水下管状物工作仓和水下管状物检修方法与流程

1.本技术涉及水下系统和作业装备技术领域，特别地涉及一种水下管状物工作仓及水下管状物检修方法。


背景技术：

2.随着技术进步，海洋资源的开发作业得到了快速发展。海底管道、海底电缆、海上风电设施、海洋平台等设备设施的建设和保有量不断增加，催生了越来越多的水下作业需求和场景。
3.在海底，物质、信号的传输普遍依赖于所铺设的管道。此外，为了减轻海水的冲击腐蚀，水下的各种构件也多制作为管状，例如风力发电装置的筒身、各种海上平台的支撑管架等等。
4.由于水下具有超高压、高折射率、低环境亮度、较强的腐蚀性和生物活动导致的破坏性，因此对水下物体的使用寿命提出了巨大挑战。与之同时，也对水下物体的维修、检测的作业带来了诸多限制。
5.在现有技术中，水下装备和水下作业工艺的发展滞后于不断增加的应用需求。在水下检测方面，目前的主要实现方式主要有潜水员探摸、声纳扫测、机械接触式检测、水下rov检查等等。
6.例如，在申请号为cn201210463884.5的专利申请中，公开了一种多用途水下作业机器人。在cn202121954853.0的专利申请中，则公开了一种水下管道检修车。本技术的发明发现，这些检测作业方式受检测精度、水域能见度影响，难以取得精准的测量结果。


技术实现要素：

7.为了解决或至少部分地解决上述技术问题，本技术提供了一种水下管状物工作仓和水下管状物检修方法。水下管状物工作仓包括：
8.仓体，仓体内具有腔体，管状物的至少部分能容纳于腔体内；
9.进气口，进气口接入腔体内，用于接入气管；
10.排水口，设置在仓体上，进气口用于向腔体内注入气体，以将腔体内的液体至少部分从排水口排出。
11.可选地，仓体包括两个仓盖；
12.水下管状物工作仓还包括：驱动机构，与至少一个仓盖连接，驱动机构能够驱动所连接的仓盖运动，使之相对另一个仓盖张开或合拢，仓盖上设置有半孔，两个仓盖合拢时形成腔体，且两个半孔彼此拼合形成一个完整的孔洞，孔洞用于穿过管状物。
13.可选地，半孔上设置有密封条，两个仓盖之间的接缝处也设置有密封条。
14.可选地，水下管状物工作仓还包括：
15.框架，可活动的仓盖铰接在框架上，以相对另一个仓盖张开或合拢，
16.驱动机构包括两端分别铰接在框架和仓盖上的液压缸，液压缸通过液压线缆驱动
以推动仓盖张开，或拉动仓盖合拢。
17.可选地，两个仓盖均铰接在框架上，两个仓盖能够在驱动机构的驱动下张开或合拢；
18.框架上设置有定位框条和两条引导框条，定位框条与孔洞的位置相对应，两条引导框条自远离仓盖的铰接部位的方向，向着靠近铰接部位的方向延伸，直至与定位框条的两侧分别连接，以引导管状物至孔洞的所在位置。
19.可选地，两条引导框条的间距自远离定位框条的方向，向着靠近定位框条的的方向逐渐减小；
20.定位框条具有弧形表面，且弧形表面的弧度大于或等于孔洞与定位框条所对应的部位的弧度。
21.可选地，进气口位于仓盖上，且靠近仓盖的铰接部位，排水口位于仓盖的开口处；
22.仓盖的外表面上设置有支撑骨架，支撑骨架包括若干个沿仓盖的长度方向设置的横梁，以及若干个沿着仓盖的周向设置的弧形梁，驱动机构的一端铰接在横梁和弧形梁的交叉部位；
23.支撑骨架上还设置有钩孔，钩孔用于连接缆线。
24.可选地，还包括：压力传感器，压力传感器用于监测腔体的内部和/或外部的压力，压力传感器与外部设置的进气装置通信连接。
25.可选地，还包括：检修装置，检修装置设置在腔体内，用于检测或修理管状物。
26.可选地，检修装置包括：
27.直线轨道，设置在仓体的内壁，且沿着仓体的长度方向布置；
28.弧形轨道，安装在直线轨道上，并能够被驱动以沿着直线轨道运动，弧形轨道沿仓体的周向布置；
29.检修器，安装在弧形轨道上，并能够被驱动以沿弧形轨道运动。
30.可选地，检修器包括以下仪器中的任意一种或其组合：
31.3d扫描仪、测厚仪、探伤仪、摄像装置、红外测温装置、voc检测装置、焊接装置。
32.本技术还提供了一种水下管状物检修系统，可选地，包括权利要求1至11中的任意一项的水下管状物工作仓，
33.水下管状物检修系统还包括：
34.气体压缩机、液体压缩机、控制终端，控制终端与气体压缩机和液体压缩机均分别通信连接；
35.脐带管线，脐带管线包括：
36.气管，两端分别连接进气口和气体压缩机；
37.液压管，两端分别连接水下管状物工作仓上设置的驱动机构和液体压缩机；
38.数据线，两端分别连接水下管状物工作仓上设置的传感器和控制终端。
39.本技术还提供了一种水下管状物检修方法，可选地，包括如下步骤：
40.将管状物至少部分容纳于水下管状物工作仓的仓体所设置的腔体内；
41.向腔体内注入气体，以将腔体内的液体至少部分从排水口排出；
42.在填充了气体的腔体内进行检修作业。
43.可选地，还包括如下步骤：
44.获取腔体的内部和/或外部的压力；
45.根据所获取的压力数据，调节向腔体内注入气体的流速。
46.可选地，在在填充了气体的腔体内进行检修作业的步骤中，包括以下子步骤中的任意一种或其组合：
47.扫描并获取水下管状物的3d模型；
48.测量水下管状物的厚度；
49.通过超声波探伤寻找管状物的破裂部位；
50.获取水下管状物的照片或视频；
51.获取水下管状物的红外图谱；
52.探测腔体内的voc气体；
53.焊接管状物以修复缺陷。
54.在本技术的实施例中，借助于向水下管状物工作仓内注入气体，可以将腔体内的液体至少部分排出，使得检修作业可以在气体环境下进行。显然，在气体环境下，无论是能见度还是折射率都相比液体环境下好得多，因此更易于获得理想的检测精度。本技术的实施例所注入的气体可以是空气或是惰性气体，例如氮气、二氧化碳气体。实际所注入的气体可以根据检修作业时采用的检修装置的需要进行选择。本技术不但适用于海底，而且也适用于河底、湖低等水下管状物的诸多场景。
附图说明
55.为了更清楚地说明本技术的实施方式，下面将对相关的附图做出简单介绍。可以理解，下面描述中的附图仅用于示意本技术的一些实施方式，本领域普通技术人员还可以根据这些附图获得本文中未提及的许多其他的技术特征和连接关系等。
56.图1为本技术提供的一种水下管状物工作仓在俯视角度的立体示意图；
57.图2为本技术提供的一种水下管状物工作仓在仰视角度的立体示意图；
58.图3为本技术提供的一种水下管状物检修方法的流程示意图；
59.图4为本技术提供的一种水下管状物检修系统的模块框图；
60.图5为本技术提供的一种水下管状物工作仓在仓盖打开时的俯视角度的立体示意图；
61.图6为本技术提供的另一种水下管状物工作仓在仓盖打开时的侧视角度的立体示意图；
62.图7为本技术提供的另一种水下管状物工作仓在仓盖打开时的仰视角度的立体示意图；
63.图8为本技术提供的另一种水下管状物工作仓在仓盖合拢时的俯视角度的立体示意图；
64.图9为本技术提供的另一种水下管状物工作仓在仓盖合拢时的仰视角度的立体示意图；
65.图10为本技术提供的另一种水下管状物工作仓在透过一侧的仓盖时的侧视角度的内部结构立体示意图。
66.图中的附图标记及名称如下：
67.1、仓体；11、腔体；12、进气口；13、进线口；14、排水口；15、端盖；16、仓盖；161、半孔；162、孔洞；2、检修装置；21、直线轨道；22、弧形轨道；23、检修器；3、框架；31、铰接轴；32、引导框条；33、定位框条；4、管状物；5、驱动机构；6、支撑骨架；61、横梁；62、弧形梁；7、钩孔。
具体实施方式
68.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行详细说明。
69.本技术的发明人发现，在现有技术中，深水环境下对水下管状物的检修和测量存在诸多限制。
70.有鉴于此，本技术提供了一种水下管状物工作仓，以便于针对水下极端环境提供更好的检修和测量环境。
71.实施方式一
72.本技术的第一实施方式提出了一种水下管状物工作仓，参见图1和图2结合所示，水下管状物工作仓包括：
73.仓体1，仓体1内具有腔体11，管状物4的至少部分能容纳于腔体11内。
74.进气口12，进气口12接入腔体11内，用于接入气管。
75.排水口14，设置在仓体1上，进气口12用于向腔体11内注入气体，以将腔体11内的液体至少部分从排水口14排出。
76.本技术的管状物4可以包括各种设置于水下的长管形状的物体，诸如各种支撑梁、水下管道、支撑筒等等。
77.在本技术的实施例中，仓体1可以具有如图所示的筒状的形状，也可以采用方盒形状。仓体1本身可以采用诸多种具备足够强度和刚性的材料，例如钢材或是陶瓷制作。仓体1可以针对所需检修的管状物4进行形状上的适配，以便管状物4可以通过各种方式装入腔体11内。例如，对于单面开口的管状物4，可以在仓体1的两侧端部设置端盖15，通过打开和关上端盖15，使得管状物4穿过仓体1。再如，对于两边近乎无限延长的管道，则可以在仓体1的侧壁上设置开口，以便容纳管状物4。
78.在一些可能的示例中，有可能需要驱动端盖15，或是仓体1的一部分运动，从而方便将管状物4纳入腔体11内。此时，可以在水下管状物工作仓上设置驱动机构5，借助驱动机构5来驱动这些部件运动。可行的驱动机构5有气缸、液压缸、电机等等。由于各种可行的驱动机构在表现形式和连接位置上不尽相同，因此在图1中，仅对驱动机构5作出了简单的示意。
79.在本技术的实施例中，进气口12设置在腔体11内的一侧，通过接入气管，可以为腔体11内填充气体。且排水口14可以位于腔体11的与进气口12的相对侧，对也就是说，当进气口12设置在仓体1的上方时，排水口14设置在仓体1的下方。值得一提的是，在水下工作时，由于气体比水轻，因此应当尽量保证排水口14位于下方。对进气口12的位置则没有那么严格的限制，例如，进气口12也可以设置在仓体1的侧方。
80.可选地，还可以在水下管状物工作仓内设置检修装置2，检修装置2设置在腔体11内，用于检测或修理水下管状物4。其中，检修装置2可以包括3d扫描仪、测厚仪、探伤仪、摄像装置、红外测温装置、voc检测装置、焊接装置等各种装置的任意组合。为了克服水下的无
光源环境，还可以根据需要设置照明装置。
81.3d扫描仪可以使用激光、可见光或x射线测量管状物4的表面，并构建基于密集点云或多边形网格的三维模型。通过对水下管状物4的三维扫描，可以探知其表面的弯折、破裂、生物腐蚀程度、老化程度等诸多性能情形。
82.测厚仪和探伤仪可以借助超声波或是其他原理测定管状物4的厚度数据，得知管状物4的内部是否产生缺陷。
83.摄像装置可以获取管状物4的外观形貌特征，红外测温装置可以获取管状物4的表面温度特征，以供技术人员作出信息比对。
84.对于输送特定voc气体的管路，还可以利用voc检测装置来测定管道是否产生泄漏。
85.此外，在水下提供干燥的气体环境，还可以通过设置的焊接装置，结合摄像装置或是3d扫描仪来对管状物4进行水下焊接。
86.基于以上的水下管状物工作仓，本技术的实施例还提供了一种水下管状物4检修方法，参见图3所示，包括如下步骤：
87.将水下管状物4至少部分容纳于水下管状物工作仓的仓体1所设置的腔体11内。
88.向腔体11内注入气体，以将腔体11内的液体至少部分从排水口14排出。
89.在填充了气体的腔体11内进行检修作业。
90.根据上述步骤，在本技术的实施例中，借助于向水下管状物工作仓内注入气体，可以将腔体11内的液体至少部分排出，使得检修作业可以在气体环境下进行。显然，在气体环境下，无论是能见度还是折射率都相比液体环境下好得多，因此无论是依赖于光学的3d扫描仪、红外测温装置和摄像装置，还是依赖于声学的超声波的测厚仪和探伤仪，都更易于获得理想的检测精度。对voc检测装置和焊接装置，提供干燥的气体环境才能够使得装置得以正确运行。
91.本技术的实施例所注入的气体可以是空气或是惰性气体，例如氮气、二氧化碳气体。实际所注入的气体可以根据检修作业时采用的检修装置2的需要进行选择。本技术不但适用于海底，而且也适用于河底、湖低等水下管状物的诸多场景。
92.当检修装置2包括3d扫描仪、测厚仪、探伤仪、摄像装置、红外测温装置、voc检测装置、焊接装置等各种装置的任意组合时，可选地，在填充了气体的腔体11内进行检修作业的步骤中，包括以下子步骤中的任意一种或其组合：
93.扫描并获取水下管状物4的3d模型；
94.测量水下管状物4的厚度；
95.通过超声波探伤寻找水下管状物4的破裂部位；
96.获取水下管状物4的照片或视频；
97.获取水下管状物4的红外图谱；
98.探测腔体11内的voc气体；
99.焊接所述管状物4以修复缺陷。
100.通过提供气态环境，技术人员可以在深水之中高速、高效地实现上述操作。本技术的技术方案的原理简单，实现成本低廉，因此具有极大的商业价值。
101.因此，基于以上的水下管状物工作仓和水下管状物4检修方法，本技术的实施例还
提供了一种水下管状物4检修系统，其不但包括前述的水下管状物工作仓，且参见图4所示，还可以包括：
102.气体压缩机、液体压缩机、控制终端，控制终端与气体压缩机和液体压缩机均分别通信连接；
103.脐带管线，脐带管线包括：
104.气管，两端分别连接进气口12和气体压缩机；
105.液压管，两端分别连接水下管状物工作仓上设置的驱动机构5和液体压缩机；
106.数据线，两端分别连接水下管状物工作仓上设置的传感器和控制终端。
107.脐带管线在即将连接到通过水下管状物工作仓时，分离出气管、液压管和数据线，其中液压管可以连接至驱动机构5，气管接入进气口12，而数据线则通过设置在仓体1上的进线口13，接入腔体11内，并与设置在腔体11内部的检修装置2连接，以便实现相关的控制。控制终端可以集中设置，也可以分立设置。
108.实施方式二
109.基于第一实施方式的进一步改进，本技术的第二实施方式提出了一种水下管状物4检修系统及其水下管状物工作仓，主要改进之处在于，参见图5所示，仓体1包括两个仓盖16；
110.水下管状物工作仓还包括：驱动机构5，与至少一个仓盖16连接，驱动机构5能够驱动所连接的仓盖16运动，使之相对另一个仓盖16张开或合拢，仓盖16上设置有半孔161，两个仓盖16合拢时形成腔体11，且两个半孔161彼此拼合形成一个完整的孔洞162，孔洞162用于穿过水下管状物4。
111.可选地，半孔161上设置有密封条。通过所设置的密封条，能够实现更好的密封，从而保证充气排水的效率。同样的，两个仓盖16之间的接缝处也可以设置有密封条。
112.对于本技术而言，驱动机构5可以采用多种方式来驱动仓盖16运动。例如，可以在仓盖16上装设防水的电机，或是设置气缸、液压缸，从而推动仓盖16发生开合运动。考虑到水下环境的特殊性，因此以驱动机构5为液压缸作为优选方案。
113.为了方便驱动机构5推动仓盖16，同时也为了防止水下生物或障碍物对仓盖16的破坏，可选地，参见图6所示，水下管状物工作仓还包括：
114.框架3，可活动的仓盖16铰接在框架3上，以相对另一个仓盖16张开或合拢。
115.驱动机构5包括两端分别铰接在框架3和仓盖16上的液压缸，液压缸通过液压线缆驱动以推动仓盖16张开，或拉动仓盖16合拢。
116.值得一提的是，对本技术而言，可以仅使得一个仓盖16处于可活动状态，而使另一个仓盖16处于固定状态。此时，在隐去框架3的前提下其开闭状态可参考图5所示。当然，若如此设置，则在设置有框架3时，框架3应当对管状物4的装入方向提供相应的避让。而进一步地，参见图6所示，两个仓盖16可以均铰接在框架3上。具体地，可以在框架3上设置若干个铰接轴31，使得驱动机构5，也就是液压缸的一端连接铰接轴31，另一端连接仓盖16。如此一来，两个仓盖16能够在驱动机构5的驱动下张开或合拢。通过使两个仓盖16均能够张开或合拢，单个驱动机构5所驱动的距离可以减半，也能够使得仓盖16的受力更加均衡。
117.可选地，参见图6所示，进气口12可以位于仓盖16上，且靠近仓盖16的铰接部位。同样可选地，参见图9所示，排水口14位于仓盖16的开口处。将进气口12和排水口14相对设置
有助于腔内更顺利地发生水-气置换。
118.另外，可选地，参见图6所示，仓盖16的外表面上设置有支撑骨架6，支撑骨架6包括若干个沿仓盖16的长度方向设置的横梁61，以及若干个沿着仓盖16的周向设置的弧形梁62。通过设置支撑骨架6，可以更好地维持仓盖16的形状，避免在强大的水压之下发生形变。除此之外，驱动机构5的一端还可以铰接在横梁61和弧形梁62的交叉部位。如此一来，驱动机构5在驱动仓盖16张开的过程中，其驱动力将作用于支撑骨架6上，通过支撑骨架6分散至整个仓盖16，而非直接作用于仓盖16的局部的某一点上。通过分散受力，能够显著地减轻仓盖16的负荷，避免其发生形变或破裂。
119.另外值得一提的是，支撑骨架6上还可以设置有钩孔7，钩孔7用于连接缆线。在特殊情况下，也可以通过缆线拖动钩孔7，打开或关闭仓盖16。值得一提的是在框架3上同样也可以设置钩孔7，以便搬运和投放水下管状物工作仓。
120.对于框架3的部分而言，参见图6所示，框架3上设置有定位框条33和两条引导框条32，定位框条33与孔洞162的位置相对应，两条引导框条32自远离仓盖16的铰接部位的方向，向着靠近铰接部位的方向延伸，直至与定位框条33的两侧分别连接，以引导水下管状物4至孔洞162的所在位置。
121.参见图6和图7所示，通过所设置的定位框条33，当水下管状物4被纳入两个引导框条32之间之时，其可以被方便且顺利地引导至定位框条33的所在部位，以便两个仓盖16合拢时正好将管状物4夹持在孔洞162的所在位置。
122.更进一步地可选地，两条引导框条32的间距自远离定位框条33的方向，向着靠近定位框条33的的方向逐渐减小。通过将引导框条32如此设置，使得定位框条33在靠近仓体1的开口处的方向具有较宽的间距，而靠近铰接轴31的方向则具有较窄的间距，更有助于引导管状物4至正确的部位。
123.另外，可选地，定位框条33具有弧形表面，且弧形表面的弧度大于或等于孔洞162与定位框条33所对应的部位的弧度。通过将定位框条33设置为弧形，可以增加在定位框条33与管状物4接触时的接触面积，防止水下管状物工作仓因较大的自重压下时，接触面积过小压强过大而可能造成的对管状物4的磕碰。此外，弧度也更有利于管状物4的具体位置的定位。
124.易于理解的是上述的定位框条33和两条引导框条32不仅限于设置在框架3的一侧。如附图7所示意的，定位框条33和两条引导框条32可以成对地分别设置在框架3的两侧，以提供均衡的受力。
125.基于本实施方式的技术方案，本技术还提供了一种水下管状物4检修系统及其水下管状物工作仓的具体工作场景的流程如下：
126.1、规划好需要检修的水下管状物4的信息，选择合适的下水地点，将作业平台行驶至该地点；
127.2、通过潜水员或是利用水下机器人提前对水下管状物4进行粗探，明确其具体位置，周边环境情形；
128.3、通过收放绳装置，在潜水员或是水下机器人的引导下，将水下管状物工作仓缓缓释放，使之下沉至水下管状物4的所在位置；
129.4、通过控制液体压缩机，借由液压管传送液压，使得仓盖16打开；
130.5、参见图5、图6所示，借助潜水员或是水下机器人的引导，将管状物4沿着引导框条32卡入，直至接触到定位框条33，实现定位；
131.7、参见图6和图7所示，闭合仓盖16，此时仓盖16上的两个半孔161将拼合成孔洞162，使管状物4正好被卡入孔洞162之中，管状物4将至少部分被容纳于腔体11之内；
132.8、参见图7、图8和图9所示，借助气体压缩机，通过沿着气管通过进气口12向着腔体11内打入气体，使腔体11内部的液体从排水口14排出腔体11；
133.9、当腔体11内大部分液体被排出之后，保持向着腔体11打入气体的状态，则腔体11内将形成一个相对干燥的作业空间。
134.10、借助于检修装置2，可以在该空间内为管状物4进行检修。
135.11、待检修完毕之后，可以停止打入气体，打开仓盖16，牵引缆线以便回收水下管状物工作仓。
136.相比于现有技术而言，本技术的水下管状物4检修系统能够获得更好的检修成果，且具有集成度高，可操作性强的优势。
137.实施方式三
138.基于第一或第二实施方式的进一步改进，本技术的第三实施方式提出了一种水下管状物4检修系统及其水下管状物工作仓，还有水下管状物4检修方法。主要改进之处在于，水下管状物工作仓还包括：压力传感器(图未示)，压力传感器用于监测腔体11的内部和/或外部的压力，压力传感器与外部设置的进气装置通信连接。
139.据此，本实施方式的水下管状物4检修方法，还可以包括如下步骤：
140.获取腔体11的内部和/或外部的压力。
141.根据所获取的压力数据，调节向腔体11内注入气体的流速。
142.通过压力传感器可以获得精确的压力数据，从而为身处岸上的技术人员提供精确的反馈。腔体11内外的压力差可以为技术人员的操作提供明确的指导。在本技术中，压力传感器可以仅安装在腔体11内，并仅监测腔体11的内部的压力值。水下管状物工作仓外部的压力值可以通过水下管状物工作仓下潜的深度来计算。
143.显然，压力传感器也可以同时安装于腔体11内和仓体1外部，从而能够获得能精确的内外压力差值。当内外压力取得平衡，或是内部气压略大于外部的水压时，则可以确认工作仓的内外完成了水-气的置换。
144.实施方式四
145.基于第一至第三实施方式中任意一实施方式的进一步改进，本技术的第四实施方式提供了一种水下管状物4检修系统及其水下管状物工作仓，还有水下管状物4检修方法。主要改进之处在于，参见图10所示，检修装置2包括：
146.直线轨道21，设置在仓体1的内壁，且沿着仓体1的长度方向布置；
147.弧形轨道22，安装在直线轨道21上，并能够被驱动以沿着直线轨道21运动，弧形轨道22沿仓体1的周向布置；
148.检修器23，安装在弧形轨道22上，并能够被驱动以沿弧形轨道22运动。
149.如前文所提及的，检修器23可以包括以下仪器中的任意一种或其组合：3d扫描仪、测厚仪、探伤仪、摄像装置、红外测温装置、voc检测装置、焊接装置。
150.在这些仪器中，有一些仪器是需要移动到目标位置才能方便工作的。例如3d扫描
仪需要遍历管状物4的表面，以获取点云模型。再如，焊接装置也需要到达目标位置才能实现焊接。有鉴于此，在本实施例中，借助于直线轨道21和弧形轨道22，能够将检修器23送至正对管状物4表面的任意部位的位置。其中，弧形轨道22被安装在直线轨道21上，可以沿着直线轨道21整体运动，而检修器23则可以沿着弧形轨道22运动。
151.驱动弧形轨道22以及检修器23运动的动力源可以是液压动力源，或是利用防水的步进电机驱动，以便于精确地获得检修器23的当前位置。
152.特别值得一提的是，对于可以开合的仓体1而言，可以设置两截弧形轨道22，并在仓体1闭合时，令两截弧形轨道22拼合在一起，形成一个完整的环形轨道。在不方便拼合时，也可以在每一截弧形轨道22上均设置检修器23。另外，当管状物4铺设于水底，且不便于抬起管状物4时，考虑到管状物4的紧贴于水底的一面通常不会产生缺陷，因此也可以仅设置半圈或是四分之三圈的弧形轨道22。
153.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。