一种无人机飞控自动测试方法、系统、设备和介质与流程

1.本发明涉及无人机技术应用领域，尤其涉及一种无人机飞控自动测试方法、系统、设备和介质。


背景技术：

2.目前，无人机飞控成品功能测试一般由测试人员使用示波器、can总线调试器、422/232总线调试器等设备手动测试并判断产品是否不良，在测试的过程中，测试人员需要先熟悉上述仪表仪器的使用方法，并搭建硬件测试环境，然后读取并记录仪表仪器的测试结果，再与测试要求中的标准值做对比，人工取出不良品等一系列的动作，导致整个测试既需要昂贵的仪表仪器又需要专业的测试人员，不仅工作效率低，也提高了企业的成本。
3.现有技术中也有一些需要配合上位机来测试的自动测试设备，测试过程需要测试人员熟练掌握上位机应用软件的操作，对测试人员的专业技能要求依旧比较高。
4.另外也有利用无人机飞控或其他被测智能产品自身的嵌入式软件或者在其自身的平台上重新开发测试专用的嵌入式软件来完成测试，前者需要搭建较为复杂的测试环境，后者容易漏测被测设备自身的硬件故障，降低测试的可靠性。


技术实现要素：

5.鉴于以上现有技术存在的问题，本发明提出一种无人机飞控制动测试方法、系统、设备和介质，主要解决传统方法依赖人工导致测试效率低的问题。
6.为了实现上述目的及其他目的，本发明采用的技术方案如下。
7.一种无人机飞控自动测试方法，包括：
8.根据预先设置的测试项构建对应测试项的测试接口，并根据所述测试接口匹配处理端预存储的数据传输协议；
9.通过所述测试接口与无人机飞控系统建立连接，根据与所述测试接口匹配的数据传输协议输出测试指令，从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据；
10.将所述响应数据与所述数据传输协议预设标准数据进行比对，输出测试结果。
11.可选地，所述测试接口包括：通信测试接口、传感器测试接口以及调试接口。
12.可选地，根据预先设置的测试项构建对应测试项的测试接口，包括：
13.根据预设的测试节点拆分测试项，根据所述无人机飞控系统硬件设置确定各测试项的数据传输方式，根据所述数据传输方式构建对应的测试接口。
14.可选地，通过所述测试接口与无人机飞控系统建立连接，根据与所述测试接口匹配的数据传输协议输出测试指令，包括：
15.判断所述测试接口与所述处理端包含的数据传输协议是否匹配，若不匹配，则将对应测试接口转换为与所述数据传输协议匹配的数据接口以读取所述数据传输协议中的预设数据输出至所述无人机飞控系统。
16.可选地，从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据之前，还包括：
17.根据预设的测试顺序对各测试接口进行排列，构建以所述测试接口为节点的测试序列；
18.根据所述测试序列节点的先后顺序依次从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据，完成对应节点的测试。
19.可选地，将所述响应数据与所述数据传输协议预设标准数据进行比对，输出测试结果，包括：
20.通过显示界面展示所述测试结果，当所述测试结果异常时，输出预设的预警信息。
21.可选地，所述处理端包括mcu。
22.一种无人机飞控自动测试系统，包括：
23.接口配置模块，用于根据预先设置的测试项构建对应测试项的测试接口，并根据所述测试接口匹配处理端预存储的数据传输协议；
24.数据交互模块，用于通过所述测试接口与无人机飞控系统建立连接，根据与所述测试接口匹配的数据传输协议输出测试指令，从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据；
25.数据比对模块，用于将所述响应数据与所述数据传输协议预设标准数据进行比对，输出测试结果。
26.一种设备，包括：
27.一个或多个处理器；和
28.其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行所述的无人机飞控自动测试方法。
29.一种机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得设备执行所述的无人机飞控自动测试方法。
30.如上所述，本发明一种无人机飞控自动测试方法、系统、设备和介质，具有以下有益效果。
31.根据测试项完成测试接口的数据传输协议匹配，自动根据传输协议输出对应测试指令，完成测试比对，不需要人工干预，简化了测试操作以及人工操作测试设备的学习成本，极大地提高了测试效率。
附图说明
32.图1为本发明一实施例中无人机飞控自动测试方法的流程示意图。
33.图2为本发明一实施例中无人机飞控自动测试系统的模块图。
34.图3为本发明一实施例中设备的结构示意图。
35.图4为本发明另一实施例中设备的结构示意图
36.图5为本发明一实施例中处理端的结构示意图。
37.图6为本发明一实施例中自动测试流程示意图。
具体实施方式
38.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实
施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
39.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
40.请参阅图1，本发明提供一种无人机飞控自动测试方法，包括以下步骤：
41.步骤s01，根据预先设置的测试项构建对应测试项的测试接口，并根据所述测试接口匹配处理端预存储的数据传输协议；
42.步骤s02，通过所述测试接口与无人机飞控系统建立连接，根据与所述测试接口匹配的数据传输协议输出测试指令，从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据；
43.步骤s03，将所述响应数据与所述数据传输协议预设标准数据进行比对，输出测试结果。
44.下面结合具体实施例对本发明的无人机飞控自动测试方法进行详细阐述。
45.在步骤s01中，根据预先设置的测试项构建对应测试项的测试接口，并根据所述测试接口匹配处理端预存储的数据传输协议。
46.在一实施例中，根据预先设置的测试项构建对应测试项的测试接口，包括：
47.根据预设的测试节点拆分测试项，根据所述无人机飞控系统硬件设置确定各测试项的数据传输方式，根据所述数据传输方式构建对应的测试接口。
48.具体地，可按照整体测试过程的测试步骤设置测试节点以及测试节点之间的连接，以测试节点的形式表示整个测试流程，每个测试节点可对应一个测试项。可预先设置各测试节点的测试参数，将对应节点的测试参数与待测试无人机飞控系统的硬件参数进行比对，根据比对结果确定对应测试项与待测试无人机飞控系统的数据传输方式。示例性地，如测试项a配置测试参数x1和x2，两组测试参数分别表示支持的两种数据传输方式。读取待测试无人机飞管系统的硬件参数，将硬件参数与拆分的测试项的测试参数进行比对，得到匹配的测试参数用于确定测试接口数据。可在处理端完成比对过程，将比对结果通过显示终端展示以引导测试人员选择各测试项对应的测试接口。
49.在一实施例中，测试接口可包括：通信测试接口、传感器测试接口以及调试接口等。通信测试接口可包括：can总线通信测试接口、422通信测试接口、232通信测试接口等。传感器测试接口可包括pwm信号测试接口等。针对飞控成品测试可划分为can总线通信测试、422总线通信测试、232总线通信测试、pwm信号测试、传感器测试这5个测试步骤。每个测试步骤对应一个测试项，为每个测试项配置对应的测试接口，如can总线通信测试对应can总线测试接口。通过测试接口连接待测试无人机成品，完成测试准备工作。
50.在步骤s02中，通过所述测试接口与无人机飞控系统建立连接，根据与所述测试接口匹配的数据传输协议输出测试指令，从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据。
51.在一实施例中，通过述测试接口与无人机飞控系统建立连接，根据与所述测试接口匹配的数据传输协议输出测试指令，包括：
52.判断所述测试接口与所述处理端包含的数据传输协议是否匹配，若不匹配，则将
对应测试接口转换为与所述数据传输协议匹配的数据接口以读取所述数据传输协议中的预设数据输出至所述无人机飞控系统。
53.具体地，请参阅图5，处理端可以为数据处理模块，数据处理模块通过通信接口模块与无人机飞控建立连接。通信接口模块可包括can接口电路、422接口电路、232接口电路、pwm接口电路、调试接口电路等。可根据前述测试步骤匹配结果，从通信接口模块中选择对应的接口与无人机飞控建立连接，完成指定测试项或指定测试流程的测试。
54.进一步，判断连接的测试接口与数据处理模块中预先存储的通信协议进行匹配。如数据处理模块中预先存储有can总线传输协议和uart协议，can总线测试接口与can总线传输协议匹配，可直接进行数据传输。基于数据处理模块中预存储的can总线传输协议预设数据内容中选取指定数据生成测试指令发送给无人机飞控，等待接收无人机飞控反馈的信息，在判断反馈信息与协议信息是否匹配，若不符合要求或超时未接收到反馈信息，则直接上报错误，提示测试人员。422测试接口和232测试接口与数据处理模块中预存储的通信协议不匹配，则可将422测试接口和232测试接口转换为uart接口，通过uart接口与数据处理模块进行数据传输。uart有一套固定的通信协议，可读取uart协议中指定的数据生成测试指令发送给无人机飞控，等待反馈数据进而判断反馈数据是否正确。其中，反馈数据即无人机针对数据处理模块输出数据的响应数据。
55.在一实施例中，从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据之前，还包括：
56.根据预设的测试顺序对各测试接口进行排列，构建以所述测试接口为节点的测试序列；
57.根据所述测试序列节点的先后顺序依次从所述无人机飞控系统获取对应的响应数据，完成对应节点的测试。
58.具体地，可将测试流程预先录入数据处理模块，数据处理模块按测试顺序对各接入的测试接口进行排序，根据测试流程自动调用对应的测试接口。
59.在步骤s03中，将所述响应数据与所述数据传输协议预设标准数据进行比对，输出测试结果。
60.在一实施例中，将所述响应数据与所述数据传输协议预设标准数据进行比对，输出测试结果，包括：通过显示界面展示所述测试结果，当所述测试结果异常时，输出预设的预警信息。
61.请参阅图6，具体测试过程如下，
62.步骤01，完成处理端系统初始化后，向无人机飞控发送指定的can信号，判断是否接收到无人机飞控反馈的指定can信号，若未接收到，则上报can测试错误，刷新显示界面内容，进入步骤02；若接收到反馈的指定can信号，则显示测试才通过，进入步骤02；
63.步骤02，处理端发送指定的uart1信号，判断是否接收到无人机飞控反馈的指定uart1信号，若未接收到，则上报422通信测试错误，刷新显示界面内容，进入步骤03；若接收到反馈的指定uart1信号，则显示测试才通过，进入步骤03；
64.步骤03，处理端发送指定的uart2信号，判断是否接收到无人机飞控反馈的指定uart2信号，若未接收到，则上报232通信测试错误，刷新显示界面内容，进入步骤04；若接收到反馈的指定uart2信号，则显示测试才通过，进入步骤04；
65.步骤04，处理端uart3按照非空调是协议命令飞控发送指定频率和占空比的pwm信
unit，简称cpu)、应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，该处理器1101通过有线或无线连接耦合到上述输入设备1100和输出设备1102。
76.可选的，上述输入设备1100可以包括多种输入设备，例如可以包括面向用户的用户接口、面向设备的设备接口、软件的可编程接口、摄像头、传感器中至少一种。可选的，该面向设备的设备接口可以是用于设备与设备之间进行数据传输的有线接口、还可以是用于设备与设备之间进行数据传输的硬件插入接口(例如usb接口、串口等)；可选的，该面向用户的用户接口例如可以是面向用户的控制按键、用于接收语音输入的语音输入设备以及用户接收用户触摸输入的触摸感知设备(例如具有触摸感应功能的触摸屏、触控板等)；可选的，上述软件的可编程接口例如可以是供用户编辑或者修改程序的入口，例如芯片的输入引脚接口或者输入接口等；输出设备1102可以包括显示器、音响等输出设备。
77.在本实施例中，该终端设备的处理器包括用于执行各设备中语音识别装置各模块的功能，具体功能和技术效果参照上述实施例即可，此处不再赘述。
78.图4为本技术的另一个实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。图4是对图3在实现过程中的一个具体的实施例。如图所示，本实施例的终端设备可以包括第二处理器1201以及第二存储器1202。
79.第二处理器1201执行第二存储器1202所存放的计算机程序代码，实现上述实施例中图1所述方法。
80.第二存储器1202被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，例如消息，图片，视频等。第二存储器1202可能包含随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
81.可选地，第一处理器1201设置在处理组件1200中。该终端设备还可以包括：通信组件1203，电源组件1204，多媒体组件1205，音频组件1206，输入/输出接口1207和/或传感器组件1208。终端设备具体所包含的组件等依据实际需求设定，本实施例对此不作限定。
82.处理组件1200通常控制终端设备的整体操作。处理组件1200可以包括一个或多个第二处理器1201来执行指令，以完成上述图1所示方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1200可以包括一个或多个模块，便于处理组件1200和其他组件之间的交互。例如，处理组件1200可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1205和处理组件1200之间的交互。
83.电源组件1204为终端设备的各种组件提供电力。电源组件1204可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
84.多媒体组件1205包括在终端设备和用户之间的提供一个输出接口的显示屏。在一些实施例中，显示屏可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果显示屏包括触摸面板，显示屏可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
85.音频组件1206被配置为输出和/或输入语音信号。例如，音频组件1206包括一个麦克风(mic)，当终端设备处于操作模式，如语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部语音
信号。所接收的语音信号可以被进一步存储在第二存储器1202或经由通信组件1203发送。在一些实施例中，音频组件1206还包括一个扬声器，用于输出语音信号。
86.输入/输出接口1207为处理组件1200和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
87.传感器组件1208包括一个或多个传感器，用于为终端设备提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1208可以检测到终端设备的打开/关闭状态，组件的相对定位，用户与终端设备接触的存在或不存在。传感器组件1208可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在，包括检测用户与终端设备间的距离。在一些实施例中，该传感器组件1208还可以包括摄像头等。
88.通信组件1203被配置为便于终端设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个实施例中，该终端设备中可以包括sim卡插槽，该sim卡插槽用于插入sim卡，使得终端设备可以登录gprs网络，通过互联网与服务器建立通信。
89.由上可知，在图4实施例中所涉及的通信组件1203、音频组件1206以及输入/输出接口1207、传感器组件1208均可以作为图3实施例中的输入设备的实现方式。
90.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。