一种车辆车轮点检测方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆车轮点检测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.车轮点指车轮与地面的切点，通过特定的算法可以得到它的位置，得到的位置可以用于定位、姿态检测等方面。但是在实际应用中存在一个关键的问题，即车轮点与车辆的匹配问题，如果检测出来的车轮点无法与车辆做匹配，那么这个车轮点则毫无意义、没有应用价值。目前大部分的车辆与车轮的匹配逻辑是先做车辆检测，识别出车辆的车辆检测框，然后再在车辆检测框中做一次车轮点检测，通过两次检测匹配逻辑将车轮点与车辆匹配，虽然能够实现车轮点与车辆的匹配，但会增加识别推理的时间和模型的调度复杂度，占据较多的软硬件资源，对硬件要求较高，实时性也较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种车辆车轮点检测方法、装置、设备及存储介质，可以保障车辆与车轮点匹配的准确性和高效性，并且硬件资源占用少，对硬件要求低。
4.一方面，本技术实施例提供了一种车辆车轮点检测方法，该方法包括：
5.获取待检测图片；
6.将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征；第一特征包括车辆中心点特征图；车辆中心点特征图包括至少一个车辆中心点；第二特征包括车轮关键点特征图和偏移距离；车轮关键点特征图包括至少一个车轮关键点，车轮关键点与偏移距离一一对应；
7.根据偏移距离确定车轮关键点对应的偏移位置；
8.若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点。
9.进一步的，将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征之后，还包括：
10.根据第一特征中车辆中心点对应的车辆位置信息确定车辆中心点对应的车辆检测框。
11.进一步的，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点之后，还包括：
12.确定车轮关键点与车辆中心点对应的车辆检测框匹配。
13.进一步的，确定偏移位置与车辆中心点匹配，包括：
14.确定预设值；预设值为偏移区域的长度与车辆检测框的长度的比值；预设值小于1；
15.根据车辆中心点对应的车辆检测框和预设值，确定车辆中心点对应的偏移区域；
16.若偏移位置位于偏移区域内，确定偏移位置与车辆中心点匹配。
17.进一步的，确定偏移位置与车辆中心点匹配，还包括：
18.若偏移区域内包括多个偏移位置，根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序；
19.选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合；偏移位置集合包括至少一个偏移位置；
20.确定偏移位置集合与偏移区域匹配；
21.若偏移区域不存在重叠区域，或偏移区域存在重叠区域，且与偏移区域匹配的偏移位置集合在重叠区域之外，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配；重叠区域为多个偏移区域重叠的区域。
22.进一步的，确定置偏移位置集合与偏移区域匹配之后，还包括：
23.若偏移区域存在重叠区域，且与车辆中心点匹配的偏移位置集合中存在偏移位置在重叠区域内，将预设值调小，得到调小后的预设值；
24.根据车辆中心点对应的车辆检测框和调小后的预设值，重新确定车辆中心点对应的偏移区域；重复步骤：若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序；选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合；确定偏移位置集合与偏移区域匹配；
25.直到与偏移区域匹配的偏移位置集合不在重叠区域内，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配。
26.进一步的，第二特征还包括车轮关键点对应的分类信息；
27.进一步的，若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点，还包括：
28.若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的分类信息，对多个偏移位置分类，得到多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置；
29.根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，分别对多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置排序；
30.分别选取多个第一类偏移位置中置信度满足预设要求的第一类偏移位置，和多个第二类偏移位置中置信度满足预设要求的第二类偏移位置，得到第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合；
31.确定第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合与车辆中心点匹配；
32.确定第一类偏移位置集合为车辆中心点对应的第一类车轮点；
33.确定第二类偏移位置集合为车辆中心点对应的第二类车轮点。
34.另一方面，本技术实施例提供了一种车辆车轮点检测装置，该装置包括：
35.图片获取模块，用于获取待检测图片；
36.特征提取模块，用于将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征；第一特征包括车辆中心点特征图；车辆中心点特征图包括至少一个车辆中心点；第二特征包括车轮关键点特征图和偏移距离；车轮关键点特征图包括至少一个车轮关键点，车轮关键点与偏移距离一一对应；
37.偏移位置确定模块，根据偏移距离确定车轮关键点对应的偏移位置；
38.车轮点确定模块，用于若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点。
39.进一步的，该装置还包括：
40.车辆检测框确定模块，用于根据第一特征中车辆中心点对应的车辆位置信息确定车辆中心点对应的车辆检测框。
41.进一步的，该装置还包括：
42.车轮点确定模块，确定车轮关键点与车辆中心点对应的车辆检测框匹配。
43.进一步的，该装置还包括：
44.车轮点确定模块，用于确定预设值；预设值为偏移区域的长度与车辆检测框的长度的比值；预设值小于1；
45.根据车辆中心点对应的车辆检测框和预设值，确定车辆中心点对应的偏移区域；
46.若偏移位置位于偏移区域内，确定偏移位置与车辆中心点匹配。
47.进一步的，该装置还包括：
48.车轮点确定模块，用于若偏移区域内包括多个偏移位置，根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序；
49.选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合；偏移位置集合包括至少一个偏移位置；
50.确定偏移位置集合与偏移区域匹配；
51.若偏移区域不存在重叠区域，或偏移区域存在重叠区域，且与偏移区域匹配的偏移位置集合在重叠区域之外，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配；重叠区域为多个偏移区域重叠的区域。
52.进一步的，该装置还包括：
53.车轮点确定模块，用于若偏移区域存在重叠区域，且与车辆中心点匹配的偏移位置集合中存在偏移位置在重叠区域内，将预设值调小，得到调小后的预设值；
54.根据车辆中心点对应的车辆检测框和调小后的预设值，重新确定车辆中心点对应的偏移区域；重复步骤：若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序；选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合；确定偏移位置集合与偏移区域匹配；
55.直到与偏移区域匹配的偏移位置集合不在重叠区域内，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配。
56.进一步的，该装置还包括：
57.车轮点确定模块，用于若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的分类信息，对多个偏移位置分类，得到多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置；
58.根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，分别对多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置排序；
59.分别选取多个第一类偏移位置中置信度满足预设要求的第一类偏移位置，和多个第二类偏移位置中置信度满足预设要求的第二类偏移位置，得到第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合；
60.确定第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合与车辆中心点匹配；
61.确定第一类偏移位置集合为车辆中心点对应的第一类车轮点；
62.确定第二类偏移位置集合为车辆中心点对应的第二类车轮点。
63.另一方面，本技术实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的车辆车轮点检测方法。
64.另一方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆车轮点检测方法。
65.本技术实施例提供的车辆车轮点检测方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：
66.获取待检测图片；将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征；第一特征包括车辆中心点特征图；车辆中心点特征图包括至少一个车辆中心点；第二特征包括车轮关键点特征图和偏移距离；车轮关键点特征图包括至少一个车轮关键点，车轮关键点与偏移距离一一对应；根据偏移距离确定车轮关键点对应的偏移位置；若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点，如此，可以保障车辆与车轮点匹配的准确性和高效性，并且硬件资源占用少，对硬件要求低。
附图说明
67.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
68.图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图；
69.图2是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图；
70.图3是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图；
71.图4是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图；
72.图5是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图；
73.图6是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图；
74.图7是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测装置的结构示意图；
75.图8是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
76.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
77.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限
于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
78.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图，包括摄像头101、服务器102和客户端103，其中，摄像头101用于拍摄车辆周边的照片，服务器102接收到摄像头101拍摄的照片并对其进行处理，获得照片中车辆对应的车轮点，客户端103接收到服务器102获得的照片中车辆对应的车轮点并根据该车轮点执行对应的操作。
79.具体的，服务器102获取摄像头101发送的待检测图片，将该待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征，其中，第一特征包括车辆中心点特征图，车辆中心点特征图包括至少一个车辆中心点；第二特征包括车轮关键点特征图和偏移距离，车轮关键点特征图包括至少一个车轮关键点，车轮关键点与偏移距离一一对应。根据偏移距离确定车轮关键点对应的偏移位置。若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点。
80.本技术实施例中，摄像头101可以设置在车辆四周，实时对车辆周边的道路状况进行拍摄，以确定车辆周边的车辆状态，协助控制系统调整车辆的行驶状态。摄像头101还可以设置在非汽车的第三方设备上，例如设置在道路或交通巡检设备上，以确定车辆的行驶状态，协助判断对应车辆是否违规行驶等，或者设置在车辆检查设备上，以确定车辆的部件状况，例如车轮胎压等，协助判断车辆是否处于良好的状态。
81.本技术实施例中，服务器102还可以是和服务器有同样的功能的其他计算机终端，或者类似的运算设备。进一步的，该服务器102可以替换为一个服务器系统、运算平台或者包含多台服务器的服务器集群。
82.本技术实施例中，根据摄像头101设置的不同位置，客户端103也相应的存在多种模块、系统或装置。若摄像头101设置在汽车上，客户端103可以是汽车的控制系统。客户端103接收服务器102发送的车轮点，确定周边车辆的行驶状态，并基于此判断、调整车辆行驶状态，例如加速、减速、变道超车等。若摄像头101设置在非汽车的第三方设备上，客户端103可以是对应的第三方设备。客户端103利用服务器102发送的车轮点确定其需求的信息。例如客户端103为车辆检查设备，对应的客户端103根据服务器102发送的车轮点，可以确定车轮胎压等信息，判断车辆是否处于良好的状态。
83.以下介绍本技术一种车辆车轮点检测方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：
84.s201：获取待检测图片。
85.本技术实施例中，获取待检测图片后可以对待检测图片进行预处理。
86.作为一种可选的实施方式，预处理可以包括滤波、增强色彩对比度、调整尺寸等。可选的，可以采用直方图处理等操作增强待检测图片的色彩对比度。
87.s203：将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征。
88.本技术实施例中，第一特征包括车辆中心点特征图以及车辆位置信息，其中，车辆
中心点特征图中包括至少一个车辆中心点，每个车辆中心点都有与其对应的车辆位置信息。车辆中心点为其标识出的车辆对应的车辆检测框的中心点。车辆位置信息为其标识出的车辆对应的车辆检测框的四角的位置信息。可选的，车辆位置信息也可以是其标识出的车辆对应的车辆检测框的宽度信息和高度信息。
89.作为一种可选的实施方式，车辆中心点和车辆位置信息通过坐标的方式表示。对应的，坐标的原点以及x轴、y轴的设定可以根据实际需求进行调整，本技术中对此不做限制和要求。可选的，可以将待检测图片的左下角设置为坐标原点，待检测图片的宽度方向设置为x轴，高度方向设置为y轴。
90.本技术实施例中，第二特征包括车轮关键点特征图和偏移距离，其中，车轮关键点特征图包括至少一个车轮关键点，每个车轮关键点都有与其对应的偏移距离。偏移距离为特征提取模型根据训练结果输出的车轮关键点与对应的车辆中心点之间的向心偏移。
91.作为一种可选的实施方式，车轮关键点和偏移距离通过坐标的方式表示。偏移距离的坐标数值的正值表示相对车轮关键点沿坐标轴正向偏移，偏移距离的坐标数值的负值表示相对车轮关键点沿坐标轴负向偏移。
92.作为一种可选的实施方式，第二特征还包括车轮关键点对应的置信度。车轮关键点对应的置信度表明该车轮关键点是车轮点的置信度。
93.作为一种可选的实施方式，特征提取模型可以为dla-34网络模型，通过迭代深度聚合(ida)，将主干网络划分为三个阶段，构建主干网络不同阶段间的树状节点，通过层次深度聚合(hda)构建主干网络中同一阶段内不同块、不同阶段间的树状节点，实现多尺度、多深度的特征聚合，从而采用较少的参数就能够获得精度较高的分类识别结构，并且计算效率高。
94.s205：根据偏移距离确定车轮关键点对应的偏移位置。
95.本技术实施例中，将车轮关键点的坐标与其对应的偏移距离的坐标相加，得到该车轮关键点对应的偏移位置的坐标。偏移位置即特征提取模型根据训练结果识别出的车轮关键点对应的车辆中心点，将偏移位置与车辆中心点进行对比，就能够确认与车轮关键点匹配的车辆中心点。
96.作为一种可选的实施方式，步骤s203：将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征之后，还包括确定车辆检测框的步骤。具体的，根据车辆中心点对应的车辆位置信息，得到对应的车辆检测框的四角的位置，根据四角的位置依次连接得到车辆检测框。
97.s207：若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点。
98.本技术实施例中，若车轮关键点对应的偏移位置与车辆中心点匹配，说明车辆关键点与该车辆中心点是匹配的，则可以确定车轮关键点为该车辆中心点对应的车轮点，进一步的可以确定车辆与车轮点之间的对应关系。
99.作为一种可选的实施方式，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点之后，进一步确定该车轮关键点与车辆中心点对应的车辆检测框匹配，该车轮关键点为车辆检测框对应的车轮点，从而建立车辆检测框与车轮点的匹配关系，在后续对车轮点和车辆检测框的应用中能够始终保持确定的匹配关系。
100.作为一种可选的实施方式，图3示出了本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图，具体的，如图3所示，确定偏移位置与车辆中心点匹配包括以下步骤：
101.s301：确定预设值。
102.本技术实施例中，预设值为偏移区域的长度与车辆检测框的长度的比值。偏移区域为车辆中心点可接受的偏移位置的偏移范围。可选的，预设值小于1，偏移区域小于车辆检测框的大小。偏移区域的大小能够影响车轮关键点与车辆中心点的匹配准确度。偏移区域越小，车轮关键点与车辆中心点的匹配准确度越高。
103.作为一种可选的实施方式，将预设值设置为0.5。
104.s303：根据车辆中心点对应的车辆检测框和预设值，确定车辆中心点对应的偏移区域。
105.本技术实施例中，根据车辆中心点对应的车辆检测框和预设值，确定偏移区域的宽度和长度，和/或，确定偏移区域四角的坐标，根据偏移区域的宽度和长度以及四角的坐标，确定偏移区域的范围大小。
106.s305：若偏移位置位于偏移区域内，确定偏移位置与车辆中心点匹配。
107.本技术实施例中，若一个车轮关键点对应的偏移位置位于某个车辆中心点的偏移区域内，且该偏移区域内没有其他偏移位置，确定该车轮关键点对应的偏移位置与该车辆中心点匹配。
108.上述方法适用于车辆中心点对应的偏移区域内只有一个偏移位置的情况，当一个偏移区域内存在多个偏移位置时，则需要对多个偏移位置进行进一步的确认，以确定与该偏移区域以及该偏移区域对应的车辆中心点匹配的偏移位置和车轮关键点。作为一种可选的实施方式，图4示出了本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图，如图4所示，在偏移区域内包括多个偏移位置的情况下，确定偏移位置与车辆中心点匹配包括以下步骤：
109.s401：确定预设值。
110.本技术实施例中，预设值为偏移区域的长度与车辆检测框的长度的比值。偏移区域为车辆中心点可接受的偏移位置的偏移范围。可选的，预设值小于1，偏移区域小于车辆检测框的大小。偏移区域的大小能够影响车轮关键点与车辆中心点的匹配准确度。偏移区域越小，车轮关键点与车辆中心点的匹配准确度越高。
111.作为一种可选的实施方式，将预设值设置为0.5。
112.s403：根据车辆中心点对应的车辆检测框和预设值，确定车辆中心点对应的偏移区域。
113.s405：若偏移区域内包括多个偏移位置，根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序。
114.本技术实施例中，车轮关键点对应的置信度为该车轮关键点为车轮点的置信度，置信度越大，车轮关键点为车轮点的概率越大，该车轮关键点就越可信。因此在存在多个偏移位置时，对应的置信度越大的车轮关键点就越有可能与该车辆中心点匹配，选取置信度大的车轮关键点对应的偏移位置也更可靠，准确度也更高。
115.s407：选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合。
116.本技术实施例中，偏移位置集合包括至少一个偏移位置。
117.作为一种可选的实施方式，选取置信度的预设要求可以根据实际需求调整。可选的，如要选取最可靠的偏移位置与偏移区域匹配，则可以将预设要求设置为多个置信度中的最大值，对应的偏移位置集合仅包含对应的置信度最大的偏移位置。
118.s409：确定偏移位置集合与偏移区域匹配。
119.s411：若偏移区域不存在重叠区域，或偏移区域存在重叠区域，且与偏移区域匹配的偏移位置集合在重叠区域之外，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配。
120.本技术实施例中，重叠区域为多个偏移区域重叠的区域。若偏移区域不存在重叠区域，或偏移区域存在重叠区域，且与偏移区域匹配的偏移位置集合在重叠区域之外，说明该偏移位置集合与该偏移区域是唯一对应的，该偏移位置集合仅能与该偏移区域对应的车辆中心点匹配。
121.图5示出了本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图，如图5所示，步骤s409：确定偏移位置集合与偏移区域匹配之后，还包括：
122.s413：若偏移区域存在重叠区域，且与车辆中心点匹配的偏移位置集合中存在偏移位置在重叠区域内，将预设值调小，得到调小后的预设值。
123.本技术实施例中，若与车辆中心点匹配的偏移位置集合中存在偏移位置在重叠区域内，说明偏移区域的范围过大，偏移位置集合的选取不够精准，需要将预设值调小，从而将偏移区域的范围调小。
124.s415：根据车辆中心点对应的车辆检测框和调小后的预设值，重新确定车辆中心点对应的偏移区域；重复步骤：若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序；选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合；确定偏移位置集合与偏移区域匹配。
125.若重新得到的偏移位置集合中仍存在偏移位置在重叠区域内，重复执行上述步骤s413-s415，直到与偏移区域匹配的偏移位置集合不在重叠区域内，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配。
126.作为一种可选的实施方式，第二特征还包括车轮关键点对应的分类信息。车轮关键点的分类信息包括第一类车轮关键点和第二类车轮关键点。可选的，第一类车轮关键点为前车轮，第二类车轮关键点为后车轮。在此基础上，每个车辆中心点可以对应两类车轮关键点，倘若想要获得车辆分别对应的第一类车轮点和第二类车轮点，即前车轮点和后车轮点，则在选取车轮关键点时对车轮关键点进行分类。具体的，图6示出了本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的流程示意图，如图6所示，步骤s207：若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点，还可以包括：
127.s601：确定预设值。
128.本技术实施例中，预设值为偏移区域的长度与车辆检测框的长度的比值。偏移区域为车辆中心点可接受的偏移位置的偏移范围。可选的，预设值小于1，偏移区域小于车辆检测框的大小。偏移区域的大小能够影响车轮关键点与车辆中心点的匹配准确度。偏移区域越小，车轮关键点与车辆中心点的匹配准确度越高。
129.作为一种可选的实施方式，将预设值设置为0.5。
130.s603：根据车辆中心点对应的车辆检测框和预设值，确定车辆中心点对应的偏移区域。
131.s605：若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的分类信息，对多个偏移位置分类，得到多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置。
132.s607：根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，分别对多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置排序。
133.s609：分别选取多个第一类偏移位置中置信度满足预设要求的第一类偏移位置，和多个第二类偏移位置中置信度满足预设要求的第二类偏移位置，得到第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合。
134.作为一种可选的实施方式，选取置信度的预设要求可以根据实际需求调整。可选的，如要选取最可靠的第一类偏移位置和/或第二类偏移位置与偏移区域匹配，则可以将预设要求设置为多个置信度中的最大值，对应的第一类偏移位置集合和/或第二类偏移位置金河仅包含对应的置信度最大的第一类偏移位置和/或第二类偏移位置。
135.s611：确定第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合与车辆中心点匹配。
136.本技术实施例中，若第一类偏移位置集合中存在偏移位置在重叠区域内，和/或第二类偏移位置集合中存在偏移位置在重叠区域内，如上述s413-s415步骤，重新设置预设值，将预设值调小后重新确定偏移区域，根据重新确定后的偏移区域，对应的重新确定第一类偏移位置集合和/或第二类偏移位置集合，直到第一类偏移位置集合中不存在偏移位置在重叠区域内，且第二类偏移位置集合中不存在偏移位置在重叠区域内，确定该第一类偏移位置集合和该第二类偏移位置集合与车辆中心点匹配。
137.s613：确定第一类偏移位置集合为车辆中心点对应的第一类车轮点。
138.s615：确定第二类偏移位置集合为车辆中心点对应的第二类车轮点。
139.本技术实施例中，将第一类车轮关键点和第二类车轮关键点区分开，分别确定与车辆中心点匹配的第一类车轮关键点和第二类车轮关键点，能够同时得到车辆中心点对应的第一类车轮点和第二类车轮点，便于后续应用中对对应的车辆的姿态角等信息的确定。
140.本技术实施例还提供了一种车辆车轮点检测装置，图7是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：
141.图片获取模块701，用于获取待检测图片。
142.特征提取模块702，用于将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征；第一特征包括车辆中心点特征图；车辆中心点特征图包括至少一个车辆中心点；第二特征包括车轮关键点特征图和偏移距离；车轮关键点特征图包括至少一个车轮关键点，车轮关键点与偏移距离一一对应。
143.偏移位置确定模块703，根据偏移距离确定车轮关键点对应的偏移位置。
144.车轮点确定模块704，用于若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点。
145.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
146.车辆检测框确定模块705，用于根据第一特征中车辆中心点对应的车辆位置信息确定车辆中心点对应的车辆检测框。
147.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
148.车轮点确定模块704，确定车轮关键点与车辆中心点的车辆检测框匹配。
149.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
150.车轮点确定模块704，用于确定预设值；预设值为偏移区域的长度与车辆检测框的长度的比值；预设值小于1；
151.根据车辆中心点对应的车辆检测框和预设值，确定车辆中心点对应的偏移区域；
152.若偏移位置位于偏移区域内，确定偏移位置与车辆中心点匹配。
153.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
154.车轮点确定模块704，用于若偏移区域内包括多个偏移位置，根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序；
155.选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合；偏移位置集合包括至少一个偏移位置；
156.确定偏移位置集合与偏移区域匹配；
157.若偏移区域不存在重叠区域，或偏移区域存在重叠区域，且与偏移区域匹配的偏移位置集合在重叠区域之外，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配；重叠区域为多个偏移区域重叠的区域。
158.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
159.车轮点确定模块704，用于若偏移区域存在重叠区域，且与车辆中心点匹配的偏移位置集合中存在偏移位置在重叠区域内，将预设值调小，得到调小后的预设值；
160.根据车辆中心点对应的车辆检测框和调小后的预设值，重新确定车辆中心点对应的偏移区域；重复步骤：若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的置信度的大小，对多个偏移位置排序；选取多个偏移位置中置信度满足预设要求的偏移位置，得到偏移位置集合；确定偏移位置集合与偏移区域匹配；
161.直到与偏移区域匹配的偏移位置集合不在重叠区域内，确定偏移位置集合与车辆中心点匹配。
162.作为一种可选的实施方式，该装置还包括：
163.车轮点确定模块704，用于若偏移区域内包括多个偏移位置，根据车轮关键点对应的分类信息，对多个偏移位置分类，得到多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置；
164.根据第二特征中车轮关键点对应的置信度的大小，分别对多个第一类偏移位置和多个第二类偏移位置排序；
165.分别选取多个第一类偏移位置中置信度满足预设要求的第一类偏移位置，和多个第二类偏移位置中置信度满足预设要求的第二类偏移位置，得到第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合；
166.确定第一类偏移位置集合和第二类偏移位置集合与车辆中心点匹配；
167.确定第一类偏移位置集合为车辆中心点对应的第一类车轮点；
168.确定第二类偏移位置集合为车辆中心点对应的第二类车轮点。
169.该装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。
170.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图8是本技术实施例提供的一种车辆车轮点检测方法的服务器的硬件结构框图。如图8所示，该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)810(处理器810可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用
于存储数据的存储器830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存储介质820通信，在服务器800上执行存储介质820中的一系列指令操作。服务器800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。
171.输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口840包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口840可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
172.本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器800还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
173.本技术的实施例还提供了一种车辆车轮点检测设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆车轮点检测方法。
174.本技术的实施例还提供了一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆车轮点检测方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆车轮点检测方法。
175.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
176.由上述本技术提供的车辆车轮点检测方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本技术中获取待检测图片；将待检测图片输入已训练好的特征提取模型，确定出第一特征和第二特征；第一特征包括车辆中心点特征图；车辆中心点特征图包括至少一个车辆中心点；第二特征包括车轮关键点特征图和偏移距离；车轮关键点特征图包括至少一个车轮关键点，车轮关键点与偏移距离一一对应；根据偏移距离确定车轮关键点对应的偏移位置；若偏移位置与车辆中心点匹配，确定车轮关键点为车辆中心点对应的车轮点，如此，可以保障车辆与车轮点匹配的准确性和高效性，并且硬件资源占用少，对硬件要求低。
177.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者
可能是有利的。
178.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
179.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
180.以上仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。