校准位置，以实现智能安全设备既能够充分上锁，又不会出现驱动部件在上锁过程中的运动被阻止的现象。
123.在一些实施例中，可以将驱动部件在各个位置上的位置数据表示为数值形式，并且位置数据随着驱动部件在解锁方向上运动而变大。为了在驱动部件第一最大位置与第一
检测位置之间的过渡段重新选择一个位置作为最终的第一校准位置，可以将驱动部件第一最大位置加上一个缓冲值的结果与将第一检测位置减去一个缓冲值的结果进行比较，然后确定相对较小的结果为第一校准位置。若比较结果为相等，则可以确定驱动部件第一最大位置加上一个缓冲值的结果或第一检测位置减去一个缓冲值的结果为第一校准位置。缓冲值可以是根据设计经验预先设定一个的值。缓冲值的设定应该满足一个条件：最终选择的第一校准位置与驱动部件第一最大位置之间的位移应该大于或等于驱动部件从开始减速到完全停止的这个过程所运动的位移。
124.例如，驱动部件第一最大位置的位置数据可以表示成2000，在第一检测位置的位置数据可以表示成2500，在第二校准位置的位置数据可以表示成10000，缓冲值可以根据经验预设为200，则驱动部件第一最大位置的位置数据加上一个缓冲值的结果为2200，第一检测位置的位置数据减去一个缓冲值的结果为2300，最终选择驱动部件第一最大位置的位置数据加上一个缓冲值的结果（即2200）作为第一校准位置。
125.在另一些替代性的实施例中，驱动部件在各个位置上的位置数据可以表示为数值形式，并且位置数据随着驱动部件在解锁方向上运动而变小。为了在驱动部件第一最大位置与第一检测位置之间的过渡段重新选择一个位置作为最终的第一校准位置，可以将驱动部件第一最大位置减去一个缓冲值的结果与将第一检测位置加上一个缓冲值的结果进行比较，然后基于比较结果，确定相对较大的结果为第一校准位置。若比较结果为相等，则可以确定驱动部件第一最大位置加上一个缓冲值的结果或第一检测位置减去一个缓冲值的结果为第一校准位置。缓冲值可以是根据设计经验预先设定一个的值。缓冲值的设定应该满足一个条件：最终选择的第一校准位置与驱动部件第一最大位置之间的位移应该大于或等于驱动部件从开始减速到完全停止的这个过程所运动的位移。
126.例如，驱动部件第一最大位置的位置数据可以表示为10000，在第一检测位置的位置数据可以表示为9500，在第二校准位置的位置数据可以表示为2000，缓冲值可以根据经验预设为200，则驱动部件第一最大位置的位置数据减去一个缓冲值的结果为9800，第一检测位置的位置数据减去一个缓冲值的结果为9700，最终选择驱动部件第一最大位置的位置数据加上一个缓冲值的结果（即9800）作为第一校准位置。
127.尽管在图7及本技术中以特定顺序描述了流程700的各步骤，但这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。例如，在一些实施例中，可以按顺序执行步骤710、720、730、740、750。又例如，在一些实施例中，可以先按顺序执行步骤710、720，然后执行步骤750。又例如，在一些实施例中，可以先执行步骤720，然后执行步骤710、730、740、750。又例如，在一些实施例中，可以先执行步骤720，然后执行步骤710、750。
128.图8示出了本技术一些实施例的另一种用于智能安全设备的控制方法的示例性流程800。流程800可以用于实现对智能安全设备进行自动上锁。可以基于流程400所示的方法所确定的轨迹信息的类型以及相应的位置校准结果，如第一校准位置和第二校准位置，实施流程800。
129.在步骤810中，可以获取驱动部件在运动过程中的位置数据。在一些实施例中，步骤810可以由获取模块210执行。在一些实施例中，运动过程指的是通过驱动部件对智能安
全设备进行上锁的过程。
130.在一些实施例中，驱动部件可以包括电机。在一些实施例中，驱动部件可以包括直线运动部件，例如气缸、液压缸等。在一些实施例中，驱动部件的位置数据可以为驱动部件在运动方向上所处的位置。在一些实施例中，驱动部件的位置数据可以为数字信号形式。在一些实施例中，智能安全设备可以通过传感器采集驱动部件在运动方向所处的位置，并通过模数转换器将传感器的模拟信号转换成以数字信号存在的驱动部件的位置数据。在一些实施例中，传感器可以采用压力传感器、红外传感器或其他传感器，或其任意组合。
131.在步骤820中，可以基于驱动部件的位置数据以及轨迹信息的类型，判断驱动部件是否到达第一校准位置。在一些实施例中，步骤820可以由判断模块220执行。
132.关于具体判断过程的说明，可以参见图9及相关的说明内容，此处不做赘述。
133.在步骤830中，可以响应于驱动部件到达第一校准位置，控制驱动部件停止运动。在一些实施例中，步骤830可以由响应模块230执行。
134.在一些实施例中，驱动部件到达第一校准位置后，控制驱动部件就可以停止运动。在一些实施例中，驱动部件从减速到完全停止运动，持续时间可以为例如0.5秒。在一些实施例中，驱动部件从减速到完全停止运动，持续时间可以为例如0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、1秒、2秒、5秒等。在一些实施例中，驱动部件减速的持续时间的选择可以与速度的大小及减速的快慢有关。在一些实施例中，驱动部件可以在完全停止转动后解离合，以方便用户操作把手或旋钮进行开门操作。
135.尽管在图8及本技术中以特定顺序描述了流程800的各步骤，但这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行，和/或将其中至少一个步骤反复执行。例如，在一些实施例中，可以反复依次执行步骤810、820，直到步骤820的判断结果为驱动部件到达第一校准位置，才往后执行步骤830。
136.图9示出了本技术一些实施例中判断驱动部件到达第一校准位置的示例性流程900。流程900可以用于实现判断驱动部件是否到达第一校准位置。在一些实施例中，流程900可以由判断模块220执行。
137.在步骤910中，可以基于驱动部件的位置数据，确定驱动部件按照预设方向运动的位移。
138.在一些实施例中，驱动部件按照预设方向运动的位移可以为驱动部件从第二校准位置开始反方向运动至当下所位于的位置的过程中所运动的位移。在一些实施例中，驱动部件按照预设方向运动的位移可以为驱动部件（例如电机）从第二校准位置开始反方向运动至当下所位于的位置的过程中所转动的圈数。
139.在步骤920中，可以基于轨迹信息的类型，确定驱动部件从第二校准位置运动到第一校准位置所需的运动参数。
140.在一些实施例中，轨迹信息可以分为第一类型和第二类型。轨迹信息为第一类型的驱动部件适配的锁体可以为包括锁舌但不包括副锁舌的锁体。轨迹信息为第二类型的驱动部件适配的锁体可以为包括锁舌以及副锁舌的锁体。在一些实施例中，轨迹信息的类型及该类型轨迹信息的驱动部件适配的锁体可以通过图4～图7中所示的示例性方法进行预
先确定，相应地，该类型轨迹信息的驱动部件适配的锁体要实现完全上锁所需的运动参数也可以通过图4～图7中所示的示例性方法进行预先确定。
141.在步骤930中，可以判断驱动部件按照预设方向运动的位移是否与运动参数匹配。
142.在一些实施例中，判断结果为不匹配，则返回步骤910，再次重复执行步骤910、930，一直到判断结果为匹配，才接着步骤940。
143.在一些实施例中，匹配是指驱动部件按照预设方向运动的位移与运动参数相等。
144.在步骤940中，可以响应于是，即判断结果为匹配，确定驱动部件已到达第一校准位置。
145.在一些实施例中，第一校准位置可以通过图4～图7中所示的示例性方法进行预先确定。
146.尽管在本技术中以特定顺序描述了流程900的各步骤，但这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行，和/或将其中至少一个步骤反复执行。例如，在一些实施例中，可以对步骤920只执行一次，但可以反复依次执行步骤910、930，直到步骤930的判断结果为匹配，才往后执行步骤640。
147.图10示出了本技术一些实施例的另一种用于智能安全设备的控制方法的示例性流程1000。流程1000可以用于实现对智能安全设备的自动解锁。可以基于流程400所示的方法所确定的轨迹信息的类型以及相应的位置校准结果，如第一校准位置和第二校准位置，实施流程1000。
148.在步骤1010中，可以获取轨迹信息的类型和驱动部件在运动过程中的位置数据。在一些实施例中，步骤1010可以由获取模块310执行。
149.在一些实施例中，运动过程可以为通过驱动部件对智能安全设备进行解锁的过程。
150.在一些实施例中，轨迹信息的类型可以包括至少两类。轨迹信息为第一类型时，驱动部件在解锁过程中带动该类型轨迹信息的驱动组件适配的锁体在旋转一定角度后直接到达解锁堵转位置，即完成解锁过程，该解锁堵转位置为驱动部件在可以直接开门时所位于的第二初始位置；轨迹信息为第二类型时，驱动部件在解锁过程中带动该类型轨迹信息的驱动组件适配的锁体在旋转一定角度后可能会到达解锁堵转位置，但这个位置只是第三校准位置而不是第二初始位置；然后，控制驱动部件反方向运动预设时间（例如3秒），然后停止运动，解离合，使得副锁舌处于解除控制的状态，副锁舌处于解除控制的状态时将会自动弹出，这时驱动部件所处位置才是驱动部件在可以直接开门时所位于的第二初始位置，解锁过程才算完成。
151.在另一些替代性的实施例中，轨迹信息的类型还可以包括第三类型。轨迹信息为第三类型时，驱动部件在解锁过程中输出直线运动并直接带动该类型轨迹信息的驱动部件适配的锁体发生直线位移到达第二初始位置，该第二初始位置即为驱动部件在可以直接开门时所位于的位置。
152.在一些实施例中，驱动部件的位置数据可以为驱动部件在运动方向上所处的位置。在一些实施例中，驱动部件的位置数据可以为数字信号形式。在一些实施例中，智能安
全设备可以通过传感器采集驱动部件在运动方向所处的位置，并通过模数转换器将传感器的模拟信号转换成以数字信号存在的驱动部件的位置数据。在一些实施例中，传感器可以采用压力传感器、红外传感器或其他传感器，或其任意组合。
153.在步骤1020中，可以基于轨迹信息的类型和位置数据，执行与轨迹信息的类型对应的执行方案。在一些实施例中，步骤1020可以由执行模块320执行。
154.在一些实施例中，执行方案为解锁方案。解锁方案指的是通过驱动部件对智能安全设备进行解锁的方案。
155.关于步骤1020中执行方案的具体内容，可以参见说明书中关于图11的说明内容。
156.图11示出了本技术一些实施例中根据轨迹信息的类型使驱动部件达到第二初始位置的示例性流程1100。流程1100可以用于根据轨迹信息的类型执行相应的解锁策略从而实现解锁。在一些实施例中，流程1100可以由执行模块320执行。
157.在一些实施例中，前述图10的步骤1010中获取的轨迹信息的类型为第一类型，则执行步骤1110、1120。在一些实施例中，前述图10的步骤1020中获取的轨迹信息的类型为第二类型，则执行步骤1130、1140、1150。
158.在步骤1110中，可以基于驱动部件的位置数据，判断驱动部件是否到达第二校准位置。
159.在一些实施例中，第二校准位置可以通过图6中所示的示例性方法进行预先确定，具体可以参考。若是驱动部件未到达第二校准位置，则一直反复执行步骤1030和步骤1110，即边控制驱动部件反方向运动，边采集驱动部件的位置数据并判断驱动部件是否到达第二校准位置。
160.在步骤1120中，可以响应于驱动部件到达第二校准位置，控制驱动部件停止运动。
161.在一些实施例中，轨迹信息可以为第一类型，则步骤1120中的第二校准位置即为解锁堵转位置。在一些实施例中，驱动部件到达第二校准位置后，可以控制驱动部件的电流以恒力矩方式转动，超过设定时间阈值，例如0.5秒，即停止转动。
162.在步骤1130中，可以基于驱动部件的位置数据，判断驱动部件是否到达第三校准位置。
163.在一些实施例中，轨迹信息可以为第二类型，相应地，第三校准位置即为解锁堵转位置，驱动部件到达第三校准位置后，将不能继续转动。第三校准位置可以通过图6中的步骤610、620、640进行预先确定。在一些实施例中，当驱动部件的位置数据显示与第三校准位置相同时，即可判断驱动部件到达第三校准位置。在一些实施例中，还可以根据驱动部件发生堵转之后的时间超过设定时间阈值，例如0.5秒，判定驱动部件到达第三校准位置。
164.在步骤1140中，可以响应于驱动部件到达第三校准位置，控制驱动部件停止运动。
165.在一些实施例中，当判定驱动部件到达第三校准位置后，可以控制驱动部件的电流以恒力矩方式转动，超过设定时间阈值（例如0.5秒），即停止转动。
166.在步骤1150中，可以控制驱动部件反转预设时间（例如3秒），以使驱动部件反方向运动到第二校准位置，然后解离合。
167.在一些实施例中，驱动部件解离合后，副锁舌处于解除控制的状态，可以自动弹出并伸进锁槽内。因此，副锁舌完全弹出时，驱动部件位于第二校准位置。副锁舌完全弹出后，用户可以转动门把手或用钥匙拧动锁体，然后开门。
168.本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器实现前述图1～图11及其说明内容中任一实施例公开的方法。
169.本技术实施例还公开了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述处理器运行所述计算机程序时，使得所述处理器实现前述图1～图11及其说明内容中任一实施例公开的方法。
170.本技术实施例还公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现图1～图11及其说明内容中任一实施例公开的方法。
171.本技术上述实施例可以实现的有益效果如下：（1）在一些实施例中，驱动部件在智能安全设备安装好之后，可以通过测试以自动识别驱动部件的轨迹信息的类型并对相应的第一校准位置和第二校准位置进行确定，因此驱动部件可以适配不同类型的锁体，具有很好的兼容性；（2）在一些实施例中，驱动部件可以根据轨迹信息的类型、第一校准位置和第二校准位置执行相应的执行方案（例如，上锁方案和解锁方案），有效避免发生驱动部件的运动被阻止的现象，降低了驱动部件的故障率，延长了驱动部件的使用寿命。
172.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
173.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本技术中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
174.同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
175.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
176.最后，应当理解的是，本技术中所述实施例仅用以说明本技术实施例的原则。其他的变形也可能属于本技术的范围。因此，作为示例而非限制，本技术实施例的替代配置可视为与本技术的教导一致。相应地，本技术的实施例不仅限于本技术明确介绍和描述的实施例。