场景编辑方法、装置、介质及电子设备与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种场景编辑方法、场景编辑装置、计算机可读介质及电子设备。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，如何对自动驾驶的各种场景进行仿真成为了关注的焦点。
3.目前，编辑器工具例如基于web(world wide web，万维网)的场景编辑工具的功能一般比较简单，例如，基于web的场景编辑工具大多只有物品的简单的拖拽以及材质编辑功能，不能满足自动驾驶仿真的业务需求。
4.因此，如何对自动驾驶的各种场景进行仿真成为了亟待解决的技术难题。
5.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.本公开实施例的目的在于提供一种场景编辑方法、场景编辑装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上实现对自动驾驶的各种场景进行仿真。
7.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
8.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种场景编辑方法，所述场景编辑方法用于自动驾驶仿真，所述方法包括：基于高精地图构建目标场景对应的路网拓扑结构；基于所述路网拓扑结构对应的红绿灯与道路的拓扑关系，配置所述红绿灯的状态轮换规则；基于所述目标场景的场景配置信息以及所述路网拓扑结构生成所述目标场景的多个车辆，确定所述车辆的导航路径，所述场景配置信息包括场景车辆密度。
9.根据第一方面，在一些示例实施例中，所述方法还包括：根据所述目标场景的路网拓扑结构、所述红绿灯的状态轮换规则以及所述导航路径进行所述车辆的交通流仿真；根据预定跟驰模型计算所述车辆在预定时间范围内的各个离散时刻的期望速度。
10.根据第一方面，在一些示例实施例中，所述方法还包括：对所述交通流仿真的结果数据进行解析，并根据时间戳序列对所述结果数据进行排序；根据排序结果对所述时间戳序列对应的渲染对象进行渲染，实现对所述目标场景的回放。
11.根据第一方面，在一些示例实施例中，所述方法还包括：基于所述路网拓扑结构对主车的起点、终点、车辆姿态、红绿灯变更序列以及障碍物轨迹中的一种或多种进行编辑，和/或，基于所述路网拓扑结构对障碍物以及红绿灯的触发逻辑进行编辑，所述触发逻辑包括时间触发和区域触发。
12.根据第一方面，在一些示例实施例中，所述方法还包括：基于用户创建的主车的多个停靠点以及所述路网拓扑结构生成所述主车的多个导航路径；设置沿所述主车的导航路
径的红绿灯规则。
13.根据第一方面，在一些示例实施例中，所述方法还包括：若所述目标场景的地图发生更新，则根据更新后的地图重新生成所述主车的导航路径；重新设置沿所述主车的导航路径的红绿灯规则。
14.根据第一方面，在一些示例实施例中，所述场景编辑方法为基于web实现的场景编辑方法。
15.根据本公开实施例的第二方面，提供了一种场景编辑装置，所述场景编辑装置用于自动驾驶仿真，所述场景编辑装置包括场景生成模块，其中，所述场景生成模块包括：拓扑结构生成单元，用于基于高精地图构建目标场景对应的路网拓扑结构；红绿灯配置单元，用于基于所述路网拓扑结构对应的红绿灯与道路的拓扑关系，配置所述红绿灯的状态轮换规则；场景配置单元，用于基于所述目标场景的场景配置信息以及所述路网拓扑结构生成所述目标场景的多个车辆，确定所述车辆的导航路径，所述场景配置信息包括场景车辆密度。
16.根据第二方面，在一些示例实施例中，所述场景生成模块还包括：交通流仿真单元，用于根据所述目标场景的路网拓扑结构、所述红绿灯规则以及所述导航路径进行所述车辆的交通流仿真。
17.第二方面，在一些示例实施例中，所述场景生成模块还包括：速度计算单元，用于根据预定跟驰模型计算所述车辆在预定时间范围内的各个离散时刻的期望速度。
18.根据第二方面，在一些示例实施例中，所述装置还包括场景回放模块，所述场景回放模块包括：解析排序单元，用于对所述交通流仿真的结果数据进行解析，并根据时间戳序列对所述结果数据进行排序；回放单元，用于根据排序结果对所述时间戳序列对应的渲染对象进行渲染，实现对所述目标场景的回放。
19.根据第二方面，在一些示例实施例中，所述装置还包括场景编辑模块，所述场景编辑模块包括：场景元素编辑单元，用于基于所述路网拓扑结构对主车的起点、终点、车辆姿态、红绿灯变更序列以及障碍物轨迹中的一种或多种进行编辑，以及，触发逻辑编辑单元，用于基于所述路网拓扑结构对障碍物以及红绿灯的触发逻辑进行编辑，所述触发逻辑包括时间触发和区域触发。
20.根据第二方面，在一些示例实施例中，所述装置还包括场景批量处理模块，所述场景批量处理模块包括：批量创建单元，用于基于用户创建的主车的多个停靠点以及所述路网拓扑结构生成所述主车的多个导航路径，设置沿所述主车的导航路径的红绿灯规则。
21.根据第二方面，在一些示例实施例中，所述场景批量处理模块还包括：批量更新模块，用于若所述目标场景的地图发生更新，则根据更新后的地图重新生成所述主车的导航路径，并重新设置沿所述主车的导航路径的红绿灯规则。
22.根据第二方面，在一些示例实施例中，所述场景编辑装置为基于web实现的场景编辑装置。
23.根据本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例第一方面中所述的场景编辑方法。
24.根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行
时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例第一方面所述的场景编辑方法。
25.本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
26.在本公开的一些实施例中，一方面，基于高精地图构建目标场景对应的路网拓扑结构，能够高效准确地获取目标场景的道路网络拓扑信息；另一方面，基于路网拓扑结构对应的红绿灯与道路的拓扑关系，配置红绿灯的状态轮换规则，能够得到目标场景的红绿灯的状态轮换规则；再一方面，基于目标场景的场景配置信息以及路网拓扑结构生成目标场景的多个车辆，确定车辆的导航路径，能够实现对目标场景的车辆、红绿灯、车辆导航的构建与编辑，从而便于对目标场景的交通流进行仿真。
27.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
28.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
29.图1示出了本公开示例性实施例中的场景编辑方法的应用场景的示意图；
30.图2示出了根据本公开的一些示例实施例的场景编辑方法的流程示意图；
31.图3示出了根据本公开的另一些示例实施例的场景编辑方法的流程示意图；
32.图4示出了根据本公开的一些示例实施例中的场景编辑装置的示意图；
33.图5示出了根据本公开的另一实施例的场景编辑装置的结构示意图；
34.图6示出本公开示例性实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
36.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
37.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
38.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
39.为了清楚地说明本公开实施例中的技术方案，在具体展开说明本公开实施例之
前，首先对实施例中应用到的一些名词术语进行说明。
40.下面，结合附图对本公开示例实施例中的场景编辑方法进行详细的说明。
41.图1示出了根据本公开的一些实施例提供的应用场景的示意图。
42.图1示出了根据本公开的一些实施例提供的应用场景的示意图。该应用场景100包括客户端110以及服务器120。客户端110用于输入场景配置信息以及进行场景编辑操作，服务器120用于响应于客户端110输入的输入场景配置信息以及场景编辑操作对目标场景进行编辑。
43.终端设备110可以是诸如pc(personal computer，个人计算机)、平板电脑、膝上型计算机等。服务器120可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。终端设备110和服务器120之间可通过网络130进行互相通信。该网络130可以是有线网络，也可以是无线网络，网络130可以为pstn(public switched telephone network，公共交换电话网络)或因特网。
44.图2示出了根据本公开的一些示例实施例的场景编辑方法的流程示意图。本公开实施例提供的场景编辑方法的执行主体可以是具有计算处理功能的计算设备，例如图1中的客户端或服务器。该场景编辑方法包括步骤s210至步骤s230，下面结合附图对示例实施例中的场景编辑方法进行详细的说明。
45.参照图2所示，在步骤s210中，基于高精地图构建目标场景对应的路网拓扑结构。
46.在示例实施例中，高精地图就是精度更高、数据维度更多的电子地图，高精地图的精度能够精确到厘米级别。高精地图包含道路网络的三维描述，例如交叉路口的车道线布局、交通标志牌的位置等。高精地图可以包括多个地图道路元素，地图道路元素可以包括车道线、红绿灯、公交车站、实线虚线、斑马线、停止线、道路中心线、人行横道、减速带、交通标志、限速信息、建筑物、隧道等等。路网拓扑结构是一系列由地图道路元素的节点(node)以及边(link)构建的可以联通的道路网络结构。
47.进一步地，自动驾驶的场景可以包括：高速公路、城市道路、封闭区域、十字路口、桥梁路面等场景，基于高精地图获取目标场景对应的地图道路元素，基于该目标场景对应的地图道路元素构建该目标场景对应的路网拓扑结构。以目标场景为6车道的十字路口为例，获取6车道的十字路口的地图道路元素例如车道线、人行横道、交通标识，基于地图道路元素构建该6车道的十字路口的路网拓扑结构。
48.在步骤s220中，基于路网拓扑结构对应的红绿灯与道路的拓扑关系，配置红绿灯的状态轮换规则。
49.在示例实施例中，目标场景的路网拓扑结构包含红绿灯与道路等地图道路元素。基于各个道路路口的红绿灯与道路的拓扑关系或连接关系，配置各个道路路口的红绿灯的状态轮换规则。举例而言，基于路口的车道与红绿灯的拓扑关系，结合该路口在不同时间段的各个方向的车流量，配置各个道路路口的红绿灯的状态轮换规则，例如，车道数量较多、车流量大的道路的红绿灯的时间较长，车道数量较少、车流量小的道路的红绿灯的时间较短。
50.在步骤s230中，基于目标场景的场景配置信息以及路网拓扑结构生成目标场景的多个车辆，确定车辆的导航路径，场景配置信息包括场景车辆密度。
51.在示例实施例中，场景配置信息为目标场景的车辆、道路、障碍物等配置信息，场
景配置信息可以包括场景车辆密度。需要说明的是，场景配置信息也可以包括其他适当的配置信息例如车道线数量以及交通标识等配置信息，这同样在本公开的保护范围内。
52.进一步地，在示例实施例中，基于目标场景的场景配置信息结合路网拓扑结构生成目标场景的多个车辆，例如，根据目标场景的场景车辆密度以及车道线与车道线数量生成目标场景的多个障碍车辆。进一步地，基于路网拓扑结构计算每个车辆的导航路径，导航路径以车道link的序列输出。
53.根据图2的示例实施例中的技术方案，一方面，基于高精地图构建目标场景对应的路网拓扑结构，能够高效准确地获取目标场景的道路网络拓扑信息；另一方面，基于路网拓扑结构对应的红绿灯与道路的拓扑关系，配置红绿灯的状态轮换规则，能够得到目标场景的红绿灯的状态轮换规则；再一方面，基于目标场景的场景配置信息以及路网拓扑结构生成目标场景的多个车辆，确定车辆的导航路径，能够实现对目标场景的车辆、红绿灯、车辆导航的构建与编辑，从而便于对目标场景的交通流进行仿真。
54.进一步地，在示例实施例中，该方法还包括：根据目标场景的路网拓扑结构、红绿灯的状态轮换规则以及导航路径进行车辆的交通流仿真；根据预定跟驰模型计算车辆在预定时间范围内的各个离散时刻的期望速度。根据本示例实施例中的技术方案，能够根据用户输入的场景配置信息自动构建目标场景的车辆的交通流，从而能够对各种场景的车辆的交通流进行仿真。
55.此外，在示例实施例中，该方法还包括：对交通流仿真的结果数据进行解析，并根据时间戳序列对结果数据进行排序；根据排序结果对时间戳序列对应的渲染对象进行渲染，实现对目标场景的回放。根据本示例实施例中的技术方案，能够对目标场景的交通流进行回放。
56.图3示出了根据本公开的另一些示例实施例的场景编辑方法的流程示意图。
57.参照图3所示，在步骤s310中，创建目标场景的路网拓扑结构。
58.在示例实施例中，根据现有高精地图构建目标场景的路网拓扑网络。
59.在步骤s320中，创建目标场景对应的红绿灯状态轮转规则。
60.在示例实施例中，基于路口的红绿灯与道路link的连接关系，配置红绿灯状态的状态轮换规则。
61.在步骤s330中，生成车辆的导航路径。
62.在示例实施例中，通过用户设置的场景车辆密度等配置信息，场景自动生成模块会随机生成多个障碍车，并为每个障碍车辆计算出一条导航路径，导航路径以车道link的序列输出。例如，根据场景密度信息随机分配每个车道上有多少车，比如直行、左转、以及右转的车辆数量等。
63.在步骤s340中，进行车辆的交通流仿真。
64.在示例实施例中，在构建好地图拓扑网络，红绿灯轮换规则以及车辆路由(即导航路径)后即可开始进行车辆的交通流仿真。交通流仿真模块根据用户选择的跟驰(car following)模型计算每辆车辆在整个模拟时间范围内的每个离散时刻的期望速度，由此即可得到整个交通流的模拟结果。
65.根据图3的示例实施例中的技术方案，根据用户的输入参数自动构建机动车交通流，能够实现对目标场景的车辆、红绿灯、车辆导航的构建与编辑，对目标场景的交通流进
行仿真。
66.图4示出了根据本公开的一些示例实施例中的场景编辑装置的示意图。
67.参照图4所示，该场景编辑装置400包括场景编辑模块410、场景批量处理模块420，场景自动生成模块430以及场景回放模块440。基于web的场景编辑装置400基于webgl渲染引擎470实现了三维场景的渲染以及地图的渲染。下面，结合附图对示例实施例中的场景编辑装置进行详细的说明。
68.场景编辑模块410包括障碍物及轨迹编辑单元412、红绿灯编辑单元414以及主车编辑单元416。其中，障碍物及轨迹编辑单元412用于对障碍物的起终点以及姿态的编辑以及障碍物轨迹的编辑，红绿灯编辑单元414用于对主车途径的红绿灯变更序列进行编辑。主车编辑单元416用于对主车的起终点以及姿态的编辑。
69.通过场景编辑模块410，能够指定障碍物以及红绿灯的触发逻辑，触发逻辑包括时间触发和区域触发，时间触发即仿真模拟到特定时刻触发障碍物或红绿灯的变更，区域触发即主车经过指定区域时触发障碍物或红绿灯的变更。通过场景编辑模块410，能够创建特定的场景用于验证自动驾驶算法的效果。
70.场景批量处理模块420包括场景批量创建单元422以及场景批量更新单元424。场景批量创建单元422主要是基于用户创建的停靠点作为主车的起终点，并生成导航路径，并对沿途的红绿灯设置变更规则，例如，基于高精地图上创建的业务上的多个停靠点例如100个，批量生成主车的起终点，并生成导航路径。场景批量更新单元424基于新版本地图重新生成导航路径，同时变更沿途的红绿灯。因为地图的更新可能会导致车辆的导航路径发生变化，需要基于最新版本地图重新生成导航路径，同时变更沿途的红绿灯。例如，由于地图更新(例如修路等)，基于更新后的路径重新批量生成导航路径，同时变更导航路径沿途的红绿灯。
71.通过场景批量处理模块420，用户可以实现对指定地图以及自动驾驶算法进行仿真验证，比如验证某个狭窄路口车辆是否可以顺利通过，某个路口车辆是否可以顺利完成掉头动作等。
72.场景自动生成模块430包括障碍物及轨迹自动生成单元432、红绿灯规则创建单元434以及交通流仿真单元436。其中，
73.场景自动生成模块430用于基于现有高精度地图以及用户输入的场景配置信息创建红绿灯的变更逻辑以及障碍物的轨迹。场景自动生成模块430的主要流程如下：
74.场景自动生成模块430根据现有高精地图构建拓扑网络。障碍物及轨迹自动生成单元432用于生成障碍物的起终点以及姿态的编辑以及障碍物轨迹。红绿灯规则创建单元434用于基于路口的红绿灯与道路link的拓扑关系或连接关系，配置红绿灯状态的状态轮换规则。交通流仿真单元436用于通过用户设置的场景车辆密度等配置信息，场景自动生成模块430会随机生成多个障碍车，并为每个障碍车辆计算出一条导航路径，导航路径以车道link的序列输出，在构建好地图拓扑网络，红绿灯的状态轮换规则以及车辆的导航路径后，进行车辆的交通流仿真。交通流仿真单元436根据用户选择的跟驰(car following)模型计算每辆车辆在整个模拟时间范围内的每个离散时刻的期望速度，得到整个交通流的模拟结果。
75.场景回放模块440包括数据解析单元442、时间排序模块444以及场景动画生成单
元446。数据解析单元442用于对交通流仿真的结果数据的解析。时间排序模块444用于将解析后的交通流仿真的结果数据根据时间戳排序。场景动画生成单元446用于通过场景渲染引擎450和地图渲染引擎460根据数据中的消息类型创建不同的渲染对象，并根据时间先后顺序进行渲染。
76.场景回放模块440用于基于仿真引擎计算的结果进行展示，通过对交通流仿真的结果数据的解析，并将结果数据根据时间戳排序，通过场景渲染引擎450和地图渲染引擎460根据数据中的消息类型创建不同的渲染对象，并根据时间先后顺序进行渲染，由此实现了整个场景的回放。
77.进一步地，仿真引擎475用于对场景编辑器400的各种编辑操作进行仿真处理。仿真场景库480用于存储多个场景的场景配置信息。导航服务485用于生成车辆的导航路径并对车辆进行导航处理。地图服务490用于提供高精地图服务。
78.根据图4的示例实施例中的技术方案，一方面，构建了一套基于web的面向自动驾驶的仿真场景编辑工具，该工具基于webgl技术开发，同时实现了场景编辑，场景批量处理，场景自动生成以及场景回放功能。使得用户在web页面也能够完成从仿真场景构建与编辑，场景仿真以及结果回放的闭环流程，极大地提高了用户使用的便利性；另一方面，集成了场景自动生成功能，能够根据用户的输入参数自动构建机动车交通流；再一方面，实现了场景的批量创建与批量更新功能，用户可以基于某个地图以及自定义的停靠点批量创建仿真场景。
79.在本公开的示例实施例中，提供了一种基于web的面向自动驾驶仿真的场景编辑器，该场景编辑器基于webgl技术实现场景的三维渲染，能够基于现有高精度地图实现自动驾驶主车，障碍物(包括行人，车辆等)，红绿灯的编辑等；该场景编辑器还集成了交通流的生成功能，根据用户设置的场景配置参数自动生成合理的符合现实交通规则的交通流；同时基于编辑的场景，能够实现场景预览，对于仿真的结果，能实现结果的回放。
80.需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施方式的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
81.以下介绍本公开的装置实施例，可以用于执行本公开上述的场景编辑方法。
82.图5示出了根据本公开的一实施例的场景编辑装置的结构示意图。
83.参照图5所示，提供了一种场景编辑装置500，所述场景编辑装置500用于自动驾驶仿真，所述场景编辑装置500包括场景生成模块510，其中，所述场景生成模块510包括：拓扑结构生成单元512，用于基于高精地图构建目标场景对应的路网拓扑结构；红绿灯配置单元514，用于基于所述路网拓扑结构对应的红绿灯与道路的拓扑关系，配置所述红绿灯的状态轮换规则；场景配置单元516，用于基于所述目标场景的场景配置信息以及所述路网拓扑结构生成所述目标场景的多个车辆，确定所述车辆的导航路径，所述场景配置信息包括场景车辆密度。
84.在一些示例实施例中，所述场景生成模块510还包括：交通流仿真单元，用于根据所述目标场景的路网拓扑结构、所述红绿灯规则以及所述导航路径进行所述车辆的交通流仿真。
85.在一些示例实施例中，所述装置500还包括场景回放模块，所述场景回放模块包
括：解析排序单元，用于对所述交通流仿真的结果数据进行解析，并根据时间戳序列对所述结果数据进行排序；回放单元，用于根据排序结果对所述时间戳序列对应的渲染对象进行渲染，实现对所述目标场景的回放。
86.在一些示例实施例中，所述场景生成模块510还包括：速度计算单元，用于根据预定跟驰模型计算所述车辆在预定时间范围内的各个离散时刻的期望速度。
87.在一些示例实施例中，所述装置500还包括场景编辑模块，所述场景编辑模块包括：场景元素编辑单元，用于基于所述路网拓扑结构对主车的起点、终点、车辆姿态、红绿灯变更序列以及障碍物轨迹中的一种或多种进行编辑，以及，触发逻辑编辑单元，用于基于所述路网拓扑结构对障碍物以及红绿灯的触发逻辑进行编辑，所述触发逻辑包括时间触发和区域触发。
88.在一些示例实施例中，所述装置500还包括场景批量处理模块，所述场景批量处理模块包括：批量创建单元，用于基于用户创建的主车的多个停靠点以及所述路网拓扑结构生成所述主车的多个导航路径，设置沿所述主车的导航路径的红绿灯规则。
89.在一些示例实施例中，所述场景批量处理模块还包括：批量更新模块，用于若所述目标场景的地图发生更新，则根据更新后的地图重新生成所述主车的导航路径，并重新设置沿所述主车的导航路径的红绿灯规则。
90.在一些示例实施例中，所述场景编辑装置为基于web实现的场景编辑装置。
91.由于本公开的示例实施例的场景编辑装置500的各个功能模块与上述场景编辑方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的场景编辑方法的实施例。
92.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
93.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
94.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
95.在本公开示例性实施方式中，还提供了一种能够实现上述方法的计算机存储介质。其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当上述程序产品在终端设备上运行时，上述程序代码用于使上述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。
96.上述程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
97.上述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
98.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
99.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
100.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
101.在介绍了本公开示例性实施例的方法、装置和介质之后，接下来，介绍根据本公开的另一示例性实施例的计算设备。
102.所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
103.在一些可能的实施例中，根据本公开实施例的计算设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施例的语音验证方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图2中所示的步骤：步骤s210，基于高精地图构建目标场景对应的路网拓扑结构；步骤s220，基于路网拓扑结构对应的红绿灯与道路的拓扑关系，配置红绿灯的状态轮换规则；步骤s230，基于目标场景的场景配置信息以及路网拓扑结构生成目标场景的多个车辆，确定车辆的导航路径，场景配置信息包括场景车辆密度。
104.下面参照图6来描述根据本公开的示例实施例的电子设备600。图6所示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
105.如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元610、上述至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630。
106.总线630表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
107.存储单元620可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如ram(random access memory，随机存取存储器)621和/或高速缓存存储器622，还可以进一步包括rom(read-only memory，只读存储器)623。
108.存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块624的程序/实用工具625，这样的程序模块624包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
109.电子设备600也可以与一个或多个外部设备640(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备600交互的设备通信，和/或与使得电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网，广域网和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器660通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid(redundant arrays of independent disks，独立冗余磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
110.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了语音验证装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的，并非是强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或单元的特征和功能可以在一个模块或单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或单元来具体化。
111.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
112.虽然已经参考若干具体实施方式描述了本公开的精神和原理，但是应该理解，本公开并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合以进行受益，这种划分仅是为了表述的方便。本公开旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。