可移动设备的控制方法、装置、可移动设备和存储介质与流程

1.本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种可移动设备的控制方法、可移动设备的控制装置、可移动设备和可读存储介质。


背景技术：

2.目前，清扫设备的智能化程度主要体现在导航运动精度的提高、孤立物体的识别与免碰撞、分割区域的不遗漏清扫等。但对于清扫策略，并没有精细的控制方法，导致清扫设备的清扫策略单一、不智能化。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本发明的一个方面在于提出了一种可移动设备的控制方法。
5.本发明的另一个方面在于提出了一种可移动设备的控制装置。
6.本发明的再一个方面在于提出了一种可移动设备。
7.本发明的又一个方面在于提出了一种可移动设备。
8.本发明的又一个方面在于提出了一种可读存储介质。
9.有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种可移动设备的控制方法，该方法包括：获取房间的地面特征信息；根据地面特征信息确定控制信息，并根据控制信息控制可移动设备工作。
10.在该技术方案中，可移动设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等清洁设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
11.具体地，可移动设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的地面特征信息，该地面特征信息能够表示出房间内的地面铺设情况。进一步地，根据该房间内的地面特征信息确定对应的控制信息，从而使得可移动设备按照该控制信息进行清洁工作。
12.通过上述方式，可移动设备能够基于房间的地面情况，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
13.根据本发明的上述可移动设备的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
14.在上述技术方案中，地面特征信息包括地面铺设材质，根据地面特征信息确定控制信息，包括：确定与地面铺设材质对应的第一控制信息；其中，第一控制信息包括以下至少一项：出水量、清洁次数、风机吸力、移动速度。
15.在该技术方案中，地面特征信息可以包括地面铺设的材质，例如材质包括木质(例如地板)、资质、石质(例如地砖)等。
16.可移动设备的控制信息包括第一控制信息，第一控制信息可以为出水量、清洁次数、风机吸力、移动速度中的至少一项。
17.具体地，基于房间的地面铺设的材质，对应确定可移动设备工作的出水量、风机吸
力、移动速度，以及确定可移动设备对该房间的清洁次数。
18.通过上述方式，可移动设备能够基于房间内地面铺设的材质，对该房间实现更加个性化、智能化的清洁。
19.在上述任一技术方案中，地面铺设材质为木质情况下的出水量小于地面铺设材质为瓷质或石质情况下的出水量。
20.在该技术方案中，如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以减少可移动设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板。
21.如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地砖，则可以相对增加可移动设备进行清洁时的出水量，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果。
22.在上述任一技术方案中，地面铺设材质为木质情况下的清洁次数大于地面铺设材质为瓷质或石质情况下的清洁次数。
23.在该技术方案中，如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以减少可移动设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板，同时增加清洁次数，以保证清洁效果。
24.如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地砖，则可以相对增加可移动设备进行清洁时的出水量，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果，同时相对减少清洁次数，以减少可移动设备的电能的浪费。
25.在上述任一技术方案中，地面特征信息包括地面铺设方向，根据地面特征信息确定控制信息，包括：确定与地面铺设方向对应的第二控制信息；其中，第二控制信息为可移动设备的清洁方向与地面铺设方向一致。
26.在该技术方案中，地面特征信息可以包括地面铺设的方向，也即，地面铺设的地板或地砖的纹理。
27.可移动设备的控制信息包括第二控制信息，第二控制信息可以为可移动设备的清洁方向的控制信息。
28.具体地，基于房间的地面铺设的方向，对应确定可移动设备的清洁方向，使得可移动设备的清洁方向与地面铺设的方向相同，也就是说可移动设备的清洁方向平行于地面铺设的方向。
29.通过上述方式，可移动设备能够平行于房间内地面铺设的方向进行清洁，从而减少地板或地砖的缝隙内残留的灰尘、水渍等，以及使得可移动设备在地板或地砖上的清洁痕迹不混乱，提高清洁效果。
30.在上述任一技术方案中，地面特征信息包括地面尺寸，根据地面特征信息确定控制信息，包括：根据地面尺寸确定房间的类型；确定与房间的类型对应的第三控制信息。
31.在该技术方案中，地面特征信息可以包括地面尺寸，也即，房间的尺寸，可移动设备的控制信息包括第三控制信息。
32.具体地，基于房间的地面尺寸，判定房间的大小，从而判定房间的类型，进而根据房间的类型对应确定可移动设备的第三控制信息。
33.通过上述方式，能够按照房间的类型，自适应地控制可移动设备的清洁，从而提高
房间清洁的高效性、准确性。
34.在上述任一技术方案中，房间的类型包括以下至少一项：卧室、客厅、厨房、卫生间；第三控制信息包括以下至少一项：房间清洁顺序、清洁剂量、消毒剂量。
35.在该技术方案中，房间可以包括卧室、客厅、厨房或卫生间，可移动设备在不同类型的房间的清洁方式可以不同。
36.可移动设备的第三控制信息可以为房间清洁顺序、清洁剂量、消毒剂量中的至少一项。例如，在确定房间为卧室时，可以对该房间进行优先清洁，在确定房间为客厅时，可以在清洁完卧室后对客厅进行清洁；在确定房间为厨房或卫生间时，可移动设备可以喷洒清洁剂、消毒剂等。
37.通过上述方式，实现更加智能化、定制化的清洁。
38.在上述任一技术方案中，地面特征信息包括插座位置，根据地面特征信息确定控制信息，包括：确定与插座位置对应的第四控制信息。
39.在该技术方案中，地面特征信息可以包括插座位置，也即，地面上安装的插座的位置，可移动设备的控制信息包括第四控制信息，该第四控制信息用于控制可移动设备的移动路线。
40.具体地，基于房间地面上的插座位置，控制可移动设备的移动路线，以避免可移动设备清洁插座位置出现漏电风险，提高清洁过程中的安全性。
41.在上述任一技术方案中，第四控制信息为可移动设备的清洁范围为插座位置的预设范围外。
42.在该技术方案中，如果识别到房间内安装在地面的插座，可移动设备可以在清洁时与该插座保持一定的安全距离，也即，在距离该插座的预设范围外进行清洁，例如在距离该插座10厘米或20厘米外进行清洁。
43.通过上述方式，避免可移动设备清洁插座位置出现漏电风险，提高清洁过程中的安全性。
44.在上述任一技术方案中，地面特征信息包括房间的房间分界特征，根据地面特征信息确定控制信息，包括：基于房间分界特征的高度小于或等于预设阈值，确定与房间分界特征对应的控制信息。
45.在该技术方案中，地面特征信息可以包括房间的房间分界特征，例如过门条、门槛石、移门轨道等。
46.当识别到房间分界特征的高度没有超过预设阈值时，表明房间分界特征高度较低，则可以控制可移动设备对该位置进行清洁；当识别到房间分界特征的高度超过预设阈值时，表明房间分界特征高度较高，则可以使可移动设备不对该位置进行清洁，避免可移动设备在房间分界特征处被卡住。
47.在上述任一技术方案中，获取房间的地面特征信息，包括：获取房间的房间分界特征；基于可移动设备经过房间分界特征进入房间，获取房间的地面特征信息。
48.在该技术方案中，房间分界特征为房间分割的重要依据，可以包括过门条、门槛石、移门轨道等。
49.在识别到可移动设备经过房间分界特征进入房间时，采集该房间的地面特征信息，进而按照与地面特征信息对应的控制信息，控制可移动设备进行房间清洁。
50.通过上述方式，根据房间分界特征，可精准地确定可移动设备是否进入房间，从而在进入房间后采集地面特征信息，实现地面特征信息的及时、准确地采集。
51.根据本发明的另一个方面，提出了一种可移动设备的控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取房间的地面特征信息；控制模块，用于根据地面特征信息确定控制信息，并根据控制信息控制可移动设备工作。
52.在该技术方案中，可移动设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等清洁设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
53.具体地，可移动设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的地面特征信息，该地面特征信息能够表示出房间内的地面铺设情况。进一步地，根据该房间内的地面特征信息确定对应的控制信息，从而使得可移动设备按照该控制信息进行清洁工作。
54.通过上述方式，可移动设备能够基于房间的地面情况，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
55.根据本发明的再一个方面，提出了一种可移动设备，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤。
56.本发明提供的可移动设备，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤，因此该可移动设备包括上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的全部有益效果。
57.根据本发明的又一个方面，提出了一种可移动设备，包括如上述技术方案的可移动设备的控制装置。
58.本发明提供的可移动设备包括如上述技术方案的可移动设备的控制装置，因此该可移动设备包括上述任一技术方案的可移动设备的控制装置的全部有益效果。
59.根据本发明的又一个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤。
60.本发明提供的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的全部有益效果。
61.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
62.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
63.图1示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之一；
64.图2示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之二；
65.图3示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之三；
66.图4示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之四；
67.图5示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之五；
68.图6示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之六；
69.图7示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之七；
70.图8示出了本发明实施例的房间内地面铺设的示意图之一；
71.图9示出了本发明实施例的房间内地面铺设的示意图之二；
72.图10示出了本发明实施例的可移动设备的控制装置的示意框图；
73.图11示出了本发明实施例的可移动设备的示意框图；
74.图12示出了本发明实施例的可移动设备的示意框图。
具体实施方式
75.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
76.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
77.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
78.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
79.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
80.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的可移动设备的控制方法、可移动设备的控制装置、可移动设备和可读存储介质进行详细地说明。
81.实施例一
82.本发明实施例，提出一种可移动设备的控制方法，图1示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之一。其中，该方法包括：
83.步骤102，获取房间的地面特征信息；
84.步骤104，基于该地面特征信息，确定对可移动设备的控制信息；
85.步骤106，控制可移动设备，按照该控制信息工作。
86.在该技术方案中，可移动设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等清洁设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
87.具体地，可移动设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的地
面特征信息，该地面特征信息能够表示出房间内的地面铺设情况。进一步地，根据该房间内的地面特征信息确定对应的控制信息，从而使得可移动设备按照该控制信息进行清洁工作。
88.需要说明的是，地面特征信息包括地面铺设材质、地面铺设方向、地面尺寸、插座位置以及房间分界特征中的至少一项。
89.通过上述方式，可移动设备能够基于房间的地面情况，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
90.此外，如果无法识别出房间的地面特征信息，可以执行默认的清扫策略，以保证清洁的顺利进行。
91.实施例二
92.本发明实施例，在地面特征信息包括地面铺设材质的情况下，图2示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之二。其中，该方法包括：
93.步骤202，获取房间的地面铺设材质；
94.步骤204，基于该地面铺设材质，确定对可移动设备的第一控制信息；
95.步骤206，控制可移动设备，按照第一控制信息进行工作。
96.在该技术方案中，地面特征信息可以包括地面铺设的材质，例如材质包括木质(例如地板)、资质、石质(例如地砖)等。
97.可移动设备的控制信息包括第一控制信息，第一控制信息可以为出水量、清洁次数、风机吸力、移动速度中的至少一项。
98.具体地，基于房间的地面铺设的材质，对应确定可移动设备工作的出水量、风机吸力、移动速度，以及确定可移动设备对该房间的清洁次数。
99.示例性地，可以根据地面铺设材质的不同，在直行、转弯、脱困、绕障等动作中，自适应的调整移动参数(例如可移动设备的电机转速反馈等)，从而使得可移动设备的运动更加平稳顺畅。
100.另外，对于风机吸力，不同的材质可以对应于不同的风机吸力，具体材质的风机吸力可根据用户的设置参数进行确定。例如，用户可以根据需求，设置地面铺设材质为瓷质或石质时对应的风机吸力大，从而使得瓷质或石质地面上的水渍最大程度被吸干，避免出现用户被滑倒的问题；用户也可以根据需求，设置地面铺设材质为木质时对应的风机吸力大，因为通常卧室是地板，从而使得卧室地面上的水渍最大程度被吸干，避免出现水渍过多导致被褥发潮的问题。
101.通过上述方式，可移动设备能够基于房间内地面铺设的材质，对该房间实现更加个性化、智能化的清洁。
102.实施例三
103.本发明实施例，地面铺设材质为木质情况下的出水量小于地面铺设材质为瓷质或石质情况下的出水量。
104.在该技术方案中，如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以减少可移动设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板。
105.如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地
砖，则可以相对增加可移动设备进行清洁时的出水量，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果。
106.本发明实施例，地面铺设材质为木质情况下的清洁次数大于地面铺设材质为瓷质或石质情况下的清洁次数。
107.在该技术方案中，如果识别到房间内地面铺设的材质为木质，也就是说，房间内铺设的是地板，则可以减少可移动设备进行清洁时的出水量，从而减少水渍对地板的伤害、保护地板，同时增加清洁次数，以保证清洁效果。
108.如果识别到房间内地面铺设的材质为瓷质或石质，也就是说，房间内铺设的是地砖，则可以相对增加可移动设备进行清洁时的出水量，从而提高对地砖的清洁程度，保证清洁效果，同时相对减少清洁次数，以减少可移动设备的电能的浪费。
109.实施例四
110.本发明实施例，在地面特征信息包括地面铺设方向的情况下，图3示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之三。其中，该方法包括：
111.步骤302，获取房间的地面铺设方向；
112.步骤304，基于该地面铺设方向，确定对可移动设备的第二控制信息；
113.步骤306，控制可移动设备，按照第二控制信息进行工作。
114.其中，第二控制信息为可移动设备的清洁方向与地面铺设方向一致。
115.在该技术方案中，地面特征信息可以包括地面铺设的方向，也即，地面铺设的地板或地砖的纹理。
116.可移动设备的控制信息包括第二控制信息，第二控制信息可以为可移动设备的清洁方向的控制信息。
117.具体地，基于房间的地面铺设的方向，对应确定可移动设备的清洁方向，使得可移动设备的清洁方向与地面铺设的方向相同，也就是说可移动设备的清洁方向平行于地面铺设的方向。如图8所示，房间内地面铺设方向为横向，则控制可移动设备的清洁方向平行于地面铺设的方向。
118.通过上述方式，可移动设备能够平行于房间内地面铺设的方向进行清洁，从而减少地板或地砖的缝隙内残留的灰尘、水渍等，以及使得可移动设备在地板或地砖上的清洁痕迹不混乱，使得清洁痕迹更加美观，提高清洁效果。
119.实施例五
120.本发明实施例，在地面特征信息包括地面尺寸的情况下，图4示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之四。其中，该方法包括：
121.步骤402，获取房间的地面尺寸；
122.步骤404，基于该地面尺寸，确定该房间的类型；
123.步骤406，根据该房间的类型，确定对可移动设备的第三控制信息；
124.步骤408，控制可移动设备，按照第三控制信息进行工作。
125.在该技术方案中，地面特征信息可以包括地面尺寸，也即，房间的尺寸，可移动设备的控制信息包括第三控制信息。
126.具体地，基于房间的地面尺寸，判定房间的大小，从而判定房间的类型，进而根据房间的类型对应确定可移动设备的第三控制信息。
127.通过上述方式，能够按照房间的类型，自适应地控制可移动设备的清洁，从而提高房间清洁的高效性、准确性。
128.在上述任一技术方案中，房间的类型包括卧室、客厅、厨房和卫生间中的至少一项。
129.在该技术方案中，房间可以包括卧室、客厅、厨房或卫生间，可移动设备在不同类型的房间的清洁方式可以不同。
130.在上述任一技术方案中，第三控制信息包括房间清洁顺序、清洁剂量和消毒剂量中的至少一项。
131.在该技术方案中，可移动设备的第三控制信息可以为房间清洁顺序、清洁剂量、消毒剂量中的至少一项。例如，在确定房间为卧室时，可以对该房间进行优先清洁，在确定房间为客厅时，可以在清洁完卧室后对客厅进行清洁；在确定房间为厨房或卫生间时，可移动设备可以喷洒清洁剂、消毒剂等。
132.通过上述方式，实现更加智能化、定制化的清洁。
133.需要说明的是，结合地面尺寸对可移动设备进行控制，可以在根据地面铺设材质和/或地面铺设方向对可移动设备进行控制的步骤之后。
134.示例性地，由于卧室和客厅通常铺设的是地板，厨房和卫生间通常铺设的是地砖。在识别到房间内地面铺设的是地板后，可以初步确定该房间为卧室或客厅，并确定出第一控制信息和/或第二控制信息。进一步地，再结合房间尺寸，具体推测出该房间是卧室还是客厅，以便确定房间清洁顺序，例如，基于当前房间的房间尺寸较小，则确定当前房间是卧室，而预先设置了卧室的清洁优先级大于客厅的清洁优先级，则先清扫当前的卧室。
135.或者，可以同时结合地面尺寸、地面铺设材质和/或地面铺设方向对可移动设备进行控制。
136.示例性地，如果识别到房间内铺设的是地板，并且结合房间尺寸特征，推测该房间是卧室或客厅，则对该房间进行优先清洁，然后再去厨房、卫生间等房间进行清洁，符合用户需求。如果识别到房间内铺设的是地砖，并且房间尺寸相对较小，可以判定是厨房或卫生间，则对该房间最后清洁，且在清扫时可以喷洒清洁剂、消毒剂等。
137.实施例六
138.本发明实施例，在地面特征信息包括插座位置的情况下，图5示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之五。其中，该方法包括：
139.步骤502，获取房间的插座位置；
140.步骤504，基于该插座位置，确定对可移动设备的第四控制信息；
141.步骤506，控制可移动设备，按照第四控制信息进行工作。
142.在该技术方案中，地面特征信息可以包括插座位置，也即，地面上安装的插座的位置，可移动设备的控制信息包括第四控制信息，该第四控制信息用于控制可移动设备的移动路线。
143.具体地，基于房间地面上的插座位置，控制可移动设备的移动路线，以避免可移动设备清洁插座位置出现漏电风险，提高清洁过程中的安全性。
144.在上述技术方案中，第四控制信息为控制可移动设备的清洁范围在插座位置的预设范围之外。
145.在该技术方案中，如图9所示，如果识别到房间内安装在地面的插座902，可移动设备可以在清洁时与该插座902保持一定的安全距离，也即，在距离该插座902的预设范围外进行清洁，例如在与该插座902距离10厘米或20厘米外的范围进行清洁。
146.通过上述方式，避免可移动设备清洁插座位置出现漏电风险，提高清洁过程中的安全性。
147.需要说明的是，结合插座位置对可移动设备进行控制，可以在根据地面铺设材质和/或地面铺设方向对可移动设备进行控制的步骤之前或之后。或者，可以同时结合插座位置、地面铺设材质和/或地面铺设方向对可移动设备进行控制。
148.实施例七
149.本发明实施例，在地面特征信息包括房间的房间分界特征的情况下，基于地面特征信息，确定对可移动设备的控制信息的步骤，具体包括：判断房间分界特征的高度是否未超过预设阈值，当房间分界特征的高度未超过预设阈值时，确定与房间分界特征对应的控制信息。
150.在该技术方案中，地面特征信息可以包括房间的房间分界特征，例如过门条、门槛石、移门轨道等。
151.当识别到房间分界特征的高度没有超过预设阈值时，表明房间分界特征高度较低，则可以控制可移动设备对该位置进行清洁；当识别到房间分界特征的高度超过预设阈值时，表明房间分界特征高度较高，则可以使可移动设备不对该位置进行清洁，避免可移动设备在房间分界特征处被卡住。
152.实施例八
153.本发明实施例，以可移动设备为拖地机器人为例，拖地机器人通常以单线激光雷达或摄像头作为主传感器来感知环境、建立地图，智能化程度主要体现在导航运动精度的提高、孤立物体的识别与免碰撞、分割区域的不遗漏清扫等。而作为拖地机器人的核心功能——清洁，大多在地毯增压、清洁次数、弓形间距、消毒杀菌等特性中体现。
154.而在一个地区内，不同家庭的户型格局、房间分布、地面材质等宏观特征，是具有高度相似性的。而具体到个体的家庭内，场景、障碍物等又是千差万别的。因此，深度清洁功能，需要从清洁任务和材质的共性入手。基于大量的房间地面纹路图像数据和装修案例，利用深度学习技术，可以训练出高准确率的地面材质与铺设纹路识别模型，可以指导拖地机器人在清扫任务中更准确的分割房间地图、按照房间顺序清扫、调整清扫方向、调整拖地出水量、调节风机吸力等，实现更智能化、定制化的深度清洁。
155.图6示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之六。其中，该方法包括：
156.步骤602，获取房间的地面铺设材质、地面铺设方向、地面尺寸、插座位置以及房间分界特征中的至少一项；
157.步骤604，基于地面铺设材质、地面铺设方向、地面尺寸、插座位置以及房间分界特征中的至少一项，确定拖地机器人的对应的控制信息；
158.步骤606，控制拖地机器人，按照该控制信息进行工作。
159.该方法利用摄像头、红外传感器等采集地面特征信息，经过特征提取、图像识别、大数据训练学习等，获得地面材质的分类结果(通常是二分类，如地板或地砖)，以及地面材
质的铺设方式(通常是二分类，如横铺或纵铺)，添加到地图语义中，来辅助拖地机器人执行更加高效、准确、友好的清洁策略，实现智能深度清洁。
160.通过上述方式，拖地机器人能够基于房间的地面情况，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
161.实施例九
162.本发明实施例，图7示出了本发明实施例的可移动设备的控制方法的流程示意图之七。其中，该方法包括：
163.步骤702，识别房间的房间分界特征；
164.步骤704，在可移动设备经过房间分界特征进入房间的情况下，获取该房间的地面特征信息；
165.步骤706，基于该地面特征信息，确定对可移动设备的控制信息；
166.步骤708，控制可移动设备，按照该控制信息工作。
167.在该技术方案中，房间分界特征为房间分割的重要依据，可以包括过门条、门槛石、移门轨道等。
168.在识别到可移动设备经过房间分界特征进入房间时，采集该房间的地面特征信息，进而按照与地面特征信息对应的控制信息，控制可移动设备进行房间清洁。
169.通过上述方式，根据房间分界特征，可精准地确定可移动设备是否进入房间，从而在进入房间后采集地面特征信息，实现地面特征信息的及时、准确地采集。
170.在一些实施例中，针对地面材质类型、铺设纹路方向、过门条、门槛石、移门轨道等特征，服务器端训练深度学习模型，可移动设备完成识别并保存结果。如果识别到过门条、门槛石、移门轨道等房间分界特征，在地图中标记，作为地图房间分割的重要依据，可使app地图更加真实、准确，可移动设备清洁路线更加清晰、易于理解，避免在移门轨道处卡住，提高清洁效率。
171.实施例十
172.本发明实施例，在获取房间的地面特征信息的步骤之前，还包括：确定地面特征信息与控制信息之间的对应关系。
173.在该技术方案中，建立地面特征信息和控制信息之间的对应关系。
174.例如，地面铺设材质与出水量、清洁次数、风机吸力、移动速度中至少一项的对应关系；地面铺设方向与可移动设备的清洁方向的对应关系；房间的类型与房间的类型中至少一项的对应关系；插座位置与可移动设备的清洁范围的对应关系等。
175.通过上述方式，实现更加智能化、定制化的清洁。
176.实施例十一
177.本发明实施例，提出了一种可移动设备的控制装置，图10示出了本发明实施例的可移动设备的控制装置1000的示意框图。其中，该可移动设备的控制装置1000包括获取模块1002和控制模块1004。
178.其中，获取模块1002能够获取房间的地面特征信息，控制模块1004能够基于该地面特征信息，确定对可移动设备的控制信息，并控制可移动设备，按照该控制信息工作。
179.在该技术方案中，可移动设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等清洁设备，可以在多个房间内进行移动，从而实现在不同房间进行清洁的目的。
180.具体地，可移动设备上安装有摄像头、红外线传感器等设备，能够采集房间内的地面特征信息，该地面特征信息能够表示出房间内的地面铺设情况。进一步地，根据该房间内的地面特征信息确定对应的控制信息，从而使得可移动设备按照该控制信息进行清洁工作。
181.通过上述方式，可移动设备能够基于房间的地面情况，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
182.实施例十二
183.本发明实施例，提出了一种可移动设备，图11示出了本发明实施例的可移动设备1100的示意框图。其中，该可移动设备1100包括存储器1102和处理器1104。
184.包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤。
185.其中，存储器1102中存储有程序或指令，处理器1104执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤。存储器1102和处理器1104可以通过总线或者其它方式连接。处理器1104可包括一个或多个处理单元，处理器1104可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等芯片。
186.本发明提供的可移动设备1100，程序或指令被处理器1104执行时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤，因此该可移动设备1100包括上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的全部有益效果。
187.实施例十三
188.本发明实施例，提出了一种可移动设备，图12示出了本发明实施例的可移动设备1200的示意框图。其中，该可移动设备1200包括如上述技术方案的可移动设备的控制装置1000。
189.本发明提供的可移动设备1200包括如上述技术方案的可移动设备的控制装置1000，因此该可移动设备1200包括上述任一技术方案的可移动设备的控制装置1000的全部有益效果。
190.实施例十四
191.本发明实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤。
192.其中，可读存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
193.本发明提供的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一技术方案的可移动设备的控制方法的全部有益效果。
194.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。